C1-R44-Fx BASE

C1-R44-Fx BASE

Informazioni

1. Descrizione

2. Caratteristiche tecniche

3. Collegamenti scheda base

4. Caratteristiche elettriche

5. Esempi di collegamento

1.1 Identificazione del prodotto

1.2 Conformazione prodotto

2.1 Caratteristiche generali

2.2 CPU (livello tecnologico F)

2.3 Dimensioni meccaniche

2.4 Dima di foratura

3.1 Power supply

3.2 Collegamenti seriali

3.3 Ingressi digitali

3.4 Ingressi analogici

3.5 Uscite digitali

3.6 Uscite analogiche

4.1 PROG PORT (USB mini-B)

4.2 RS232

4.3 RS422

4.4 RS485

4.5 CANbus

4.6 ETHERNET

4.7 MMC/SD

4.8 USB

4.9 Ingressi digitali standard

4.10 Ingressi di conteggio bidirezionale a 200KHz

4.11 Contatori assoluti SSI

4.12 Ingressi analogici

4.13 Uscite digitali protette

4.14 Uscite per motore stepper

4.15 Uscite analogiche

5.1 CANbus

5.2 Ingressi digitali

5.3 Ingressi di conteggio Line Driver

5.4 Ingressi di conteggio PNP / Push Pull

1.1.1 Etichetta prodotto

1.1.2 Codice di ordinazione "QMOVE Standard"

1.1.3 Versioni hardware "QMOVE Standard"

1.1.4 Codice di ordinazione "QMOVE CNC"

1.1.5 Versioni hardware "QMOVE-CNC"

1.1.6 Manuali delle Schede espansione

1.1.7 Versioni firmware

1.2.1 Morsettiere posteriori

3.2.1 PROG PORT (USB mini-B)

3.2.2 USER PORT

3.2.3 AUX PORT

3.2.4 CANbus PORT

3.2.5 ETHERNET port

3.2.6 ETHERCAT port

3.2.7 MMC/SD

3.2.8 USB

3.3.1 16 ingressi digitali PNP

3.3.2 4 ingressi di conteggio bidirezionale a 200KHz

3.3.3 2 contatori assoluti SSI

3.4.1 3 ingressi analogici

3.5.1 16 uscite protette

3.5.2 4 uscite STEP-DIREZIONE

3.6.1 4 uscite analogiche +/-10V, 16bit

4.12.1 Tempi di conversione

4.12.2 Ingresso analogico in configurazione amperometrica 0-20mA

4.12.3 Ingresso analogico in configurazione potenziometrica

4.12.4 Ingresso analogico in configurazione volmetrica

4.12.5 Ingresso analogico in configurazione PT100

4.12.6 Ingresso analogico in configurazione Termocoppia

Segnalazioni “Led di sistema”

Segnalazioni “Led utente”

BOOT state

Stato AUTODIAGNOSI

Stato FUNZIONI DI SISTEMA

Stato RESET

Stato READY

Stato RUN

Stato STOP

Accesso alle funzioni di sistema

Messaggi di errore

Descrizione delle funzioni

Nota alle funzioni di sistema Backup e Restore

Ambienti di sviluppo

Memorie utilizzate

Porte di comunicazione

Messaggi di errore del firmware

Variabili di sistema

7.5.1 I devices

1.1.1 Etichetta prodotto

1.1.2 Codice di ordinazione "QMOVE Standard"

1.1.3 Versioni hardware "QMOVE Standard"

1.1.4 Codice di ordinazione "QMOVE CNC"

1.1.5 Versioni hardware "QMOVE-CNC"

1.1.6 Manuali delle Schede espansione

1.1.7 Versioni firmware

1.2.1 Morsettiere posteriori

3.2.1 PROG PORT (USB mini-B)

3.2.2 USER PORT

3.2.3 AUX PORT

3.2.4 CANbus PORT

3.2.5 ETHERNET port

3.2.6 ETHERCAT port

3.2.7 MMC/SD

3.2.8 USB

3.3.1 16 ingressi digitali PNP

3.3.2 4 ingressi di conteggio bidirezionale a 200KHz

3.3.3 2 contatori assoluti SSI

3.4.1 3 ingressi analogici

3.5.1 16 uscite protette

3.5.2 4 uscite STEP-DIREZIONE

3.6.1 4 uscite analogiche +/-10V, 16bit

4.12.1 Tempi di conversione

4.12.2 Ingresso analogico in configurazione amperometrica 0-20mA

4.12.3 Ingresso analogico in configurazione potenziometrica

4.12.4 Ingresso analogico in configurazione volmetrica

4.12.5 Ingresso analogico in configurazione PT100

4.12.6 Ingresso analogico in configurazione Termocoppia

Marcatura CE e riferimenti normativi

Connettore

Esempi di collegamento

Connettore

Settaggio standard elettrico

Connettore

Settaggio degli ingressi analogici

Connettori

Settaggio tensione uscite STEP-DIREZIONE

Legenda:

Segnalazioni del led err

Codici di errore hardware

Reset Error Checksum

Copy all files DEVICE -> NAND

Copy all files NAND -> DEVICE

Application delete

Application upload from DEVICE

Downl. retentive data to DEVICE

Remove all files from NAND Flash

Backup to NAND

Restore from NAND

Firmware Upgrade

Particolarità dei devices

Marcatura CE e riferimenti normativi

Connettore

Esempi di collegamento

Connettore

Settaggio standard elettrico

Connettore

Settaggio degli ingressi analogici

Connettori

Settaggio tensione uscite STEP-DIREZIONE

Connettore

Settaggio resistenze di polarizzazione e terminazione

Connettore

Settaggio resistenze di terminazione

Messaggi di sistema

Messaggi di errore delle Funzioni di sistema

Messaggi d'errore firmware

sys001

sys002

sys003

sys004

sys005÷16

CANOPEN

DATASTORE

RECDATA

QMOS

FREQ

CAMMING3

Connettore

Settaggio resistenze di polarizzazione e terminazione

Connettore

Settaggio resistenze di terminazione

C1-R44

I diritti d'autore di questo manuale sono riservati. Nessuna parte di questo documento, può essere copiata o riprodotta in qualsiasi forma senza la preventiva autorizzazione scritta della QEM. QEM non presenta assicurazioni o garanzie sui contenuti e specificatamente declina ogni responsabilità inerente alle garanzie di idoneità per qualsiasi scopo particolare. Le informazioni in questo documento sono soggette a modifica senza preavviso. QEM non si assume alcuna responsabilità per qualsiasi errore che può apparire in questo documento. QEM® è un marchio registrato.

Release documento	Release Hardware	Descrizione	Note	Data

Documento:	MIMC1R44Fx BASE
Descrizione:	Manuale di installazione e manutenzione
Redattore:	Riccardo Furlato
Approvatore	Giuliano Tognon
Link:	http://www.qem.eu/doku/doku.php/strumenti/qmoveplus/C1R44/mimC1R44fx_base
Lingua:	Italiano

01	01	Nuovo manuale	/	19/02/2015
02	01	Correzioni varie	/	07/04/2015
03	01	Correzioni descrizione DIP-SW4	/	01/07/2015
04	01	Corretta la descrizione del connettore ingressi analogici CN13	/	24/08/2015
05	01	Aggiunto il capitolo “Generalità di funzionamento”	/	13/01/2016
06	01	Corretta la descrizione del settaggio degli ingressi analogici e dei relativi esempi di collegamento	/	01/02/2015
07	01	Aggiunta versione commerciale “FE” e collegamento alla scheda espansione “1MG2F”	/	16/05/2016
08	01	Corretta la descrizione dei connettori CN14-17, relativamente agli ingressi per frequenzimetri. Corretto “Assorbimento max.” in Power Supply	/	28/10/2016
09	02	Aggiunta versione commerciale “FF”	/	04/05/2017
10	02	Aggiunta versione commerciale “FZ”	/	20/09/2017
11	03 e successive	Con la release 03 del C1-R44 cambiano alcune caratteristiche hardware	/	03/09/2019
12	03 e successive	Aggiunta famiglia “Qmove CNC”	/	22/06/2020
13	03 e successive	Aggiunta versione commerciale “Qmove CNC”/6/A/1/0/0/0	/	12/02/2021

L'apparecchiatura è stata progettata per l'impiego in ambiente industriale in conformità alla direttiva 2004/108/CE.

EN 61000-6-4: Compatibilità elettromagnetica - Norma generica sull'emissione in ambiente industriale
- EN55011 Class A: Limiti e metodi di misura

EN 61000-6-2: Compatibilità elettromagnetica - Norma generica sull'immunità negli ambienti industriali
- EN 61000-4-2: Compatibilità elettromagnetica - Immunità alle scariche elettrostatiche
- EN 61000-4-3: Immunità ai campi magnetici a radiofrequenza
- EN 61000-4-4: Transitori veloci
- EN 61000-4-5: Transitori impulsivi
- EN 61000-4-6: Disturbi condotti a radiofrequenza

Il prodotto risulta inoltre conforme alle seguenti normative:
- EN 60529: Grado di protezione dell'involucro IP20
- EN 60068-2-1: Test di resistenza al freddo
- EN 60068-2-2: Test di resistenza al caldo secco
- EN 60068-2-14: Test di resistenza al cambio di temperatura
- EN 60068-2-30: Test di resistenza al caldo umido ciclico
- EN 60068-2-6: Test di resistenza a vibrazioni sinusoidali
- EN 60068-2-27: Test di resistenza a vibrazioni shock
- EN 60068-2-64: Test di resistenza a vibrazioni random

C1-R44-F è un controllore compatto da retroquadro della gamma Qmove+.

	In base al Codice d'ordinazione dello strumento è possibile ricavarne esattamente le caratteristiche. Verificare che le Caratteristiche dello strumento corrispondano alle Vostre esigenze.

a - Codice di ordinazione
b - Settimana di produzione: indica la settimana e l'anno di produzione
c - Part number: codice univoco che identifica un codice d'ordinazione
d - Serial number: numero di serie dello strumento, unico per ogni pezzo prodotto
e - Release hardware: release dell' hardware

Attualmente sono disponibili le seguenti versioni hardware:

		Versioni hardware
		A	B	C	E	F	Y	Z
Scheda base	USER PORT (RS232-422-485)	1	1	1	1	1	1	1
	AUX PORT (RS485)	1	1	1	1	1	1	1
	CAN PORT	1	1	1	1	1	1	1
	ETHERNET PORT	1	1	1	1	1	1	1
	ETHERCAT PORT	1	-	-	-	-	1	1
	USB PORT	1	1	1	1	1	1	1
	Ingressi digitali standard	16	16	16	16	16	16	16
	Ingressi analogici 12bit selez.(0-10V, 0-20mA, potenz.)	3	3	3	3	3	3	3
	Conteggi bidirezionali 200KHz ABZ (24V-PP, 5V-LD) ¹⁾	-	2	4	2	4	4	4
	Conteggi per encoder SSI	-	-	-	-	-	2	2
	Uscite digitali protette	16	16	16	16	16	16	16
	Uscite stepper	-	2	4	2	4	4	4
	Uscite analogiche +/-10V-16bit	-	2	4	2	4	4	4
Codice software della scheda da dichiarare come scheda base		1QM4F
Scheda espansione	Ingressi digitali standard	-	-	-	16	16	-	16
	Ingressi analogici 16bit selez.(0-10V, 0-20mA, potenz, termocoppie, PT100)	-	-	-	2	2	-	2
	Uscite digitali protette	-	-	-	16	16	-	16
	Uscite analogiche +/-10V-16bit	-	-	-	-	-	-	2
	Conteggi bidirezionali 200KHz ABZ (24V-PP, 5V-LD)	-	-	-	-	-	-	2
Codice software della scheda da dichiarare come espansione		-	-	-	1MG2F	1MG2F	-	1MG2F

¹⁾ 2 degli impulsi di zero “Z”, possono essere utilizzati come frequenzimetri nel device “FREQ”

Modello		Caratteristiche
C1-R44-FCNC	/	6	/	0	/	0	/	1	/	1	/	1	-	001
														Versione applicativo software.
												Funzioni “Gruppo B”. 0 = Nessuna funzione abilitata; 1 = Acquisizione Laser;
										Funzioni “Gruppo A”. 0 = Nessuna funzione abilitata; 1 = RTCP,2 = Jerk control, 3 = RTCP + Jerk control;
								Comunicazione remota. 0 = Nessuna comunicazione; 1 = OPC; 2 = OPC + RosettaCNC Data Exchange 4.0;
						Espansione I/O. 0 = Non presente; 1 = Presente;
				Massima Frequenza Uscite Step. 0 = 125 KHz; 1 = 200Khz; 2 = 300Khz; 3 = 500Khz; 4 = 1Mhz; A = Uscite Analogiche; E = Ethercat
		Numero di Assi. 3 = 3 assi (min); 9 = 9 assi (max);
Modello Controller. C1-R44-FCNC = Famiglia Qmove-CNC “Compatta” da retroquadro, dimensioni (251x175mm)

Attualmente sono disponibili le seguenti versioni hardware:

		Versioni hardware
		3/E/0/x/x/x	2/2/0/x/x/x	2/A/0/x/x/x 4/A/0/x/x/x	6/A/1/x/x/x	6/4/1/x/x/x
Scheda base	USER PORT (RS232-422-485)	1	1	1	1	1
	AUX PORT (RS485)	1	1	1	1	1
	CAN PORT	1	1	1	1	1
	ETHERNET PORT	1	1	1	1	1
	ETHERCAT PORT	1	-	-	-	-
	USB PORT	1	1	1	1	1
	Ingressi digitali standard	16	16	16	16	16
	Ingressi analogici 12bit selez.(0-10V, 0-20mA, potenz.)	3	3	3	3	3
	Conteggi bidirezionali 200KHz ABZ (24V-PP, 5V-LD) ¹⁾	4	4	4	4	4
	Conteggi per encoder SSI	-	-	-	-	-
	Uscite digitali protette	16	16	16	16	16
	Uscite stepper	-	4	-	-	6
	Uscite analogiche +/-10V-16bit	4	4	4	4	4
Codice software della scheda da dichiarare come scheda base		1QM4F
Scheda espansione	Ingressi digitali standard	-	-	-	16	16
	Ingressi analogici 16bit selez.(0-10V, 0-20mA, potenz, termocoppie, PT100)	-	-	-	2	-
	Uscite digitali protette	-	-	-	16	16
	Uscite analogiche +/-10V-16bit	-	-	-	2	-
	Conteggi bidirezionali 200KHz ABZ (24V-PP, 5V-LD)	-	-	-	2	-
Codice software della scheda da dichiarare come espansione		-	-	-	1MG2F	1MG2F

¹⁾ 2 degli impulsi di zero “Z”, possono essere utilizzati come frequenzimetri nel device “FREQ”

1MG2F rel.01

Versione	Descrizione
10	Completamente programmabile, con funzionalità PLC
20	Completamente programmabile, con funzionalità PLC e MOTION
30	Completamente programmabile, con funzionalità PLC, MOTION, CAMMING e INTERPOLAZIONE

Per ulteriori informazioni riguardo alle caratteristiche dei vari firmware, consultare la tabella dei Devices abilitati negli strumenti.

Il C1-R44-F composto da una scheda “base” e da una scheda di “espansione”.

a = Scheda Base
b = Schede Espansione

Peso (massima configurazione hardware)	1.2Kg
Materiale contenitore	Lamiera
Led sistema	8
Tasti sistema	3
Temperatura di esercizio	0 ÷ 50°C
Temperatura di trasporto e stoccaggio	-25 ÷ +70 °C
Umidità relativa	90% senza condensa
Altitudine	0 - 2000m s.l.m.
Grado di protezione del pannello frontale	IP20

Microprocessore RISC (32 bit)
Frequenza di lavoro	200MHz
RAM	32MB
Flash	16MB

	Quote in mm

	Per informazioni riguardanti le sezioni dei cavi utilizzabili ed i connettori usati, consultare l'application note AN021

.

	Le caratteristiche elettriche sono riportate nel paragrafo Caratteristiche elettriche. Gli esempi di collegamento sono riportati nel paragrafo Esempi di collegamento

Il cablaggio deve essere eseguito da personale specializzato e dotato degli opportuni provvedimenti antistatici.
Prima di maneggiare lo strumento, togliere tensione e tutte le parti ad esso collegate.
Per garantire il rispetto delle normative CE, la tensione d'alimentazione deve avere un isolamento galvanico di almeno 1500 Vac.

Alimentazioni disponibili	24 Vdc
Range valido	22 ÷ 27 Vdc
Assorbimento max.	10W

Morsetto	Simbolo	Descrizione
1		Positivo alimentazione
2	TERRA	Terra-PE (segnali)
3		0V alimentazione

Si prescrive l'uso di un alimentatore isolato con uscita 24Vdc +/-5% conforme a EN60950-1.

	Usare due alimentatori separati: uno per la parte di controllo e uno per la parte di potenza
	Nel caso di un unico alimentatore, usare due linee separate: una per il controllo e una per la potenza
	Non usare le stesse linee della parte di potenza

PROG PORT	Descrizione
	Seriale utilizzata per il trasferimento e il debugging del programma applicativo nella CPU. Da utilizzare solamente con l'ausilio degli accessori IQ009 o IQ013.

Morsetto	RS232	RS422	RS485	Descrizione
1A	-	-	A	Terminale A - RS485
2A	-	-	B	Terminale B - RS485
3A	0V	0V	0V	Comune USER PORT
4A	0V	0V	0V	Comune USER PORT
5A	TX	-	-	Terminale TX - RS232
6A	Terra
1B	-	RX	-	Terminale RX - RS422
2B	-	RXN	-	Terminale RX N - RS422
3B	-	TX	-	Terminale TX - RS422
4B	-	TXN	-	Terminale TX N - RS422
5B	RX	-	-	Terminale RX - RS232
6B	Terra

Num. Dip	Nome DIP	Impostazione dei DIP			Funzione
1	JP2	ON	X¹⁾	X²⁾	Terminazione RS485
2	JP3	ON	X³⁾	X⁴⁾	Polarizzazione RS485
3	JP1	ON	X⁵⁾	X⁶⁾	Polarizzazione RS485
4		OFF	ON	OFF	Selezione standard elettrico USER PORT
5		ON	OFF	OFF
6		OFF	OFF	ON
		RS485	RS422	RS232⁷⁾

^{1),
2),
3),
4),
5),
6)} X = settaggio non influente

⁷⁾ E' possibile usare la USER PORT come PROG PORT con standard elettrico RS232, impostando ad ON il DIP-8 di SW1 e ad OFF il DIP-6 di SW2

Morsetto	Simbolo	Descrizione
1	0V	Comune seriale RS485
2	B	Terminale RS485 B
3	A	Terminale RS485 A

Num. Dip	Nome Dip	Impostazione dei DIP	Funzione
1	JP3	ON	Polarizzazione RS485
2	JP2	ON	Terminazione RS485
3	JP1	ON	Polarizzazione RS485
4		X¹⁾	Nessuna

¹⁾ X = settaggio non influente

Morsetto	Simbolo	Descrizione
1	0V	Comune CAN
2	CAN L	Terminale CAN L
3	CAN H	Terminale CAN H

	Nome jumper	Impostazione	Funzione
JP3 JP4	JP3	INSERITO	Terminazione CAN attivata
JP3 JP4	JP4	INSERITO	Terminazione CAN attivata

ETHERNET PORT	Descrizione
	Connettore RJ45. LED: * LINK: led verde = cavo collegato (il led acceso indica che il cavo è connesso ad entrambi i capi) * DATA: led giallo = scambio dati (il led lampeggiante indica lo scambio dati tra i dispositivi collegati)

ETHERCAT PORT	Descrizione
	Connettore RJ45. LED: * LINK: led verde = cavo collegato (il led acceso indica che il cavo è connesso ad entrambi i capi) * DATA: led giallo = scambio dati (il led lampeggiante indica lo scambio dati tra i dispositivi collegati)

Connettore per l'inserimento della Memory card (evidenziato dalla freccia)

Morsetto	Simbolo	Descrizione	Indirizzo
1	0V	Comune degli ingressi digitali
2	I1	Ingresso I1	2.INP01
3	I2	Ingresso I2	2.INP02
4	I3	Ingresso I3	2.INP03
5	I4	Ingresso I4	2.INP04
6	I5	Ingresso I5	2.INP05
7	I6	Ingresso I6	2.INP06
8	I7	Ingresso I7	2.INP07
9	I8	Ingresso I8	2.INP08

.

Morsetto	Simbolo	Descrizione	Indirizzo
1	0V	Comune degli ingressi digitali
2	I9	Ingresso I9	2.INP09
3	I10	Ingresso I10	2.INP10
4	I11	Ingresso I11	2.INP11
5	I12	Ingresso I12	2.INP12
6	I13	Ingresso I13	2.INP13
7	I14	Ingresso I14	2.INP14
8	I15	Ingresso I15	2.INP15
9	I16	Ingresso I16	2.INP16

Morsetto	Simbolo	Descrizione		Indirizzo
1A		Uscita +24V dc¹⁾
2A	PHA1	Fase A	Conteggio 1 PNP / Push-Pull²⁾	2.INP17	2.CNT01
3A	PHB1	Fase B		2.INP18	2.CNT01
4A	Z1	Z		1.INT01
5A	0V	Comune degli ingressi di conteggio
6A	0V
7A	0V
1B		Uscita +24V dc³⁾
2B	PHA1+	+ PHA	Conteggio 1 Line Driver	2.INP17	2.CNT01
3B	PHB1+	+ PHB		2.INP18	2.CNT01
4B	Z1+	+ Z		1.INT01
5B	PHA1-	- PHA
6B	PHB1-	- PHB
7B	Z1-	- Z

^1),
3) Utilizzabile per alimentare l'encoder. Vedere gli Esempi di collegamento.

²⁾ Configurazione conteggio di tipo PNP/Push-Pull:
Morsetto 5B: collegare al morsetto 5A
Morsetto 6B: collegare al morsetto 6A
Morsetto 7B: collegare al morsetto 7A

Morsetto	Simbolo	Descrizione		Indirizzo
1A		Uscita +24V dc¹⁾
2A	PHA2	Fase A	Conteggio 2 PNP / Push-Pull²⁾	2.INP19	2.CNT02
3A	PHB2	Fase B		2.INP20	2.CNT02
4A	Z2	Z		1.INT02
5A	0V	Comune degli ingressi di conteggio
6A	0V
7A	0V
1B		Uscita +24V dc³⁾
2B	PHA2+	+ PHA	Conteggio 2 Line Driver	2.INP19	2.CNT02
3B	PHB2+	+ PHB		2.INP20	2.CNT02
4B	Z2+	+ Z		1.INT02
5B	PHA2-	- PHA
6B	PHB2-	- PHB
7B	Z2-	- Z

^1),
3) Utilizzabile per alimentare l'encoder. Vedere gli Esempi di collegamento.

²⁾ Configurazione conteggio di tipo PNP/Push-Pull:
Morsetto 5B: collegare al morsetto 5A
Morsetto 6B: collegare al morsetto 6A
Morsetto 7B: collegare al morsetto 7A

Morsetto	Simbolo	Descrizione		Indirizzo
1A		Uscita +24V dc¹⁾
2A	PHA3	Fase A	Conteggio 3 PNP / Push-Pull²⁾	2.INP21	2.CNT03
3A	PHB3	Fase B		2.INP22	2.CNT03
4A	Z3	Z		1.INT03	FREQ1³⁾
5A	0V	Comune degli ingressi di conteggio
6A	0V
7A	0V
1B		Uscita +24V dc⁴⁾
2B	PHA3+	+ PHA	Conteggio 3 Line Driver	2.INP21	2.CNT03
3B	PHB3+	+ PHB		2.INP22	2.CNT03
4B	Z3+	+ Z		1.INT03	FREQ1⁵⁾
5B	PHA3-	- PHA
6B	PHB3-	- PHB
7B	Z3-	- Z

^1),
4) Utilizzabile per alimentare l'encoder. Vedere gli Esempi di collegamento.

²⁾ Configurazione conteggio di tipo PNP/Push-Pull:
Morsetto 5B: collegare al morsetto 5A
Morsetto 6B: collegare al morsetto 6A
Morsetto 7B: collegare al morsetto 7A

^3),
5) Utilizzabile come ingresso di frequenza per un device FREQ, indicando 1 nella dichiarazione device

Morsetto	Simbolo	Descrizione		Indirizzo
1A		Uscita +24V dc¹⁾
2A	PHA4	Fase A	Conteggio 4 PNP / Push-Pull²⁾	2.INP23	2.CNT04
3A	PHB4	Fase B		2.INP24	2.CNT04
4A	Z4	Z		1.INT04	FREQ2³⁾
5A	0V	Comune degli ingressi di conteggio
6A	0V
7A	0V
1B		Uscita +24V dc⁴⁾
2B	PHA4+	+ PHA	Conteggio 4 Line Driver	2.INP23	2.CNT04
3B	PHB4+	+ PHB		2.INP24	2.CNT04
4B	Z4+	+ Z		1.INT04	FREQ2⁵⁾
5B	PHA4-	- PHA
6B	PHB4-	- PHB
7B	Z4-	- Z

^1),
4) Utilizzabile per alimentare l'encoder. Vedere gli Esempi di collegamento.

²⁾ Configurazione conteggio di tipo PNP/Push-Pull:
Morsetto 5B: collegare al morsetto 5A
Morsetto 6B: collegare al morsetto 6A
Morsetto 7B: collegare al morsetto 7A

^3),
5) Utilizzabile come ingresso di frequenza per un device FREQ, indicando 2 nella dichiarazione device

Morsetto	Simbolo	Descrizione	Indirizzo
1A		Internal bridge 1A-2A-1B-2B
2A		Internal bridge 1A-2A-1B-2B
3A	DATA1+	Ingresso dati SSI1	1
4A	DATA1-	Ingresso dati SSI1
5A	CLOCK1+	Uscita clock SSI1
6A	CLOCK1-	Uscita clock SSI1
7A	0V	Comune ingressi di conteggio
1B		Internal bridge 1A-2A-1B-2B
2B		Internal bridge 1A-2A-1B-2B
3B	DATA2+	Ingresso dati SSI2	2
4B	DATA2-	Ingresso dati SSI2
5B	CLOCK2+	Uscita clock SSI1
6B	CLOCK2-	Uscita clock SSI1
7B	0V	Comune ingressi di conteggio

Morsetto	Simbolo	Descrizione	Indirizzo
1	VREF	Tensione di riferimento ¹⁾
2	AI1	Ingresso analogico 1	2.AI01
3	AI2	Ingresso analogico 2	2.AI02
4	AI3	Ingresso analogico 3	2.AI03
5	GAI	Comune ingressi analogici

¹⁾ Per ingressi potenziomentrici

SW4	Num. Dip	Ingresso analogico 1			Ingresso analogico 2			Ingresso analogico 3
SW4	Num. Dip	Pot.	0-10V	0-20mA	Pot.	0-10V	0-20mA	Pot.	0-10V	0-20mA
	1	OFF	OFF	ON	X	X	X	X	X	X
	2	OFF	ON	OFF	X	X	X	X	X	X
	3	X	X	X	OFF	OFF	ON	X	X	X
	4	X	X	X	OFF	ON	OFF	X	X	X
	5	X	X	X	X	X	X	OFF	OFF	ON
	6	X	X	X	X	X	X	OFF	ON	OFF

X = settaggio ininfluente
Pot. = ingresso di tipo potenziometrico
0-10V = ingresso di tipo voltmetrico
0-20mA = ingresso di tipo amperometrico

Morsetto	Simbolo	Descrizione	Indirizzo
1	V+	Ingresso alimentazione uscite O1÷O4 (12÷28V dc)
2	O1	Uscita digitale 1	2.OUT01
3	O2	Uscita digitale 2	2.OUT02
4	O3	Uscita digitale 3	2.OUT03
5	O4	Uscita digitale 4	2.OUT04
6	V+	Ingresso alimentazione uscite O5÷O8(12÷28V dc)
7	O5	Uscita digitale 5	2.OUT05
8	O6	Uscita digitale 6	2.OUT06
9	O7	Uscita digitale 7	2.OUT07
10	O8	Uscita digitale 8	2.OUT08
11	V-	Ingresso alimentazione uscite (0V dc)

.

Morsetto	Simbolo	Descrizione	Indirizzo
1	V+	Ingresso alimentazione uscite O9÷O12(12÷28V dc)
2	O9	Uscita digitale 9	2.OUT09
3	O10	Uscita digitale 10	2.OUT10
4	O11	Uscita digitale 11	2.OUT11
5	O12	Uscita digitale 12	2.OUT12
6	V+	Ingresso alimentazione uscite O13÷O16(12÷28V dc)
7	O13	Uscita digitale 13	2.OUT13
8	O14	Uscita digitale 14	2.OUT14
9	O15	Uscita digitale 15	2.OUT15
10	O16	Uscita digitale 16	2.OUT16
11	V-	Ingresso alimentazione uscite (0V dc)

Morsetto	Simbolo	Descrizione		Indirizzo
1A	VD1	Internal bridge 1A -1B
2A	DIR1+	Uscita DIREZIONE 1	Push-Pull Line Driver	2.PULSE01
3A	STEP1+	Uscita STEP 1		2.PULSE01
4A	DIR2+	Uscita DIREZIONE 2		2.PULSE02
5A	STEP2+	Uscita STEP 2		2.PULSE02
6A	0V	Comune delle uscite stepper
1B	VD1	Internal bridge 1A -1B
2B	DIR1-	Uscita complementare DIREZIONE 1	Uscite complementari per l'utilizzo nei drive con ingressi Line-Driver
3B	STEP1-	Uscita complementare STEP 1
4B	DIR2-	Uscita complementare DIREZIONE 2
5B	STEP2-	Uscita complementare STEP 2
6B	0V	Comune delle uscite stepper

.

Morsetto	Simbolo	Descrizione		Indirizzo
1A	VD1	Internal bridge 1A -1B
2A	DIR3+	Uscita DIREZIONE 3	Push-Pull Line Driver	2.PULSE03
3A	STEP3+	Uscita STEP 3		2.PULSE03
4A	DIR4+	Uscita DIREZIONE 4		2.PULSE04
5A	STEP4+	Uscita STEP 4		2.PULSE04
6A	0V	Comune delle uscite stepper
1B	VD1	Internal bridge 1A -1B
2B	DIR3-	Uscita complementare DIREZIONE 3	Uscite complementari per l'utilizzo nei drive con ingressi Line-Driver
3B	STEP3-	Uscita complementare STEP 3
4B	DIR4-	Uscita complementare DIREZIONE 4
5B	STEP4-	Uscita complementare STEP 4
6B	0V	Comune delle uscite stepper

Inserendo uno dei vari ponticelli JP5, JP6 o JP7, è possibile scegliere la Tensione di funzionamento nominale delle uscite STEP e DIR.

Deve essere inserito un solo ponticello alla volta
Se viene selezionata una delle due tensioni 5V(JP7) o 12V(JP5) i morsetti 1A e 1B devono rimanere scollegati

Nome jumper	Impostazione	Tensione nominale
JP5	INSERITO	12V (Tensione erogata dallo strumento)
JP6	INSERITO	VD1 (Tensione che deve essere fornita ai morsetti 1A o 1B)
JP7	INSERITO	5V (Tensione erogata dallo strumento)

Morsetto	Simbolo	Descrizione	Indirizzo
1	GAO	Comune uscite analogiche
2	AO1	Uscita analogica 1	2.AN01
3	AO2	Uscita analogica 2	2.AN02
4	GAO	Comune uscite analogiche
5	AO3	Uscita analogica 3	2.AN03
6	AO4	Uscita analogica 4	2.AN04

Di seguito sono riportate le caratteristiche elettriche hardware.
I valori di frequenze massime e minime e tempi di acquisizione effettivi, possono comunque dipendere da eventuali filtri software aggiuntivi, vedere per esempio la variabile di sistema “QMOVE:sys004” nel paragrafo Variabili di sistema.

Connettore per IQ009 o IQ013

Il connettore USB mini-B non supporta gli standard elettrici USB, deve essere utilizzato solamente mediante una interfaccia IQ009 o IQ013.

Utilizzata per il trasferimento e il debugging del programma applicativo nella CPU.

Standard elettrico	TTL (Usare l'interfaccia seriale IQ009 o IQ013)
Velocità di comunicazione	Min. 9,6 Kbaud - max 115200 Kbaud settabile tramite i dip1 e 2 dello switch SW1
Isolamento	Nessuno

.


Collegamento tra Qmove+ e PC, con l'ausilio dell'accessorio IQ009

.


Collegamento tra Qmove+ e un dispositivo dotato di seriale RS232 (per esempio un MODEM), con l'ausilio dell'interfaccia IQ013

Velocità di comunicazione	4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200 baud
Modalità di comunicazione	Full duplex
Modo di funzionamento	Riferito a 0V
Max. numero di dispositivi connessi sulla linea	1
Max. lunghezza cavi	15 m
Impedenza d'ingresso	> 3 Kohm
Limite corrente cortocircuito	7 mA

Velocità di comunicazione	4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200 baud
Modalità di comunicazione	Full duplex
Modo di funzionamento	Differenziale
Max. numero di dispositivi connessi sulla linea	1
Max. lunghezza cavi	1200 m
Impedenza d'ingresso	> 12 Kohm
Limite corrente cortocircuito	35 mA

Per attivare la resistenza di terminazione interna vedere paragrafo Settaggio standard elettrico USER PORT, Settaggio standard elettrico AUX1 PORT o Settaggio resistenze di polarizzazione e terminazione AUX2 PORT

.

Velocità di comunicazione	4800 baud (solo se utilizzata con device SERCOM e/o MODBUS), 9600 baud, 19200 baud, 38400 baud, 57600 baud
Modalità di comunicazione	Half duplex
Modo di funzionamento	Differenziale
Max. numero di dispositivi connessi sulla linea	32
Max. lunghezza cavi	1200 m
Impedenza d'ingresso	> 12 Kohm
Limite corrente cortocircuito	35 mA

Per attivare la resistenza di terminazione interna vedere paragrafo Settaggio resistenze di terminazione

.

Velocità di comunicazione	125, 250, 500, 1000 Kbit/s
Max. numero Driver/Receiver sulla linea	100
Max. lunghezza cavi	500m @ 125Kbit/s, 250m @ 250Kbit/s, 100m @ 500Kbit/s, 25m @ 1000Kbit/s
Impedenza d'ingresso	>15Kohm
Limite corrente cortocircuito	45mA

Esempio di collegamento CAN BUS.

Attenzione: chiudere i DIP JP1 e JP2 ed inserire le resistenze di terminazione (RL, RH) sull'ultimo dispositivo della catena.

Interfaccia Ethernet 10/100 Base T (IEEE 802.3) su connettore RJ45.

Collegamento tra Qmove+ e PC:


Qmove+	Cavo cross-over EIA/TIA-568A/B	PC

Tipo Memory Card da utilizzare	MMC, SD e SDHC fino a 8GB Per un corretto funzionamento è necessario che il dispositivo sia conforme agli standard definiti da “SD Association” (www.sdcard.org) oppure da “Multi Media Card Association” (www.mmca.org).

Per essere utilizzate le Memory Card devono essere preventivamente formattate con file system FAT16 o FAT32.

Max corrente erogabile	500mA

Tipo	Sinking (PNP)
Tempo min. di acquisizione (hardware)	3ms
Tensione di funzionamento nominale	12÷24Vdc
Tensione stato logico 0	0÷2 V
Tensione stato logico 1	10,5 ÷ 26,5 V
Corrente assorbita	2mA@10.5V / 8mA@26.5V

Schema interno ingresso digitale standard.

I valori riportati in tabella si riferiscono ai segnali d'ingresso A, B e Z.
Il valore di frequenza massima, riportato in tabella si riferisce a dei segnali delle fasi A e B con un DutyCycle = 50%
Con frequenze di conteggio superiori ai 50KHz è preferibile l'uso di encoder di tipo Line-Driver.

Tipo di polarizzazione	PNP/PP
Frequenza massima	200KHz
Tempo min. di acquisizione	5µs
Isolamento	1000Vrms
Tensione di funzionamento nominale	24Vdc
Tensione stato logico 0	0 ÷ 2 V
Tensione stato logico 1	10,5 ÷ 26,5 V
Caduta di tensione interna	1,2V
Resistenza di ingresso	3000Ω

.

Tipo di polarizzazione	Line-Driver
Frequenza massima	200KHz
Tempo min. di acquisizione	5µs
Isolamento	1000Vrms
Tensione di funzionamento nominale (PHx+ ⇔ PHx-)	5Vdc
Tensione stato logico 0 (PHx+ ⇔ PHx-)	0÷1,5 V
Tensione stato logico 1 (PHx+ ⇔ PHx-)	2÷5 V
Caduta di tensione interna	1,2V
Resistenza di ingresso	150Ω

Schema interno ingressi di conteggio.

Frequenza	320KHz
Modo di funzionamento	Differenziale
Impedenza d'ingresso	>= 12KΩ
Limite corrente cortocircuito	>= 35mA

Schema interno contatori SSI

Tipo di collegamento	Amperometrico (0-20 mA)
Risoluzione	12bit/16bit¹⁾
Resistenza d'ingresso	125Ω
Valore di danneggiamento	25 mA
Max. errore di linearità	+ 0,1% Vfs
Max. errore di offset	+ 0,1% Vfs
S.n.	71 dB
Tempo di conversione	Dipende dalla configurazione dell'ingresso analogico. Vedi paragrafo Tempi di conversione se presente ²⁾
Isolamento	1000 Vrms

¹⁾ Dipende dalle Versioni hardware

²⁾ Il tempo di campionamento del device deve essere uguale o superiore al tempo di conversione

Schema interno ingressi analogici amperometrici

Tipo di collegamento	Potenziometrico 1KΩ÷20KΩ
Risoluzione	12bit/16bit¹⁾
Tensione di riferimento erogata	2,5Vdc
Corrente massima erogata dal riferimento	10mA
Resistenza d'ingresso	10MΩ
Max. errore di linearità	+ 0,1% Vfs
Max. errore di offset	+ 0,1% Vfs
S.n.	71 dB
Tempo di conversione	Dipende dalla configurazione dell'ingresso analogico. Vedi paragrafo Tempi di conversione se presente ²⁾
Isolamento	1000 Vrms

¹⁾ Dipende dalle Versioni hardware

²⁾ Il tempo di campionamento del device deve essere uguale o superiore al tempo di conversione

Schema interno ingressi analogici potenziometrici

Tipo di collegamento	Voltmetrico 0÷10V
Risoluzione	12bit/16bit¹⁾
Resistenza d'ingresso (Rin)	40KΩ
Valore di danneggiamento	20V
Max. errore di linearità	+ 0,1% Vfs
Max. errore di offset	+ 0,1% Vfs
S.n.	71 dB
Tempo di conversione	Dipende dalla configurazione dell'ingresso analogico. Vedi paragrafo Tempi di conversione se presente ²⁾
Isolamento	1000 Vrms

¹⁾ Dipende dalle Versioni hardware

²⁾ Il tempo di campionamento del device deve essere uguale o superiore al tempo di conversione

Tipo di sensore collegabile	PT100 3 fili ¹⁾
Tipo di misura	Resistenza ²⁾
Risoluzione	15 bit (32767 corrisponde a 250.00 O)
Resistenza d'ingresso (Rin)	15 MO
Corrente di misura	1 mA
Valore di danneggiamento	10V
Accuratezza misura resistenza	± 0,04%
Tempo di conversione	Dipende dalla configurazione dell'ingresso analogico. Vedi paragrafo Tempi di conversione se presente ³⁾
Isolamento	1000 Vrms

¹⁾ Collegabili anche a 2 fili con ponticello sui morsetti

²⁾ Temperatura calcolabile via software

³⁾ Il tempo di campionamento del device deve essere uguale o superiore al tempo di conversione

Tipo di sensore collegabile	Termocoppia tipo J,K,R,S,B,N,T,E ¹⁾
Tipo di misura	Tensione differenziale
Risoluzione	16 bit
Range di misura	±156.25 mV
Misura temperatura per compensazione giunto freddo	Integrata
Resistenza d'ingresso (Rin)	15 MO
Valore di danneggiamento	30V
Accuratezza misura	± 0,2% (esclusa compensazione giunto freddo )
Tempo di conversione	Dipende dalla configurazione dell'ingresso analogico. Vedi paragrafo Tempi di conversione se presente ²⁾
Isolamento	1000 Vrms

¹⁾ solo J e K supportate dal SW. Contattare QEM per il supporto degli altri tipi di sensore.

²⁾ Il tempo di campionamento del device deve essere uguale o superiore al tempo di conversione

Carico commutabile	Dc (PNP)
Max. tensione di funzionamento	28V
Isolamento	1000Vpp
Caduta di tensione interna max.	600mV
Resistenza interna massima @ON	90mΩ
Corrente max. di protezione	12A
Corrente max. di funzionamento	2A
Corrente max. @OFF	5µA
Tempo di massimo commutazione da ON a OFF	270µs
Tempo di massimo commutazione da OFF a ON	250µs

Schema interno uscite protette

Tipo di polarizzazione	Push-Pull / Line-Driver
Massima frequenza d'uscita	200KHz
Isolamento	1000Vpp
Corrente max. di funzionamento	20mA
Tensione massima	24Vdc¹⁾

¹⁾ Selezionabile tramite ponticelli: 5V e 12V forniti dallo strumento, 24V da fornire esternamente al morsetto VDx

Schema interno uscite comando motori
stepper

Tipo di collegamento	In modo comune
Isolamento	1000Vrms
Range di tensione (minimo a vuoto)	-9,8V ÷ +9,8V
Max. variazione offset in funzione della temperatura	+/- 5mV
Risoluzione	16bit
Corrente massima	1mA
Variazione dell'uscita in funzione del carico	100 µV/mA
Resistenza d'uscita	249Ω

Schema interno uscite analogiche

Esempio di collegamento dei moduli remotati al controllore

	Sul primo (1) e sull'ultimo (3) dispositivo della catena, devono essere inserite le resistenze di terminazione. La calza dei cavi deve essere connessa a terra tramite gli appositi faston presenti sulla carcassa metallica.

.

	Per attivare la resistenza di terminazione interna vedere paragrafo “Settaggio resistenze di terminazione“

	Attenzione: chiudere i DIP JP1 e JP2 ed inserire le resistenze di terminazione (RL, RH) sull'ultimo dispositivo della catena.

Esempio di collegamento di ingressi standard, più ingresso veloce PNP

Esempio di collegamento di un ingresso di conteggio Line Driver

Esempio di collegamento di un ingresso di conteggio PNP/Push Pull

Esempio di collegamento di uscite protette

Esempio di collegamento di uscite di comando per motore stepper

Esempio con Uscita 1 Push-Pull e uscita 2 Line-Driver

Esempio di collegamento di uscite analogiche

Dip	Impostazione dei DIP				Funzione
1	OFF	Baud-rate 57600			Selezione velocità di trasmissione PROG PORT
1	ON	Baud-rate 115200			Selezione velocità di trasmissione PROG PORT
2	OFF	Baud-rate 57600			Selezione velocità di trasmissione USER PORT
2	ON	Baud-rate 115200			Selezione velocità di trasmissione USER PORT
3	OFF	Utilizzabile anche dai device SERCOM e MODBUS			Selezione modo di funzionamento PROG PORT
3	ON	Non utilizzabile dai device SERCOM e MODBUS			Selezione modo di funzionamento PROG PORT
4	OFF	ON	OFF	ON	Velocità di trasmissione CANbus (CanOpen)¹⁾
5	OFF	OFF	ON	ON
5	Baud-rate 125KB/S	Baud-rate 250KB/S	Baud-rate 500KB/S	Baud-rate 1MB/S
6	OFF	MMC/SD			Selezione dispositivo media esterno nelle funzioni di sistema
6	ON	USB
7	Riservato per uso interno. Lasciare OFF
8	OFF	PROG PORT normale			Seleziona la USER PORT come PROG PORT²⁾
8	ON	PROG PORT sul connettore della USER PORT			Seleziona la USER PORT come PROG PORT²⁾

¹⁾ Valido se nella dichiarazione del device CANOPEN viene settata la velocità a 0

²⁾ E' possibile usare il connettore della USER PORT come PROG PORT con standard elettrico RS232, così facendo il connettore mini-USB della PROG PORT viene scollegato (Settaggio standard elettrico USER PORT). Per questo funzionamento è necessario anche che il dip 6 di SW2 sia OFF.

I led “pow, run, stop, err” sono detti led di sistema.

I led “L1, L2, L3 e L4” sono detti led utente.

Led ON

Led OFF

Led Lampeggiante

Led	Colore	Descrizione
pow	Verde	Strumento acceso
pow	Verde	Se è l'unico led acceso, segnala lo stato di reset della CPU
run	Verde	CPU in stato di RUN
run	Verde	CPU in stato di READY
stop	Giallo	Se il led pow è acceso, segnala lo stato di STOP della CPU Se il led pow è spento, segnala lo stato di BOOT della CPU
err	Rosso	Se il led pow è spento, segnala un errore hardware. Vedere paragrafo Codici di errore hardware Se il led pow è acceso, il numero di lampeggi indica il tipo d'errore. Vedere paragrafo Segnalazioni del led err

N° lampeggi	Errore	Descrizione	Azioni consigliate
1	Bus error	Bus non configurato come descritto nell'applicativo.	Verificare la corrispondenza tra la configurazione dell'applicativo QMOVE (sezione BUS della unit di configurazione) e quella del prodotto (schede presenti nel BUS).
2	CheckSum Error	Il controllo di integrità sulle variabili ritentive ha dato esito negativo. (Vedi capitolo Reset Error Checksum)	E' necessario ripristinare i dati macchina a partire da un salvataggio (file con estensione DAT) oppure cancellare l'errore con l'apposita funzione di sistema e reintrodurre manualmente i valori.
3	Index Out of Bound	Indice di un array è puntato su un elemento inesistente	Con l'ambiente di sviluppo Qview è possibile aprire l'editor di una unit e con il comando “Edit→Go to PC” viene evidenziata la linea di programma che ha causato l'errore. In genere il valore utilizzato come indice ha un valore inferiore a 1 oppure superiore alla dimensione dell'array.
4	Program Over Range	L'indice di selezione programma all'interno del DATAGROUP ha tentato di accedere ad un programma non esistente.	Con l'ambiente di sviluppo Qview è possibile aprire l'editor di una unit e con il comando “Edit→Go to PC” viene evidenziata la linea di programma che ha causato l'errore. In genere il valore utilizzato come indice ha un valore inferiore a 1 oppure superiore alla dimensione dell'array.
5	Step Over Range	l'indice di selezione del passo all'interno del DATAGROUP ha tentato di accedere ad un passo non esistente.	Con l'ambiente di sviluppo Qview è possibile aprire l'editor di una unit e con il comando “Edit→Go to PC” viene evidenziata la linea di programma che ha causato l'errore. In genere il valore utilizzato come indice ha un valore inferiore a 1 oppure superiore alla dimensione dell'array.
6	Division By Zero	Il denominatore di un'operazione di divisione del programma applicativo ha valore zero.	Con l'ambiente di sviluppo Qview è possibile aprire l'editor di una unit e con il comando “Edit→Go to PC” viene evidenziata la linea di programma che ha causato l'errore.
7	Syntax Error	Il programma applicativo ha un'istruzione non valida	Tale errore potrebbe comparire perché il program counter ha incontrato l'istruzione QCL END.
8	Watch Dog Error	Un modulo CAN non funziona correttamente, oppure una scheda espansione ha un problema hardware	Con l'ambiente di sviluppo Qview è possibile aprire il pannello “Monitor→Bus” e nella colonna di destra chiamata “Watchdog Bus” è indicata la scheda che ha causato il problema.
9	Stack Error	Il programma applicativo ha utilizzato tutti i livelli di chiamata a subroutine permessi	Con l'ambiente di sviluppo Qview è possibile aprire l'editor di una unit e con il comando “Edit→Go to PC” viene evidenziata la linea di programma che ha causato l'errore. Analizzare il flusso di esecuzione della unit, gli annidamenti di chiamata delle subroutine hanno un limite, oltre il quale viene generato questo errore.

Se nella fase di accensione, viene rilevato un malfunzionamento di qualche periferica, il sistema si blocca e viene segnalato l'errore mediante il lampeggio del solo led err mentre tutti gli altri leds di sistema rimangono spenti.

Il numero di lampeggi indica il tipo di errore secondo la seguente tabella:

Numero di lampeggi	Errore
1	Display
2	FPGA
3	Media
4	Bootloader
5	FW
6	Bus
7	Segnalazione non attiva
8	Segnalazione non attiva
9	Exception

Ognuna di queste segnalazioni indica una situazione di errore grave. Il prodotto deve essere inviato all'assistenza QEM.

Led	Colore	Descrizione
L1	Giallo	Programmabili nel programma applicativo tramite la variabile di sistema QMOVE:sys003 ed utilizzati dalle Funzioni di sistema
L2
L3
L4

Nome	Descrizione
FUNC	Premuto all'accensione dello strumento permette di accedere alle Funzioni di sistema
BOOT	Premuto all'accensione dello strumento permette di impostare la CPU in stato di Boot e quindi di accedere alle funzioni di aggiornamento firmware
RESET	Reset CPU. Il sistema viene fatto ripartire ripristinando le condizioni iniziali (come dopo una accensione)

Nel presente capitolo verranno introdotti alcuni concetti e descritti alcuni funzionamenti del prodotto. Tali contenuti sono in parte legati e implementati nel firmware. Tale software implementa tutte le funzionalità che permettono al prodotto di essere un componente del sistema programmabile QEM chiamato Qmove.

Per meglio comprendere la terminologia utilizzata in questo capitolo, è necessario conoscere l'organizzazione dei dati e delle memorie di un applicativo QMOVE. Un applicativo QMOVE è un programma scritto in linguaggio QCL o ladder che, opportunamente tradotto in codice binario, viene trasferito su un hardware QMOVE e ivi memorizzato. In questo hardware il microprocessore, sul quale gira un programma chiamato firmware, si occupa di interpretare le istruzioni del codice binario di cui sopra ed eseguire le appropriate operazioni ad esse associate.

Un applicativo QCL è composto, oltre che dalle istruzioni, anche dalle variabili sulle quali possono agire le istruzioni QCL. Alcune di queste variabili sono ritentive, cioè mantengono inalterato il loro valore tra uno spegnimento ed una accensione, le altre assumono valore zero ad ogni accensione. Lo schema a blocchi seguente illustra l'organizzazione dei dati di un hardware QMOVE:

Come si può notare, all'interno di un hardware QMOVE, vi sono diversi dispositivi di memorizzazione:

“Flash memory”, dove vengono memorizzati:

QCL program: è l'insieme delle istruzioni QCL tradotte dal compilatore in codice binario.
HMI program: è l'insieme delle pagine HMI tradotte dal compilatore in codice binario. E' presente solamente negli hardware QMOVE con display.
Configuration data: sono i dati di taratura e configurazione come ad esempio i valori di calibrazione del touch screen, i dati di configurazione della comunicazione ethernet (indirizzo IP, ecc…), ecc.

“Non volatile memory”, dove vengono memorizzate:

Retentive variables: è l'insieme delle variabili che mantengono inalterato il loro valore tra uno spegnimento ed una accensione (es. la categoria SYSTEM, ARRAYS, DATAGROUP, ecc…).

“Volatile memory”, dove vengono memorizzate:

Not retentive variables: è l'insieme delle variabili che assumono il valore 0 ad ogni accensione (es.: GLOBAL, ARRGBL, ecc…).

La memoria dati volatile è utilizzata anche come memoria dinamica, cioè quella memoria necessaria al firmware per le operazioni interne e per la gestione delle pagine HMI attive.

“Mass storage internal device” gestita attraverso un filesystem standard, è utile per la memorizzazione di informazioni attraverso il device DATASTORE (lettura - scrittura di file binari o csv con ricette, log, parametrizzazioni varie, ecc).
E' inoltre utilizzato per memorizzare il backup dell'applicativo QMOVE e altri file di servizio.

“Mass storage external device” gestita attraverso un filesystem standard, è utile per il caricamento dell'applicativo QMOVE, al caricamento/salvataggio dei dati, all'aggiornamento firmware oppure per la memorizzazione di informazioni attraverso il device DATASTORE.

La CPU ha vari stati di funzionamento. Nella seguente figura vengono illustrati i principali cambi di stato a partire dall'accensione strumento.
Gli stati principali di funzionamento sono RESET, READY, RUN e STOP.
Gli eventi della CPU che determinano la transizione da uno stato all'altro sono principalmente legati all'invio di comandi da parte dell'ambiente di sviluppo: Run, Reset, Stop e Restart.
Download application rappresenta la procedura dell'ambiente di sviluppo che permette di trasferire l'applicativo QMOVE alla CPU.

Stati della CPU

The BOOT state can be used to access the firmware updating functions.

In fase di accensione, dopo aver eseguito la scansione dei leds di sistema, lo strumento esegue una serie di operazioni di autodiagnosi. Quando vengono rilevate anomalie o quando è necessario informare l'operatore di una particolare situazione, la procedura di autodiagnosi viene momentaneamente interrotta, segnalando ciò che è avvenuto.
La segnalazione dell'anomalia avviene attraverso i led L1, L2 e un messaggio sul display (per gli stumenti che ne sono dotati).

n.	Led ON	Messaggio di sistema (strumenti dotati di display)	Descrizione	Tipo
1	L1	`System Data WRITE ERROR`	Indica che è avvenuto un errore di scrittura durante la memorizzazione dei dati di configurazione.	B
2	L2	`System Data IS RESTORED FROM DEFAULT`	Indica che i dati di configurazione sono stati ripristinati ai valori di default.	C
3	L1 L2	`System Data is updated` Please verify new data	Indica che i dati di configurazione sono stati convertiti in un nuovo formato. Verificare che le precedenti impostazioni siano mantenute.	C
4	L3	`Firmware is updated old: 1K31F10 1.001 new: 1K31F10 1.002`	Indica che è avvenuto un aggiornamento firmware.	C

Quando la condizione rilevata permette il proseguo della fase di avvio (tipo C), lo strumento, se dotato di display, visualizza il messaggio “Press FUNC or F1 to continue” ed attende la pressione del pulsante FUNC o del tasto F1 per proseguire la procedura di booting.

Se non dotato di display, lo strumento attende un tempo di 5 secondi prima di proseguire con la fase di avvio, senza attendere la pressione di alcun tasto.

Quando invece la situazione non permette il proseguo della fase di avvio (tipo B), lo strumento, se dotato di display, visualizza il messaggio “PLEASE TURN OFF AND TURN ON THE SYSTEM” e rimane in questo stato fino allo spegnimento. Nel caso di strumento senza display il led err lampeggia continuamente.

Lo stato FUNZIONI DI SISTEMA permette di accedere alle omonime FUNZIONI DI SISTEMA, che sono particolari procedure, che permettono all'utente di eseguire varie operazioni. Per la descrizione vedere il capitolo Funzioni di sistema.

Stato led	pow run
Causa stato	Mancanza dell'applicativo in memoria.
Condizioni che possono portare la CPU in questo stato	Comando di RESET.

Da questa condizione si può passare solamente ad uno stato di READY eseguendo un download dell'applicativo utilizzando l'ambiente di sviluppo Qview6.

Stato led	pow run
Causa stato	Applicativo valido ed è nell'attesa di esecuzione.
Condizioni che possono portare la CPU in questo stato	Download applicativo.

Da questa condizione si può passare agli stati di RUN o RESET.

Stato led	pow run
Causa stato	Esecuzione applicativo.
Condizioni che possono portare la CPU in questo stato	Comando RUN.

Da questa condizione si può passare a tutti gli altri stati della CPU.

Stato led	pow stop » run
Causa stato	Arresto l'esecuzione dell'applicativo.
Condizioni che possono portare la CPU in questo stato	Nell'interpretazione del codice applicativo si è incontrato un breakpoint.

Da questa condizione si può passare a tutti gli altri stati della CPU.

	ATTENZIONE: L'utilizzo di tali procedure è potenzialmente pericoloso (vedi ad esempio la cancellazione dell'applicazione) ed è perciò preferibile che sia effettuato da personale esperto o sotto la supervisione dello stesso.

Le funzioni di sistema sono particolari procedure che permettono all'utente di eseguire varie operazioni come ad esempio la configurazione/taratura delle periferiche, il salvataggio/ripristino dei dati e dell'applicazione su/da dispositivi rimovibili, la cancellazione dell'applicazione e la gestione delle memorie di massa.

Di seguito sono elencate tutte le funzioni di sistema.
DEVICE indica un supporto di memorizzazione esterna. MMC/SD oppure USB per gli hardware che dispongono della relativa porta.

Funzioni di sistema

n.	Led ON	Funzione di sistema	Descrizione
1	L1	01 - Reset Error Checksum	Reset errore checksum. N.B.: se è presente l'errore checksum, il led L1 lampeggia.
2	L2	02 - Copy all files DEVICE → NAND	Copia tutti i files da DEVICE a NAND Flash.
3	L1 L2	03 - Copy all files NAND → DEVICE	Copia tutti i files da NAND Flash a DEVICE.
4	L3	04 - Application delete	Cancella l'applicazione.
5	L1 L3	05 - Application upload from DEVICE	Carica l'applicazione da DEVICE.
6	L2 L3	06 - System Settings	*Non implementata per questo hardware*
7	L1 L2 L3	07 - Downl. retentive data to DEVICE	Salva i dati ritentivi su DEVICE.
8	L4	08 - Set NEW Password	*Non implementata per questo hardware*
9	L1 L4	09 - Remove all files from NAND Flash	Elimina tutti i files presenti sulla NAND Flash.
10	L2 L4	10 - Show NAND Flash files	*Non implementata per questo hardware*
11	L1 L2 L4	11 - Touch Calibration	*Non implementata per questo hardware*
12	L3 L4	12 - Set Ethernet communic. parameter	*Non implementata per questo hardware*
13	L1 L3 L4	13 - Backup to NAND	Esegue il backup dell'applicativo QCL, dei dati e dell'applicativo QTP in NAND.
14	L2 L3 L4	14 - Restore from NAND	Esegue il restore dell'applicativo QCL, dei dati e dell'applicativo QTP dalla NAND.
15	L1 L2 L3 L4	15 - Firmware Upgrade	Esegue un aggiornamento del firmware da DEVICE. Presente solo su alcuni hardware.

Nota: Per uscire dalle funzioni di sistema mantenere premuto il pulsante FUNC per almeno due secondi.

	Per accedere alle Funzioni di sistema, accendere lo strumento con il pulsante FUNC premuto.

L'applicativo QMOVE, se presente, non viene eseguito ed il led L1 si accende.

	Utilizzando il pulsante FUNC è possibile scorrere le funzioni disponibili. La funzione selezionata viene indicata dalla combinazione dei led accesi di L1-L2-L3-L4

La tabella “Funzioni di sistema” riporta le liste delle funzioni di sistema e le relative combinazioni di leds.

	Premendo il pulsante BOOT per 2 secondi la funzione selezionata viene eseguita. Il led POW inizia a lampeggiare ad indicare che la funzione selezionata è in esecuzione.

Quando l'esecuzione della funzione termina il led POW smette di lampeggiare.

	Premendo il pulsante FUNC lo strumento si riavvia.

Se l'esecuzione della funzione non va a buon fine si spegne il led POW e inizia a lampeggiare il led ERR.

Il numero di lampeggi indica il tipo di errore avvenuto come riportato nella tabella Messaggi di errore delle Funzioni di sistema.

Quando una funzione di sistema termina con errore, il numero di lampeggi del led err indica il tipo di errore avvenuto.
Se è presente il display, viene visualizzato anche un messaggio che descrive la causa dell'errore.

Errore/Numero lampeggi led ERR	Messaggio
1	`Generic error`
2	`Open/Exist/Create file error`
3	`Read file error`
4	`Write file error`
5	`Out of Memory error`
6	`QMos Version error`
7	`Checksum Error`
8	`Symbols checksum No Match`
9	`Configuration / Symbols error`
10	`File format error`
11	`Format error`
12	`Device not present or unformatted`
13	`Application not present error`
14	`Touch calibration failure`
15	`File compression type not support`
16	`Target don't match project !`
17	`Fw version don't match project !`
18	`File copy error`
19	`File size error`
20	`Crypt operation error`
21	`Invalid Product Serial Number`
22	`Function is locked`
23	`Function not enabled`

Le variabili ritentive sono sottoposte dal sistema ad un controllo di integrità mediante applicazione di un CRC alla memoria dati non volatile. Ciò permette di rilevarne l'eventuale corruzione ed impedire l'avvio dell'applicazione segnalando la situazione con il lampeggio del led err come riportatosu Segnalazioni del led err.
Per poter far funzionare nuovamente l'applicazione è necessario eseguire un nuovo download dell'applicazione con l'ambiente di sviluppo, oppure eseguire la funzione di sistema “Reset Error Checksum”. Queste operazioni cancellano lo stato di errore ed azzera tutte le variabili ritentive.

La procedura esegue le seguenti fasi:

Verifica dello stato di errore e termine della funzione se non è presente nessun errore.
Nei prodotti microQMove viene anche verificata la presenza applicativo QCL.
Vengono azzerati i dati ritentivi e viene visualizzato il messaggio “Clear power down data…” fino al termine della procedura.
Termine operazione

Questa procedura permette di copiare tutti i files presenti nella root e nella directory “DS” della memoria di massa esterna removibile MMC/SD o USB nella memoria di massa interna NAND.

La seguente tabella riporta la sequenza delle operazioni eseguite e gli eventuali possibili errori:

Messaggio	Descrizione	Possibili errori
`Check DEVICE presence`	Controllo presenza dispositivo memoria di massa esterno Su DEVICE compare MMC o USB, a seconda di cosa è stato selezionato	`Device not present or unformatted`
`Mounting device…`	Caricamento del dispositivo di memoria di massa esterna	`Device not present or unformatted`
`Searching files…`	Ricerca file in corso	`No Files Found`
`Copy <filename>….`	Esegue la copia dei files indicando il nome di quello attualmente in copia

Questa procedura permette di copiare tutti i files presenti nella root e nella directory “DS” della memoria di massa interna NAND nella memoria di massa esterna removibile MMC/SD o USB.

La seguente tabella riporta la sequenza delle operazioni eseguite e gli eventuali possibili errori:

Messaggio	Descrizione	Possibili errori
`Check DEVICE presence`	Controllo presenza dispositivo memoria di massa esterno Su DEVICE compare MMC o USB, a seconda di cosa è stato selezionato	`Device not present or unformatted`
`Mounting device…`	Caricamento del dispositivo di memoria di massa esterna	`Device not present or unformatted`
`Searching files…`	Ricerca file in corso	`No Files Found`
`Copy <filename>….`	Esegue la copia dei files indicando il nome di quello attualmente in copia

Esegue la cancellazione dell'applicazione azzerando la memoria dati non volatile, cancellando il programma QCL e, ove presente, cancellando il programma HMI.

La seguente tabella riporta la sequenza delle operazioni eseguite e gli eventuali possibili errori:

Messaggio	Descrizione	Possibili errori
`Reset retentive data`	Azzera la memoria dati non volatile	`Write file error`
`Delete QCL application`	Cancella il programma QCL	`Write file error`
`Delete HMI application`	Cancella il programma HMI (se presente il display)	`Write file error`

Esegue il caricamento di un'applicazione dal dispositivo di memoria di massa esterno MMC/SD o USB, alla memoria non volatile .

E' possibile caricare il programma QCL, il programma HMI ed i dati non volatili, uno solo di questi, due o tutti e tre.

Nel dispositivo di memoria di massa esterno MMC/SD o USB deve essere presente almeno uno dei seguenti files:

applic.bin per il compilato del programma QCL generato dall'ambiente di sviluppo QView;
applic.dat per il file dati generato dalla procedura “Save Data…” dell'ambiente di sviluppo Qview o dalla funzione di sistema Downl. retentive data to DEVICE;
appqtp.bin per il compilato del programma HMI generato dall'ambiente di sviluppo QPaint; esso viene generato tramite l'apposita funzione “Scarica il progetto su File…”.

Messaggio	Descrizione	Possibili errori
`Check DEVICE presence`	Controllo presenza dispositivo memoria di massa esterno Su DEVICE compare MMC o USB, a seconda di cosa è stato selezionato	`Device not present or unformatted`
`Mounting device…`	Caricamento del dispositivo di memoria di massa esterna	`Device not present or unformatted`

Se presente il file applic.bin:

Messaggio	Descrizione	Possibili errori
`Upload QCL application`	Caricamento programma QCL	`Open/Exist/Create file error Write file error Read file error Out of Memory Error QMos Version Error Checksum Error Symbols checksum No Match Configuration / Symbols Error`

Se non presente il file applic.bin, un applicativo deve essere presente nella memoria non volatile altrimenti viene visualizzato il messaggio: “Application not present”.

Se presente il file applic.dat:

Messaggio	Descrizione	Possibili errori
`Upload retentive data`	Caricamento dati ritentivi nella memoria dati non volatile	`Open/Exist/Create file error Write file error Read file error Out of Memory Error QMos Version Error Checksum Error Symbols checksum No Match Configuration / Symbols Error QTP File format error`

La procedura esegue le seguenti fasi:

Verifica della presenza del dispositivo MMC/SD o USB.
Viene visualizzato il messaggio “Check DEVICE presence”.
Su DEVICE compare MMC o USB, a seconda di cosa è stato selezionato.
Caricamento del dispositivo MMC/SD o USB.
Viene visualizzato il messaggio “Mounting device…”.
Caricamento del programma QCL (applic.bin) se presente nel dispositivo removibile
Viene visualizzato il messaggio “Upload QCL application”.
Caricamento dei dati ritentivi del programma QCL (applic.dat) se presente nel dispositivo removibile
Viene visualizzato il messaggio “Upload retentive data”.
Nota: se il file applic.dat non viene rilevato, vengono mantenuti i dati presenti nel sistema purché i checksums Symbol e Configuration non siano variati. In caso contrario, i dati verranno tutti posti a zero.
Caricamento del programma HMI (appqtp.bin) se presente nel dispositivo removibile
Viene visualizzato il messaggio “Upload HMI application”.
Chiusura del file e termine operazione.

Questa funzione permette di creare un file sulla memoria di massa esterna (MMD/SD o USB) contenente i valori dei dati ritentivi.
Il file risultante, il cui nome è “applic.dat” è uguale a quello ottenuto dalla procedura “Save Data…” dell'ambiente di sviluppo QView. La funzione si può eseguire solamente se è presente un'applicazione QCL valida sullo strumento.

La procedura esegue le seguenti fasi:

Verifica della presenza del dispositivo MMC/SD o USB.
Viene visualizzato il messaggio “Check DEVICE presence”.
Su DEVICE compare MMC o USB, a seconda di cosa è stato selezionato.
Caricamento del dispositivo MMC/SD o USB.
Viene visualizzato il messaggio “Mounting device…”.
Verifica della presenza del programma QCL
Viene visualizzato il messaggio “Checking application presence…”.
Verifica di validità dei dati ritentivi
Viene visualizzato il messaggio “Checking retentive data…”.
Apertura del file di destinazione “applic.dat” sul dispositivo removibile MMC/SD o USB
Viene visualizzato il messaggio “Open destination file…”.
Scrittura dell'intestazione
Viene visualizzato il messaggio “Write headers to destination file”.
Scrittura dei dati ritentivi
Viene visualizzato il messaggio “Write data to destination file”.
Nota: durante questa fase viene visualizzato il valore percentuale dell'operazione
Chiusura del file e termine operazione

Cancella tutti i files presenti nella memoria di massa interna (NAND flash).
A differenza della funzione “Format NAND Flash” agisce a livello di filesystem e quindi può essere eseguita tutte le volte che è necessario.

La procedura esegue le seguenti fasi:

Calcolo del numero di files presenti nella memoria di massa interna.
Viene visualizzato il messaggio “Searching files…”.
Se il numero di files trovati è zero, viene visualizzato il messaggio “No Files Found” e la funzione termina, altrimenti viene visualizzato il messaggio “Delete <filename>” indicante la cancellazione di ogni file trovato.
Chiusura del dispositivo interno e termine operazione

La procedura di backup permette di creare, sotto forma di files memorizzati nel dispositivo NAND, una copia dell'applicativo QCL in esecuzione e un'immagine dei dati ritentivi. I files creati hanno il nome di:

applic.qcy identifica il file contenente l'applicazione QCL (CPU)
appdat.qcy identifica il file contenente i dati ritentivi dell'applicazione QCL

La procedura esegue le seguenti fasi:

Verifica della presenza applicazione QCL.
Creazione e scrittura in NAND del file di backup applicazione QCL: applic.qcy.
Verifica della presenza e validità dei dati ritentivi dell'applicatizione QCL.
Creazione e scrittura in NAND del file di backup dati ritentivi dell'applicazione QCL: appdat.qcy.
Termine della procedura e riavvio del sistema.

La procedura di restore permette di ripristinare, a partire dai files di backup memorizzati nel dispositivo NAND, l'applicativo QCL e un'immagine dei dati ritentivi.

La procedura esegue le seguenti fasi:

Lettura da NAND del file di backup applicazione QCL: applic.qcy.
Lettura da NAND del file di backup dati ritentivi dell'applicazione QCL: appdat.qcy.
Termine della procedura e riavvio del sistema.

Esegue l'aggiornamento del firmware dello strumento attraverso il dispositivo di memoria di massa esterno MMC/SD o USB.

Nel dispositivo di memoria di massa esterno MMC/SD o USB deve essere presente il seguente file:

firmware.a21

La procedura esegue le seguenti fasi:

Verifica della presenza del dispositivo MMC/SD o USB.
Aggiornamento del firmware.
Chiusura del file e termine operazione.
Riavvio automatico dello strumento.

L'utilizzo delle funzioni di sistema Backup to NAND e Restore from NAND permette di salvare (backup) e ripristinare (restore) un applicativo QMOVE.

Per le operazioni di backup e restore viene utilizzato il dispositivo di memoria interno NAND. La procedura di backup crea, sotto forma di file, una copia del programma QCL, del programma HMI (se lo strumento è provvisto di display) e un'immagine dei dati ritentivi.

I files creati sono:

applic.qcy contiene il programma QCL (QCL App)
appdat.qcy contiene l'immagine dei dati ritentivi (QCL Dat)
appqtp.qcy contiene il programma HMI (QTP App)

I files sono cifrati e solo lo strumento che li ha generati può eseguire la procedura di Restore in modo da salvaguardare una copia non autorizzata dei dati. La copia dei files di backup in un dispositivo esterno tipo MMC/SD o USB è possibile con l'utilizzo della funzione di sistema Copy all files NAND -> DEVICE. Sarà creata nel dispositivo MMC/SD o USB una cartella (directory) con il nome “QBK” che conterrà i files sopracitati. Allo stesso modo è possibile trasferire nello strumento i files di backup utilizzando la funzione di sistema Copy all files DEVICE -> NAND. In questo caso, nel dispositivo MMC/SD o USB, i files devono essere contenuti sempre nella cartella (directory) “QBK”.

Il backup/restore è una funzione importante, che può essere utilizzata nei seguenti casi:

per ripristinare l'applicativo QMOVE ad una situazione certa (la situazione presente al momento del backup), se i dati sono stati manipolati da un operatore o se i dati macchina si sono alterati per un qualsiasi motivo.
in fase di test di un nuovo applicativo, si può eseguire il backup della versione stabile. Nel caso in cui l'applicativo sotto test non soddisfi, con il comando restore è possibile ripristinare la versione stabile.

In questo capitolo sono raccolte tutte le informazioni relative al prodotto necessarie durante la programmazione, ovvero durante lo sviluppo di un applicativo QCL.

Per la programmazione del prodotto è necessario utilizzare gli ambienti QView-6 per la programmazione del codice QCL e se il prodotto è equipaggiato di display grafico, anche l'ambiente QPaint-6 per la progettazione delle pagine grafiche. Ambedue questi software sono contenuti in un pacchetto software che si chiama Qworkbench e che è liberamente scaricabile dal sito Qem (nella sezione “Supporto”).

Lo strumento è equipaggiato fisicamente da 3 slot. Gli slots da 4 a 32 sono comunque dichiarabili e devono venire utilizzati per indirizzare risorse che risiedono nei moduli Canopen.

Per utilizzare il terminale, in un prodotto che dispone di display, è necessario dichiarare nella sezione INTDEVICE il device MMIQ2.

INTDEVICE
   Hmi	MMIQ2	2

Per programmare con l'ambiente di sviluppo QPaint-6 è importante selezionare correttamente il target. Per fare questo all'interno dell'ambiente selezionare Progetto → Configurazione del Target quindi selezionare in accordo con il codice di ordinazione il giusto strumento.

Un esempio di dichiarazione del BUS da utilizzare nella sezione BUS della unit di configurazione è:

BUS
   1	1R44F	10
   2	1QM4F	.

Ovviamente la versione firmware deve coincidere ed il nome della scheda di specializzazione allo slot 3 deve essere corretto. Vedere il capitolo dedicato.

In questo paragrafo vedremo come è possibile rilevare una stima dell'utilizzo delle memorie nel prodotto. La memoria non volatile, disponibile per memorizzare il programma QCL, ha una capacità di 1MB.
La quantità di memoria occupata è pari alla dimensione del file .BIN generato dal Qview. La percentuale di memoria occupata è visualizzabile nel pannello CPU del Qview, alla voce “Used CODE memory”, oppure è possibile ottenere questa informazione dal valore del parametro “sizeapp” del device QMOS.

La memoria dati non volatile, disponibile per memorizzare le variabili ritentive, ha una capacità di 819KB.
La percentuale di memoria occupata è visualizzabile nel pannello CPU del Qview, alla voce “Used RETENTIVE”, oppure è possibile ottenere questa informazione dal valore del parametro “sizeret” del device QMOS.

La memoria dati volatile per memorizzare le variabili non ritentive ha una capacità dipendente da vari fattori.

Le seriali PROG PORT e USER PORT implementano il protocollo di comunicazione proprietario QEM chiamato BIN1.

I device SERCOM e MODBUS sono utilizzabili con tutte le seriali di comunicazione compresa la PROG PORT. Il valore numerico da utilizzare durante la dichiarazione del device per selezionare il canale di comunicazione è il seguente:

  0		PROG PORT
  1		USER PORT
  2		AUX1 PORT
  3		AUX2 PORT    (se disponibile nell'hardware)

Quando i devices SERCOM e MODBUS utilizzano la PROG PORT o la USER PORT essi interessano il canale solo se lo stato di comunicazione del device è aperto (st_opencom = 1). Quando il canale del device viene chiuso (st_opencom = 0) nella seriale ritorna attivo il protocollo BIN1. Se si volesse forzare il protocollo BIN1 sulla porta PROG (ed impedire quindi che il device SERCOM occupi il canale) è necessario attivare il dip 3 di SW1.

Quando si utilizza il protocollo MODBUS RTU sulla porta seriale AUX2 (se disponibile nell'hardware) con la configurazione elettrica RS485, bisogna fare attenzione al fatto che quando la seriale è in trasmissione lo strumento mantiene attivo il canale (DE) per un tempo superiore a quello stabilito dalla specifica “MODBUS RTU”. Per questo bisogna considerare un tempo minimo di 5 millisecondi dopo i quali sarà possibile ricevere un nuovo messaggio. Anche il device SERCOM quando termina una trasmissione è soggetto al medesimo tempo in cui viene mantenuto il canale attivo (DE).

La porta di comunicazione Ethernet utilizza il protocollo di trasporto TCP/IP dove i pacchetti del protocollo BIN1 vengono incapsulati all'interno dei pacchetti dati TCP/IP. Sono attive due connessioni identificate da due porte di comunicazione liberamente impostabili nei parametri di comunicazione della porta Ethernet. Se lo strumento dispone di display, questi valori sono visualizzati e modificabili attraverso la funzione di sistema 12 - Set Ethernet communic. parameter. Altre modalità per visualizzare e impostare questi dati sono realizzabili attraverso appositi programmi disponibili all'interno dell'ambiente di sviluppo (QConfigurator-1 e QConfigurator-2).

La porta impostata in “Port nr.1:” rappresenta un canale di comunicazione equivalente alla PROG PORT. La porta impostata in “Port nr.2:” rappresenta un canale equivalente alla USER PORT. Le porte 3 e 4 non sono attualmente utilizzate.

La porta Ethernet può essere inoltre usata per instaurare una comunicazione di tipo Modbus TCP-IP con altri dispositivi in rete. In questo caso il canale che identifica la porta ethernet è impostabile inserendo il numero 43.

mdbs   MODBUS   2   43

I 3 canali di comunicazione della porta ethernet (due con protocollo BIN e uno MODBUS TCP/IP) possono essere attivi contemporaneamente.

Durante il download dell'applicativo Qmove l'ambiente di sviluppo QView-6 può visualizzare alcuni errori non descritti nel manuale dell'ambiente di sviluppo. Tali errori sono particolari e la stringa descrittiva visualizzata dal QView-6 viene generata direttamente dal firmware.

Nella seguente tabella sono descritti i possibili messaggi di errore generati dal firmware.

Possibili messaggi d'errore	Descrizione
`Error: SYSTEM + ARRSYS + DATAGROUP + INTDEVICE size overflow by 234bytes.`	Compare quando le variabili ritentive superano il valore massimo consentito.
`Error: serial port not avaliable in SERCOM or MODBUS device declaration.`	Compare quando Il valore numerico utilizzato durante la dichiarazione del device per selezionare il canale di comunicazione è errato.
`Error: CANOPEN device required if you use more than 3 slots.`	Nella definizione del BUS si stanno utilizzando più di 3 slots e quindi l'applicazione richiede l'utilizzo di moduli Canopen. Per questa gestione è necessario dichiarare un device CANOPEN.
`Error: incorrect bus fault mode in CANOPEN declaration.`	Nella dichiarazione del device CANOPEN si è indicata una modalità di fault (ultimo valore nella dichiarazione) non supportata.
`Error: incorrect canbus speed in CANOPEN declaration.`	Nella dichiarazione del device CANOPEN si è indicata una velocità non valida.
`Error: too much CANOPEN device declaration.`	Può essere dichiarato un solo device CANOPEN.
`Error: absol. encoder resource num in ABSCNT device declar. is not avail.`	Nella dichiarazione del device ABSCNT si è indicata una risorsa che non esiste.
`Error: COUNT in ABSCNT device declaration is not a simulated counter.`	L'indirizzo del contatore utilizzato nella dichiarazione del device ABSCNT non è di tipo simulato (es: 1.CNT01).
`QMos version error. Unsupported instructions set.`	Una o più istruzioni nel progetto QCL non sono supportate dal firmware.
`Error: compression file type not support.`	La compressione del programma QCL compilato non è supportata dal firmware.
`Error: too mutch slots in bus declarations.`	Sono stati dichiarati nella sezione BUS più slot di quelli permessi dal tipo di hardware.

L'ambiente di sviluppo mette a disposizione una serie di variabili predefinite che possono essere utilizzate precedendo al nome la parola chiave “QMOVE.”. Per esempio “QMOVE.is_suspend”, “QMOVE.sys001”, ecc. Lo scopo del presente paragrafo è illustrare le 16 variabili di sistema chiamate sys001÷sys016 il cui significato dipende dal firmware che si sta utilizzando.

Questa variabile a sola lettura indica lo stato dei pulsanti FUNC (bit 0) e BOOT (bit 1). I valori possibili sono dunque:
0 = nessun pulsante premuto.
1 = pulsante FUNC premuto.
2 = pulsante BOOT premuto.
3 = pulsanti FUNC e BOOT premuti.

Questa variabile permette la lettura dell'immagine del dip-switch SW1. L'immagine viene acquisita solo all'accensione del prodotto. Il bit 0 corrisponde al dip 1 e così via.

NB: Alcuni dip non sono collegati al microprocessore e quindi viene letto sempre al livello logico 0.

Questa variabile permette il comando del led L1-L2-L3-L4. Il bit 0 corrisponde a L1, il bit1 a L2 e così via.

Questa variabile permette l'impostazione del filtro anti-glitch ai segnali delle fasi nei contatori bidirezionali. Il valore è espresso in KHz e si riferisce alla frequenza del segnale di una fase. Il range di valori ammesso è 30÷220. Il valore impostato di default é 220KHz. La variabile può essere anche riletta. La modifica del filtro può essere fatta in qualsiasi momento.

Non utilizzata.

Con il termine device si identifica una categoria di dispositivi software atti a svolgere attività di supporto e di controllo, più o meno complesse, per risolvere le problematiche legate all'automazione dei sistemi.
La lista dei devices implementati nel firmware dipende dalla versione firmware. Lo scopo del presente paragrafo è quello di illustrare la lista e le caratteristiche dei devices disponibili.

Il firmware versione 10 implementa i seguenti devices:

Nome device	Tempo di campionamento minimo (msec)	Tempo di campionamento massimo (msec)	Tempo di esecuzione (%)
ABSCNT	1	250	8,31
ANINP	1	250	14,25
CALENDAR	-	-	0
CANOPEN	1	250	100
COUNTER3	1	250	5,94
DAC	-	-	0
DATASTORE	1	20	8,31
FREQ	1	250	4,75
MODBUS	1	250	32,07
QMOS	-	-	0
RECDATA	1	250	5,34
SERCOM	1	250	9,26

Il firmware versione 20 implementa anche i seguenti devices:

Nome device	Tempo di campionamento minimo (msec)	Tempo di campionamento massimo (msec)	Tempo di esecuzione (%)
ANPOS2	1	250	8,31
EANPOS	1	250	55,94
HEAD2	1	250	23,75
OOPOS3	1	250	27,91

Il firmware versione 30 implementa anche i seguenti devices:

Nome device	Tempo di campionamento minimo (msec)	Tempo di campionamento massimo (msec)	Tempo di esecuzione (%)
CAMMING3	1	250	55,94
INTERP	1	250	35,63

In questo paragrafo vengono descritte delle informazioni aggiuntive sui devices. Queste informazioni integrano e completano il manuale di uso del device disponibile nel sito Qem. Sono informzioni relative all'implementazione del device in questo particolare prodotto.

Se nella dichiarazione del device CANOPEN viene indicata la velocità zero allora essa diventa impostabile tramite dip di SW1.
Il primo slot per indirizzare risorse che risiedono all'interno di moduli Canopen è il 4.
Il firmware gestisce la cattura dell'ingresso in interruzione anche se questo è situato in un modulo Canopen.
E' possibile inserire il valore 2 nella dichiarazione del device sul campo relativo alla porta. Questa impostazione rende possibile lo startup dei drive DS402 tramite una richiesta QCL (QDO numero 10). Questa funzionalità si rende necessaria nei casi in cui ci siano dei drive senza ingresso di abilitazione e con l'alimentazione della parte logica in comune con l'alimentazione di potenza. Se la potenza è spenta il drive non comunica in CANOPEN poichè anche la parte logica è spenta.

I files manipolati dal device DATASTORE sono tutti contenuti nella cartella /DS. Se questa cartella non esiste nel dispositivo essa viene creata automaticamente. Il device DATASTORE può operare sia con il dispositivo MMC/SD o USB che con una memoria tipo NAND interna al prodotto (non removibile). Per definire con quale dispositivo operare viene utilizzato il valore del parametro priority (0=MMC/SD, 1=NAND, 2=USB). Se l'applicazione deve frequentemente accedere ai due dispositivi supportati e non è richiesta la rimozione fisica del dispositivo MMC/SD o USB, è possibile utilizzare una particolare impostazione del parametro priority che evita di eseguire continuamente il MOUNT UMOUNT dei dispositivi. In pratica quando si desidera cambiare dispositivo prima di eseguire il comando UMOUNT si imposta “priority = -1”. Questo fa si che internamente al device la fase UMOUNT venga evitata rendendo il successivo comando MOUNT al medesimo dispositivo molto rapido.

Un esempio di codice QCL per cambiare dispositivo potrebbe essere:

SUB SETMMC
  WAIT NOT data.st_busy
  IF data.st_mount
    data.priority = -1
    data.UMOUNT
    WAIT NOT data.st_mount
    CALL CHECK_ERR_WRN
  ENDIF
  data.priority = 0
  data.MOUNT
  WAIT data.st_mount
ENDSUB
 
SUB SETNAND
  WAIT NOT data.st_busy
  IF data.st_mount
    data.priority = -1
    data.UMOUNT
    WAIT NOT data.st_mount
    CALL CHECK_ERR_WRN
  ENDIF
  data.priority = 1
  data.MOUNT
  WAIT data.st_mount
  CALL CHECK_ERR_WRN
ENDSUB

Esiste una particolare impostazione dei parametri che permette di verificare l'esistenza di un file nel dispositivo. Si utilizza il parametro “filenum” impostato al valore -1 e con il comando OPENFILE il device invece di aprire il file ricerca il primo file presente nella directory “/DS/” del dispositivo scelto. Quando trovato, il nome di tale file sarà impostato dal device nel parametro “filenum” stesso (ed il tipo nel parametro “filetype”). Impostando nuovamente -1 in “filenum” ed eseguendo il comando OPENFILE verrà cercato il nome del file successivo e così via. Ogniqualvolta verrà effettuata una operazione di OPENFILE con il filenum diverso da -1 il loop di ricerca verrà chiuso. Quando la ricerca sarà terminata e non vi saranno più file presenti, allora il device imposterà come risposta al comando OPENFILE “filenum = -2”. L'avvenuta esecuzione del comando sarà segnalata dal flag st_busy = 0. Se l'estensione del file non è HEX o CSV il file stesso viene ignorato dalla ricerca. Nel caso in cui il nome file non sia compatibile con quelli gestiti dal DATASTORE (numeri da 0 a 9999999) allora “filenum” rimarrà impostato a -1 e verrà segnalato un warning.

I parametri “disksize” e “diskfree” sono rappresentati in KB.

Il device può memorizzare un massimo di 10000 step.

Il parametro “frwuvalue01” contiene il valore numerico del serial number del prodotto.
Il parametro “frwuvalue02” contiene il valore numerico del PN (Part Number).
Il parametro “frwuvalue03” contiene il valore numerico del hardware release.
Il parametro “frwuvalue04” contiene il valore numerico del VN (Vedi Nota).
Il parametro “frwuvalue05” contiene il valore numerico del QCL Level.

Per definire l'ingresso associato al device FREQ utilizzare l'apposito campo numerico nella dichiarazione del device. La disponibilità di ingressi in frequenza deve essere verificata con la versione hardware del prodotto. Per ricavare la relazione tra valore numerico e pin del morsetto utilizzare le informazioni contenute nella colonna “Indirizzo” nelle tabelle di illustrazione del morsetto.

I parametri relativi ai settori (CodeQm, CodeQs…) non sono ritentivi. All'accensione essi assumono sempre valore 0.

Caratteristiche

10 = Versione firmware (00 = non installato)

F = Livello tecnologico
A = Versione hardware

R = Strumento da retroquadro
4 = Dimensioni (251x175mm)
4 = Corrispondenza firmware-hardware

C1 = Famiglia Qmove “PLC+Motion”