Documento in fase di revisione!


R100C

R100

Informazioni

Documento: MIMR100C
Descrizione:Manuale di installazione e manutenzione
Redattore: Riccardo Furlato
Approvatore Gabriele Bazzi
Link:http://www.qem.eu/doku/doku.php/strumenti/microqmove/r100c/mimr100cfx
Lingua:Italiano
Release documento Descrizione Note Data
01 Nuovo manuale Valido per:
release hardware “01.1”
release software “10.0.2”
26/06/2014
02 Correzioni e miglioramenti al manuale 19/01/2015

Marcatura CE e riferimenti normativi

L'apparecchiatura è stata progettata per l'impiego in ambiente industriale in conformità alla direttiva 2004/108/CE.

  • EN 61000-6-4: Compatibilità elettromagnetica - Norma generica sull'emissione in ambiente industriale
    • EN55011 Class A: Limiti e metodi di misura
  • EN 61000-6-2: Compatibilità elettromagnetica - Norma generica sull'immunità negli ambienti industriali
    • EN 61000-4-2: Compatibilità elettromagnetica - Immunità alle scariche elettrostatiche
    • EN 61000-4-3: Immunità ai campi magnetici a radiofrequenza
    • EN 61000-4-4: Transitori veloci
    • EN 61000-4-5: Transitori impulsivi
    • EN 61000-4-6: Disturbi condotti a radiofrequenza
  • Il prodotto risulta inoltre conforme alle seguenti normative:
    • EN 60529: Grado di protezione dell'involucro IP20
    • EN 60068-2-1: Test di resistenza al freddo
    • EN 60068-2-2: Test di resistenza al caldo secco
    • EN 60068-2-14: Test di resistenza al cambio di temperatura
    • EN 60068-2-30: Test di resistenza al caldo umido ciclico
    • EN 60068-2-6: Test di resistenza a vibrazioni sinusoidali
    • EN 60068-2-27: Test di resistenza a vibrazioni shock
    • EN 60068-2-64: Test di resistenza a vibrazioni random

1. Descrizione

R100C è un prodotto della serie MicroQmove.

:tip:In base al Codice d'ordinazione dello strumento è possibile ricavarne esattamente le caratteristiche.
Verificare che le Caratteristiche dello strumento corrispondano alle Vostre esigenze.

1.1.1 Etichetta prodotto

  • a - Codice di ordinazione
  • b - Settimana di produzione: indica la settimana e l'anno di produzione
  • c - Part number: codice univoco che identifica un codice d'ordinazione
  • d - Serial number: numero di serie dello strumento, unico per ogni pezzo prodotto
  • e - Release hardware: release dell' hardware

1.1.2 Codice di ordinazione

ModelloCaratteristiche
R100CF10E1/Q13/24V
Tensione di alimentazione
24V = 24Vdc (+/-15%)
Opzione scheda base
Q13 = nr.1 porta seriale User, nr.1 porta CanOpen, 1 porta USB, nr.16 ingressi (24V - PNP), nr.16 uscite (24V - PNP - max 2A), nr.4 ingressi analogici (12bit), nr. 4 uscite comando motori CC, nr.2 conteggi
Tipo di espansione installata:
E1 = B5-Q10
Versione firmware:
10 = PLC / Counter
Versione hardware:
R100C = Famiglia “microQmove”
F = completa programmabilità

1.1.3 Versioni hardware

Attualmente sono disponibili le seguenti versioni hardware:

Versioni hardware
Q10 Q11 Q12 Q13
SLOT 2
(Scheda base)
USER PORT - - - 1
CAN PORT - 1 1 1
USB PORT (Host) - 1 1 1
Ingressi digitali 24V - PNP - 16 20 1) 20 2)
Ingressi analogici 12bit - 4 4 4
Conteggi bidirezionali 20KHz AB
(24V-PNP)
- - 2 2
Uscite digitali PNP 2A - 12 16 16
Uscite per motori cc - 4 4 4
FIXME FIXME FIXME FIXME

1), 2) 16 ingressi + 4 utilizzabili come fasi encoder nei 2 conteggi bidirenzionali

1.1.4 Versioni firmware

VersioneDescrizione
10 Completamente programmabile, con funzionalità PLC/Counter

Per ulteriori informazioni riguardo alle caratteristiche dei vari firmware, consultare la tabella dei Devices abilitati negli strumenti.

L'R100C ha una scheda base in cui sono integrate tutte le funzionalità necessarie al funzionamento dello strumento microqmove. La scheda base denominata “B5-Q10” è inserita nello slot 2 del bus.

SlotDescrizione
Power SupplyConnettore di alimentazione posto sulla scheda Base
Slot 2Scheda base (B5-Q10)
Slot 3Scheda Espansione (non attualemente disponibile)
Slot 4-8 Slots per la mappatura dei moduli remoti CanBus

2. Caratteristiche tecniche

Peso (massima configurazione hardware)500g
Materiale contenitorePVC
Led utente5
Led sistema8
Tasti funzione2
Tasti sistema3
Temperatura di esercizio0 ÷ 50°C
Umidità relativa90% senza condensa
Altitudine0 - 2000m s.l.m.
Temperatura di trasporto e stoccaggio-25 ÷ +70 °C
Microprocessore RISC (32 bit)
Frequenza di lavoro 200MHz
Memoria RAM 2MB
Memoria Flash 8MB
Memoria Ritentiva 13KB

:info:Quote in mm

3. Collegamenti scheda base

:tip:Per informazioni riguardanti le sezioni dei cavi utilizabili ed i connettori usati, consultare l'application note AN021

.

:tip:Le caratteristiche elettriche sono riportate nel paragrafo Caratteristiche elettriche.
Gli esempi di collegamento sono riportati nel paragrafo Esempi di collegamento

:important: Il cablaggio deve essere eseguito da personale specializzato e dotato degli opportuni provvedimenti antistatici.
Prima di maneggiare lo strumento, togliere tensione e tutte le parti ad esso collegate.
Per garantire il rispetto delle normative CE, la tensione d'alimentazione deve avere un isolamento galvanico di almeno 1500 Vac.

.

Alimentazioni disponibili 24 Vdc
Range valido 22 ÷ 27 Vdc
Assorbimento max. 30W

Connettore

CN1 MorsettoSimboloDescrizione
1 - 0V alimentazione DC
2 TERRA Terra-PE (segnali)
3 + +24V positivo alimentazione DC

Esempi di collegamento

:important: Si prescrive l'uso di un alimentatore isolato con uscita 24Vdc +/-5% conforme a EN60950-1.

.

Usare due alimentatori separati: uno per la parte di controllo e uno per la parte di potenza
Nel caso di un unico alimentatore, usare due linee separate: una per il controllo e una per la potenza
Non usare le stesse linee della parte di potenza

3.2.1 PROG PORT

PROG PORTDescrizione
Seriale utilizzata per il trasferimento e il debugging del programma applicativo nella CPU.
Da utilizzare solamente con l'ausilio degli accessori IQ009 o IQ013.

3.2.2 USER PORT

8.0.0.0.1 Connector
CN2 TerminalRS232RS422RS485Description
1A - - A Terminal A - RS485
2A - - B Terminal B - RS485
3A 0V 0V 0V USER PORT common
4A 0V 0V 0V USER PORT common
5A TX - - Terminal TX - RS232
6A Ground
1B - RX - Terminal RX - RS422
2B - RXN - Terminal RX N - RS422
3B - TX - Terminal TX - RS422
4B - TXN - Terminal TX N - RS422
5B RX - - Terminal RX - RS232
6B Ground
8.0.0.0.2 Setting USER PORT electric standard
SW2 Num.
Dip
Name
Dip
Setting
of DIP
Function
1 JP2 ON X1) X2) Termination RS485
2 JP3 ON X3) X4) Polarisation RS485
3 JP1 ON X5) X6)
4 OFF ON OFF Selection of USER PORT electric standard
5 ON OFF OFF
6 OFF OFF ON
RS485 RS422 RS2327)

1), 2), 3), 4), 5), 6) X = setting not significant
7) the USER PORT can be used as PROG PORT with RS232 electric standard, setting ON in DIP-8 of SW1 nd OFF in DIP-6 of SW2

3.2.3 CANbus PORT

Connettore
CAN PORT MorsettoSimboloDescrizione
cnn_3fv_p3.5_03.jpg 1 0V Comune CAN
2 CAN L Terminale CAN L
3 CAN H Terminale CAN H
Settaggio resistenze di terminazione
Nome
jumper
ImpostazioneFunzione
JP1 JP2
JP1 INSERITO Terminazione CAN attivata
JP2

3.2.4 USB PORT

3.2.5 MMC/SD

Connettore per l'inserimento della Memory card (evidenziato dalla freccia)

3.3.1 16 ingressi digitali PNP

CN8 MorsettoSimboloDescrizioneIndirizzo
1 0V Comune degli ingressi digitali
2 I1 Ingresso I1 2.INP01
3 I2 Ingresso I2 2.INP02
4 I3 Ingresso I3 2.INP03
5 I4 Ingresso I4 2.INP04
6 I5 Ingresso I5 2.INP05
7 I6 Ingresso I6 2.INP06
8 I7 Ingresso I7 2.INP07
9 I8 Ingresso I8 2.INP08

.

CN9 MorsettoSimboloDescrizioneIndirizzo
1 0V Comune degli ingressi digitali
2 I9 Ingresso I9 2.INP09
3 I10 Ingresso I10 2.INP10
4 I11 Ingresso I11 2.INP11
5 I12 Ingresso I12 2.INP12
6 I13 Ingresso I13 2.INP13
7 I14 Ingresso I14 2.INP14
8 I15 Ingresso I15 2.INP15
9 I16 Ingresso I16 2.INP16

3.3.2 2 ingressi di conteggio bidirezionale a 20KHz

CN10 MorsettoSimboloDescrizione Indirizzo
1 24V Uscita +24V dc
2 PHA1 Fase A Conteggio 1
PNP Push-Pull
2.INP172.CNT01
3 PHB1 Fase B 2.INP18
4 PHA2 Fase A Conteggio 2
PNP Push-Pull
2.INP192.CNT02
5 PHB2 Fase B 2.INP20
6 0V

3.4.1 4 ingressi analogici 12bit

Connettore

CN4 MorsettoSimboloDescrizioneIndirizzo
1 VREF1 Tensione di alimentazione trasduttore
2 IA1 Ingresso analogico 12.AI01
3 GAI Comune ingressi analogici
4 VREF2 Tensione di alimentazione trasduttore
5 IA2 Ingresso analogico 22.AI02
6 GAI Comune ingressi analogici
7 VREF3 Tensione di alimentazione trasduttore
8 IA3 Ingresso analogico 32.AI03
9 GAI Comune ingressi analogici
10 VREF4 Tensione di alimentazione trasduttore
11 IA4 Ingresso analogico 42.AI04
12 GAI Comune ingressi analogici

Settaggio ingressi analogici

Inserire i jumper JP3, JP4, JP5 e JP6 per configurare i 4 ingressi analogici.

Jumper Stato DescrizioneIngresso
Tipo
ingresso
JP3-A INSERITO Amperometrico 0-20mAIA1
JP3-B INSERITO Voltmetrico 0-5V
JP3-C INSERITO Voltmetrico 0-10V
JP3-A
JP3-B
JP3-C
NON
INSERITO
Potenziometrico
Riferimento
di tensione
JP3-D INSERITO VREF1 = 2.5V
JP3-E INSERITO VREF1 = 10,8V
Tipo
ingresso
JP4-A INSERITO Amperometrico 0-20mAIA2
JP4-B INSERITO Voltmetrico 0-5V
JP4-C INSERITO Voltmetrico 0-10V
JP4-A
JP4-B
JP4-C
NON
INSERITO
Potenziometrico
Riferimento
di tensione
JP4-D INSERITO VREF2 = 2.5V
JP4-E INSERITO VREF2 = 10,8V
Tipo
ingresso
JP5-A INSERITO Amperometrico 0-20mAIA3
JP5-B INSERITO Voltmetrico 0-5V
JP5-C INSERITO Voltmetrico 0-10V
JP5-A
JP5-B
JP5-C
NON
INSERITO
Potenziometrico
Riferimento
di tensione
JP5-D INSERITO VREF3 = 2.5V
JP5-E INSERITO VREF3 = 10,8V
Tipo
ingresso
JP6-A INSERITO Amperometrico 0-20mAIA4
JP6-B INSERITO Voltmetrico 0-5V
JP6-C INSERITO Voltmetrico 0-10V
JP6-A
JP6-B
JP6-C
NON
INSERITO
Potenziometrico
Riferimento
di tensione
JP6-D INSERITO VREF4 = 2.5V
JP6-E INSERITO VREF4 = 10,8V

3.5.1 16 uscite digitali protette

CN6 MorsettoSimboloDescrizioneIndirizzo
1 V+ Ingresso alimentazione uscite O1÷O4 (12÷28V dc)
2 O1 Uscita digitale 12.OUT01
3 O2 Uscita digitale 22.OUT02
4 O3 Uscita digitale 3 2.OUT03
5 O4 Uscita digitale 4 2.OUT04
6 V+ Ingresso alimentazione uscite O5÷O8(12÷28V dc)
7 O5 Uscita digitale 5 2.OUT05
8 O6 Uscita digitale 6 2.OUT06
9 O7 Uscita digitale 7 2.OUT07
10 O8 Uscita digitale 82.OUT08
11 V- Ingresso alimentazione uscite (0V dc)

.

CN7 MorsettoSimboloDescrizioneIndirizzo
1 V+ Ingresso alimentazione uscite O9÷O12(12÷28V dc)
2 O9 Uscita digitale 92.OUT09
3 O10 Uscita digitale 102.OUT10
4 O11 Uscita digitale 11 2.OUT11
5 O12 Uscita digitale 12 2.OUT12
6 V+ Ingresso alimentazione uscite O13÷O16(12÷28V dc)
7 O13 Uscita digitale 13 2.OUT13
8 O14 Uscita digitale 14 2.OUT14
9 O15 Uscita digitale 15 2.OUT15
10 O16 Uscita digitale 162.OUT16
11 V- Ingresso alimentazione uscite (0V dc)

3.5.2 4 Uscite PWM per comando motore

CN5 MorsettoSimboloDescrizioneIndirizzo
1 +DC Ingresso positivo tensione bus DC
2 -DC Ingresso negativo tensione bus DC
3 M1+ Uscita Motore 12.AN01
4 M1-
5 M2+ Uscita Motore 22.AN02
6 M2-
7 M3+ Uscita Motore 32.AN03
8 M3-
9 M4+ Uscita Motore 42.AN04
10 M4-

4. Caratteristiche elettriche

Di seguito sono riportate le caratteristiche elettriche hardware.

Connettore per IQ009 o IQ013

Il connettore USB mini-B non supporta gli standard elettrici USB, deve essere utilizzato solamente mediante una interfaccia IQ009 o IQ013.

Utilizzata per il trasferimento e il debugging del programma applicativo nella CPU.

Standard elettricoTTL (Usare l'interfaccia seriale IQ009 o IQ013)
Velocità di comunicazioneMin. 9,6 Kbaud - max 115200 Kbaud
settabile tramite i dip1 e 2 dello switch SW1
IsolamentoNessuno

.

Collegamento tra Qmove+ e PC, con l'ausilio dell'accessorio IQ009

.

Collegamento tra Qmove+ e un dispositivo dotato di seriale RS232 (per esempio un MODEM),
con l'ausilio dell'interfaccia IQ013

Velocità di comunicazione4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200 baud
Modalità di comunicazioneFull duplex
Modo di funzionamentoRiferito a 0V
Max. numero di dispositivi connessi sulla linea1
Max. lunghezza cavi15 m
Impedenza d'ingresso> 3 Kohm
Limite corrente cortocircuito7 mA

Schema elettrico interno RS232

Schema del cavo di collegamento RS232

Velocità di comunicazione4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200 baud
Modalità di comunicazioneFull duplex
Modo di funzionamentoDifferenziale
Max. numero di dispositivi connessi sulla linea1
Max. lunghezza cavi1200 m
Impedenza d'ingresso> 12 Kohm
Limite corrente cortocircuito35 mA

Schema elettrico interno RS422

Schema del cavo di collegamento RS422

.

Velocità di comunicazione4800 baud (solo se utilizzata con device SERCOM e/o MODBUS),
9600 baud, 19200 baud, 38400 baud, 57600 baud
Modalità di comunicazioneHalf duplex
Modo di funzionamentoDifferenziale
Max. numero di dispositivi connessi sulla linea32
Max. lunghezza cavi1200 m
Impedenza d'ingresso> 12 Kohm
Limite corrente cortocircuito35 mA

Schema elettrico interno RS485

Schema del cavo di collegamento RS485

Per attivare la resistenza di terminazione interna vedere paragrafo Settaggio resistenze di terminazione

.

Velocità di comunicazione125, 250, 500, 1000 Kbit/s
Max. numero Driver/Receiver sulla linea100
Max. lunghezza cavi500m @ 125Kbit/s, 250m @ 250Kbit/s, 100m @ 500Kbit/s, 25m @ 1000Kbit/s
Impedenza d'ingresso>15Kohm
Limite corrente cortocircuito45mA

Schema elettrico interno canbus

Schema del cavo di collegamento canbus

Esempio di collegamento CANbus

Esempio di collegamento CAN BUS.

Attenzione: chiudere i DIP JP1 e JP2 ed inserire le resistenze di terminazione (RL, RH) sull'ultimo dispositivo della catena.

Tipo Memory Card da utilizzareMMC, SD e SDHC fino a 8GB
Per un corretto funzionamento è necessario che il dispositivo sia conforme agli standard definiti da “SD Association” (www.sdcard.org) oppure da “Multi Media Card Association” (www.mmca.org).

Per essere utilizzate le Memory Card devono essere preventivamente formattate con file system FAT16 o FAT32.

Tipo Sinking (PNP)
Tempo min. di acquisizione (hardware) 3ms
Tensione di funzionamento nominale 12÷24Vdc
Tensione stato logico 0 0÷2 V
Tensione stato logico 1 10,5 ÷ 26,5 V
Corrente assorbita 2mA@10.5V / 8mA@26.5V

Schema interno ingresso digitale standard.

Tipo di collegamento Amperometrico
(0-20 mA)
Risoluzione 12bit/16bit1)
Resistenza d'ingresso 125Ω
Valore di danneggiamento 25 mA
Max. errore di linearità + 0,1% Vfs
Max. errore di offset + 0,1% Vfs
S.n. 71 dB
Tempo di conversione Dipende dalla configurazione dell'ingresso analogico.
Vedi paragrafo Tempi di conversione se presente 2)
Isolamento 1000 Vrms

1) Dipende dalle Versioni hardware
2) Il tempo di campionamento del device deve essere uguale o superiore al tempo di conversione

Schema interno ingressi analogici amperometrici

Tipo di collegamento Potenziometrico 1KΩ÷20KΩ
Risoluzione 12bit/16bit1)
Tensione di riferimento erogata 2,5Vdc
Corrente massima erogata dal riferimento 10mA
Resistenza d'ingresso 10MΩ
Max. errore di linearità + 0,1% Vfs
Max. errore di offset + 0,1% Vfs
S.n. 71 dB
Tempo di conversione Dipende dalla configurazione dell'ingresso analogico.
Vedi paragrafo Tempi di conversione se presente 2)
Isolamento 1000 Vrms

1) Dipende dalle Versioni hardware
2) Il tempo di campionamento del device deve essere uguale o superiore al tempo di conversione

Schema interno ingressi analogici potenziometrici

Tipo di collegamento Voltmetrico
0÷5V
Risoluzione 12bit/16bit1)
Resistenza d'ingresso (Rin) 60KΩ
Valore di danneggiamento 20V
Max. errore di linearità + 0,1% Vfs
Max. errore di offset + 0,1% Vfs
S.n. 71 dB
Tempo di conversione Dipende dalla configurazione dell'ingresso analogico.
Vedi paragrafo Tempi di conversione se presente 2)
Isolamento 1000 Vrms

1) Dipende dalle Versioni hardware
2) Il tempo di campionamento del device deve essere uguale o superiore al tempo di conversione

Schema interno ingressi analogici voltmetrici.

Tipo di collegamento Voltmetrico
0÷10V
Risoluzione 12bit/16bit1)
Resistenza d'ingresso (Rin) 40KΩ
Valore di danneggiamento 20V
Max. errore di linearità + 0,1% Vfs
Max. errore di offset + 0,1% Vfs
S.n. 71 dB
Tempo di conversione Dipende dalla configurazione dell'ingresso analogico.
Vedi paragrafo Tempi di conversione se presente 2)
Isolamento 1000 Vrms

1) Dipende dalle Versioni hardware
2) Il tempo di campionamento del device deve essere uguale o superiore al tempo di conversione

Schema interno ingressi analogici voltmetrici.

Carico commutabile Dc (PNP)
Max. tensione di funzionamento 28V
Isolamento 1000Vpp
Caduta di tensione interna max. 600mV
Resistenza interna massima @ON 90mΩ
Corrente max. di protezione 12A
Corrente max. di funzionamento 2A
Corrente max. @OFF 5µA
Tempo di massimo commutazione da ON a OFF 270µs
Tempo di massimo commutazione da OFF a ON 250µs

Schema interno uscite protette

Isolamento 1000 Vrms
Tensione massima di funzionamento 28Vdc
Corrente massima di protezione 5A
Corrente massima di funzionamento 1A

5. Esempi di collegamento

Esempio di collegamento dei moduli remotati al controllore

  • Sul primo (1) e sull'ultimo (3) dispositivo della catena, devono essere inserite le resistenze di terminazione.
  • La calza dei cavi deve essere connessa a terra tramite gli appositi faston presenti sulla carcassa metallica.

Esempio di collegamento di ingressi standard, più ingresso veloce PNP

Esempio di collegamento di vari ingressi analogici

Esempio di collegamento di uscite protette

6. Settaggi, procedure e segnalazioni

Vista per l'individuazione dei dispositivi illustrati nel presente capitolo.

SW1 DipImpostazione dei DIPFunzione
1 OFF Baud-rate 57600 Selezione velocità di trasmissione PROG PORT
ON Baud-rate 115200
2 OFF Baud-rate 57600 Selezione velocità di trasmissione USER PORT
ON Baud-rate 115200
3 OFF Utilizzabile anche dai device SERCOM e MODBUSSelezione modo di funzionamento PROG PORT
ON Non utilizzabile dai device SERCOM e MODBUS
4 OFF ON OFF ON Velocità di trasmissione CANbus (CanOpen)1)
5 OFF OFF ON ON
Baud-rate
125KB/S
Baud-rate
250KB/S
Baud-rate
500KB/S
Baud-rate
1MB/S
6 Non utilizzato

1) Valido se nella dichiarazione del device CANOPEN viene settata la velocità a 0

6.2.1 Led di sistema

I led “pow, run, stop, err” sono detti “led di sistema”.

6.2.1.1 Segnalazioni “Led di sistema”

Legenda:

led_on.jpg Led ON

led_off.jpg Led OFF

led_lamp.jpg Led Lampeggiante

LedColoreStatoDescrizione
powVerdeled_on.jpgStrumento acceso
led_on.jpgSe è l'unico led acceso, segnala lo stato di reset della CPU
runVerdeled_on.jpgCPU in stato di RUN
led_lamp.jpgCPU in stato di READY
stopGialloled_on.jpgSe il led pow è acceso, segnala lo stato di STOP della CPU
Se il led pow è spento, segnala lo stato di BOOT della CPU
errRossoled_lamp.jpgSe il led pow è spento, segnala un errore hardware. Vedere paragrafo Codici di errore hardware
Se il led pow è acceso, il numero di lampeggi indica il tipo d'errore. Vedere paragrafo Segnalazioni del led err

6.2.1.2 Segnalazioni del led err


lampeggi
ErroreDescrizioneAzioni consigliate
1 Bus errorBus non configurato come descritto nell'applicativo.Verificare la corrispondenza tra la configurazione dell'applicativo QMOVE (sezione BUS della unit di configurazione) e quella del prodotto (schede presenti nel BUS).
2 CheckSum ErrorIl controllo di integrità sulle variabili ritentive ha dato esito negativo. (Vedi capitolo Reset Error Checksum)E' necessario ripristinare i dati macchina a partire da un salvataggio (file con estensione DAT) oppure cancellare l'errore con l'apposita funzione di sistema e reintrodurre manualmente i valori.
3 Index Out of BoundIndice di un array è puntato su un elemento inesistenteCon l'ambiente di sviluppo Qview è possibile aprire l'editor di una unit e con il comando “Edit→Go to PC” viene evidenziata la linea di programma che ha causato l'errore. In genere il valore utilizzato come indice ha un valore inferiore a 1 oppure superiore alla dimensione dell'array.
4 Program Over RangeL'indice di selezione programma all'interno del DATAGROUP ha tentato di accedere ad un programma non esistente.Con l'ambiente di sviluppo Qview è possibile aprire l'editor di una unit e con il comando “Edit→Go to PC” viene evidenziata la linea di programma che ha causato l'errore. In genere il valore utilizzato come indice ha un valore inferiore a 1 oppure superiore alla dimensione dell'array.
5 Step Over Rangel'indice di selezione del passo all'interno del DATAGROUP ha tentato di accedere ad un passo non esistente.Con l'ambiente di sviluppo Qview è possibile aprire l'editor di una unit e con il comando “Edit→Go to PC” viene evidenziata la linea di programma che ha causato l'errore. In genere il valore utilizzato come indice ha un valore inferiore a 1 oppure superiore alla dimensione dell'array.
6 Division By ZeroIl denominatore di un'operazione di divisione del programma applicativo ha valore zero.Con l'ambiente di sviluppo Qview è possibile aprire l'editor di una unit e con il comando “Edit→Go to PC” viene evidenziata la linea di programma che ha causato l'errore.
7 Syntax ErrorIl programma applicativo ha un'istruzione non validaTale errore potrebbe comparire perché il program counter ha incontrato l'istruzione QCL END.
8 Watch Dog ErrorUn modulo CAN non funziona correttamente, oppure una scheda di specializzazione ha un problema hardwareCon l'ambiente di sviluppo Qview è possibile aprire il pannello “Monitor→Bus” e nella colonna di destra chiamata “Watchdog Bus” è indicata la scheda che ha causato il problema.
9 Stack ErrorIl programma applicativo ha utilizzato tutti i livelli di chiamata a subroutine permessiCon l'ambiente di sviluppo Qview è possibile aprire l'editor di una unit e con il comando “Edit→Go to PC” viene evidenziata la linea di programma che ha causato l'errore. Analizzare il flusso di esecuzione della unit, gli annidamenti di chiamata delle subroutine hanno un limite, oltre il quale viene generato questo errore.

6.2.1.3 Codici di errore hardware

Se nella fase di accensione, viene rilevato un malfunzionamento di qualche periferica, il sistema si blocca e viene segnalato l'errore mediante il lampeggio del solo led led_lamp.jpgerr mentre tutti gli altri leds di sistema rimangono spenti.

Il numero di lampeggi indica il tipo di errore secondo la seguente tabella:

Numero di lampeggiErrore
1 Segnalazione non attiva
2 Segnalazione non attiva
3 Media
4 Bootloader
5 FW
6 Segnalazione non attiva
7 Segnalazione non attiva
8 SYS data write
9 Exception

Ognuna di queste segnalazioni indica una situazione di errore grave. Il prodotto deve essere inviato all'assistenza QEM.

6.2.2 Led utente

I led “L1, L2, L3, L4, LF, A1, A2, A3, A4” sono detti “led utente”

6.2.2.1 Segnalazioni “Led utente”

LedColoreDescrizione
led_on.jpg L1GialloProgrammabili nel programma applicativo tramite la variabile di sistema QMOVE:sys003 ed utilizzati dalle Funzioni di sistema
led_on.jpg L2
led_on.jpg L3
led_on.jpg L4
led_on.jpg LFRossoProgrammabili tramite variabili presenti nelle risorse della scheda B5-Q10.
led_on.jpg A1Rosso-verde
led_on.jpg A2Rosso-verde
led_on.jpg A3Rosso-verde
led_on.jpg A4Rosso-verde
NomeDescrizione
FUNCPremuto all'accensione dello strumento permette di accedere alle Funzioni di sistema
BOOTPremuto all'accensione dello strumento permette di impostare la CPU in stato di Boot e quindi di accedere alle funzioni di aggiornamento firmware
RESETReset CPU. Il sistema viene fatto ripartire ripristinando le condizioni iniziali (come dopo una accensione)
P1Utilizzabili nell'applicazione e lo stato è acquisibile tramite variabili presenti nelle risorse della scheda B5-Q10.
P2

7. Informazioni per la programmazione

In questo capitolo sono raccolte tutte le informazioni relative al prodotto necessarie durante la programmazione, ovvero durante lo sviluppo di un applicativo QCL.

Per la programmazione del prodotto è necessario utilizzare l'ambiente Qview-6 per la programmazione del codice QCL. Tale software è contenuto in un pacchetto software che si chiama Qworkbench e che è liberamente scaricabile dal sito Qem (nella sezione download).

Lo strumento è equipaggiato fisicamente da 3 slot come indicato nel capitolo Conformazione prodotto. Gli slots da 4 a 8 sono comunque dichiarabili e devono venire utilizzati per indirizzare risorse che risiedono nei moduli remoti Canopen.

Un esempio di dichiarazione del BUS da utilizzare nella sezione BUS della unit di configurazione è:

BUS
1	100CF	10
2	B5Q10	.
3	.       .

In questo paragrafo vedremo come è possibile rilevare una stima dell'utilizzo delle memorie nel prodotto. La memoria non volatile, disponibile per memorizzare il programma QCL, ha una capacità di 512KB.
La quantità di memoria occupata è pari alla dimensione del file .BIN generato dal Qview. La percentuale di memoria occupata è visualizzabile nel pannello CPU del Qview, alla voce “Used CODE memory”, oppure è possibile ottenere questa informazione dal valore del parametro “sizeapp” del device QMOS.

La memoria dati non volatile, disponibile per memorizzare le variabili ritentive, ha una capacità di 13KB.
La percentuale di memoria occupata è visualizzabile nel pannello CPU del Qview, alla voce “Used RETENTIVE”, oppure è possibile ottenere questa informazione dal valore del parametro “sizeret” del device QMOS.

La memoria dati volatile per memorizzare le variabili non ritentive ha una capacità dipendente da vari fattori (per esempio la dimensione del programma QCL).

Le seriali PROG PORT e USER PORT implementano il protocollo di comunicazione proprietario QEM chiamato BIN1.

I device SERCOM e MODBUS sono utilizzabili con tutte le seriali di comunicazione compresa la PROG PORT. Il valore numerico da utilizzare durante la dichiarazione del device per selezionare il canale di comunicazione è il seguente:

  0		PROG PORT
  1		USER PORT

Quando i devices SERCOM e MODBUS utilizzano la PROG PORT o la USER PORT essi interessano il canale solo se lo stato di comunicazione del device è aperto (st_opencom = 1). Quando il canale del device viene chiuso (st_opencom = 0) nella seriale ritorna attivo il protocollo BIN1. Se si volesse forzare il protocollo BIN1 sulla porta PROG (ed impedire quindi che il device SERCOM occupi il canale) è necessario attivare il dip 6 di SW1.

Quando si utilizza il protocollo MODBUS RTU con la configurazione elettrica RS485, bisogna fare attenzione al fatto che quando la seriale è in trasmissione lo strumento mantiene attivo il canale (DE) per un tempo superiore a quello stabilito dalla specifica “MODBUS RTU”. Per questo bisogna considerare un tempo minimo di 5 millisecondi dopo i quali sarà possibile ricevere un nuovo messaggio. Anche il device SERCOM quando termina una trasmissione è soggetto al medesimo tempo in cui viene mantenuto il canale attivo (DE).

Vediamo in dettaglio la lista delle limitazioni al linguaggio QCL:

DescrizioneNote
FSTEP,FPROGNon è possibile utilizzare queste istruzioni. Di conseguenza viene a mancare la compatibilità diretta con applicativi scritti per CPU livello A. La conversione dell'applicativo risulta comunque semplice.

Vediamo in dettaglio altre limitazioni:

DescrizioneNote
WatchpointNon disponibili

Durante il download dell'applicativo Qmove l'ambiente di sviluppo Qpaint-6 può visualizzare alcuni errori non descritti nel manuale dell'ambiente di sviluppo. Tali errori sono particolari e la stringa descrittiva visualizzata dal Qpaint-6 viene generata direttamente dal firmware.

Nella seguente tabella sono descritti i possibili messaggi di errore generati dal firmware.

7.5.1 Messaggi d'errore firmware

Possibili messaggi d'erroreDescrizione
Error: SYSTEM + ARRSYS + DATAGROUP + INTDEVICE size overflow by 234bytes.Compare quando le variabili ritentive superano il valore massimo consentito.
Error: serial port not avaliable in SERCOM or MODBUS device declaration.Compare quando Il valore numerico utilizzato durante la dichiarazione del device per selezionare il canale di comunicazione è errato.
Error: CANOPEN device required if you use more than 4 slots.Nella definizione del BUS si stanno utilizzando più di 4 slots e quindi l'applicazione richiede l'utilizzo di moduli Canopen. Per questa gestione è necessario dichiarare un device CANOPEN.
Error: incorrect bus fault mode in CANOPEN declaration.Nella dichiarazione del device CANOPEN si è indicata una modalità di fault (ultimo valore nella dichiarazione) non supportata.
Error: incorrect canbus speed in CANOPEN declaration.Nella dichiarazione del device CANOPEN si è indicata una velocità non valida.
Error: too much CANOPEN device declaration.Può essere dichiarato un solo device CANOPEN.

L'ambiente di sviluppo mette a disposizione una serie di variabili predefinite che possono essere utilizzate precedendo al nome la parola chiave “QMOVE:”. Per esempio “QMOVE:is_suspend”, “QMOVE:sys001”, ecc. Lo scopo del presente paragrafo è illustrare le 16 variabili di sistema chiamate sys001÷sys016 il cui significato dipende dal firmware che si sta utilizzando.

sys001

Questa variabile a sola lettura indica lo stato dei pulsanti FUNC (bit 0) e BOOT (bit 1). I valori possibili sono dunque:
0 = nessun pulsante premuto.
1 = pulsante FUNC premuto.
2 = pulsante BOOT premuto.
3 = pulsanti FUNC e BOOT premuti.

sys002

Questa variabile permette la lettura dell'immagine del dip-switch SW1. L'immagine viene acquisita solo all'accensione del prodotto. Il bit 0 corrisponde al dip 1 e così via.

sys003

Questa variabile permette il comando del led L1-L2-L3-L4. Il bit 0 corrisponde a L1, il bit1 a L2 e così via.

sys004÷009

Non utilizzate.

sys010

Questa variabile rappresenta lo stato della connessione USB. E' una variabile i cui bit hanno il seguente significato:

bit 0 = port connected
bit 1 = device connected is Android Open Accessory
bit 2 = tx or rx active (1 per 60msec ogni dato)
sys011÷016

Non utilizzate.

Con il termine device si identifica una categoria di dispositivi software atti a svolgere attività di supporto e di controllo, più o meno complesse, per risolvere le problematiche legate all'automazione dei sistemi. I devices si distinguono in due tipologie: interni ed esterni. I primi sono quelli il cui codice risiede e viene eseguito dal firmware del prodotto stesso. I secondi sono quelli il cui codice risiede e viene eseguito da schede di specializzazione “intelligenti” munite cioè di propria potenza di calcolo. Il prodotto ivi descritto può gestire solamente devices di tipo interno. La lista dei devices implementati nel firmware dipende dalla versione firmware. Lo scopo del presente paragrafo è quello di illustrare la lista e le caratteristiche dei devices disponibili.

Il firmware versione 10 implementa i seguenti devices:

Nome deviceTempo di campionamento
minimo (msec)
Tempo di campionamento
massimo (msec)
Tempo di esecuzione (%)
CANOPEN1250100
CALENDAR--0
DATASTORE12090,5
DAC--0
ANINP125014,25
COUNTER312505,94
SERCOM12509,26
QMOS--0

7.7.1 Particolarità dei devices

CANOPEN

Se nella dichiarazione del device CANOPEN viene indicata la velocità zero allora essa diventa impostabile tramite i dip nr. 4 e 5 di SW1.

Il primo slot per indirizzare risorse che risiedono all'interno di moduli Canopen è il 4.

L'ultimo dato indicato nella dichiarazione del device è il fault mode.

Esso può assumere i seguenti valori:

  • 0: se un nodo CANopen non viene rilevato, all'avvio la cpu segnala BUS ERROR.
  • 1: se un nodo CANopen non viene rilevato, all'avvio la cpu no segnala errori. In questo caso la diagnostica della connessione dovrà essere fatta a livello applicazione.

Il numero massimo di slave collegati è 5 (l'ultimo è mappato nello SLOT nr.8).

La lunghezza massima di un SDO è ridotta a 128bytes.

DATASTORE

I files manipolati dal device DATASTORE sono tutti contenuti nella cartella /DS. Se questa cartella non esiste nel dispositivo essa viene creata automaticamente.

Esiste una particolare impostazione dei parametri che permette di verificare l'esistenza di un file nel dispositivo. Si utilizza il parametro “filenum” impostato al valore -1 e con il comando OPENFILE il device invece di aprire il file ricerca il primo file presente nella directory “/DS/” del dispositivo scelto. Quando trovato, il nome di tale file sarà impostato dal device nel parametro “filenum” stesso (ed il tipo nel parametro “filetype”). Impostando nuovamente -1 in “filenum” ed eseguendo il comando OPENFILE verrà cercato il nome del file successivo e così via. Ogniqualvolta verrà effettuata una operazione di OPENFILE con il filenum diverso da -1 il loop di ricerca verrà chiuso. Quando la ricerca sarà terminata e non vi saranno più file presenti, allora il device imposterà come risposta al comando OPENFILE “filenum = -2”. L'avvenuta esecuzione del comando sarà segnalata dal flag st_busy = 0. Se l'estensione del file non è HEX o CSV il file stesso viene ignorato dalla ricerca. Nel caso in cui il nome file non sia compatibile con quelli gestiti dal DATASTORE (numeri da 0 a 9999999) allora “filenum” rimarrà impostato a -1 e verrà segnalato un warning.

QMOS

Il parametro “frwuvalue01” contiene il valore numerico del serial number del prodotto.

Di seguito vengono riportati i simboli presenti nella scheda B5Q10 da utilizzare nel progetto QView per accedere alle risorse della scheda.

Signal nameTypeAccessSizeDescription
AI01INPUTRDWORD Indirizzo ingressi analogici da utilizzare nella dichiarazione del device (per es ANINP).
AI02INPUTRDWORD
AI03INPUTRDWORD
AI04INPUTRDWORD
OUT01OUTPUTRDWRFLAGStato uscite digitali.
OUT02OUTPUTRDWRFLAG
OUT03OUTPUTRDWRFLAG
OUT04OUTPUTRDWRFLAG
OUT05OUTPUTRDWRFLAG
OUT06OUTPUTRDWRFLAG
OUT07OUTPUTRDWRFLAG
OUT08OUTPUTRDWRFLAG
OUT09OUTPUTRDWRFLAG
OUT10OUTPUTRDWRFLAG
OUT11OUTPUTRDWRFLAG
OUT12OUTPUTRDWRFLAG
OUT13OUTPUTRDWRFLAG
OUT14OUTPUTRDWRFLAG
OUT15OUTPUTRDWRFLAG
OUT16OUTPUTRDWRFLAG
LEDA1GOUTPUTRDWRFLAGStato led utente A1 verde.
LEDA1ROUTPUTRDWRFLAGStato led utente A1 rosso.
LEDA2GOUTPUTRDWRFLAGStato led utente A2 verde.
LEDA2ROUTPUTRDWRFLAGStato led utente A2 rosso.
LEDA3GOUTPUTRDWRFLAGStato led utente A3 verde.
LEDA3ROUTPUTRDWRFLAGStato led utente A3 rosso.
LEDA4GOUTPUTRDWRFLAGStato led utente A4 verde.
LEDA4ROUTPUTRDWRFLAGStato led utente A4 rosso.
DISPAOUTPUTRDWRFLAGStato dei segmenti A÷F del led utente DS1.
DISPBOUTPUTRDWRFLAG
DISPCOUTPUTRDWRFLAG
DISPDOUTPUTRDWRFLAG
DISPEOUTPUTRDWRFLAG
DISPFOUTPUTRDWRFLAG
DISPGOUTPUTRDWRFLAG
LEDLFOUTPUTRDWRFLAGStato led utente LF.
OUTB1OUTPUTRDWRBYTEStato a byte delle uscite digitali.
OUTB2OUTPUTRDWRBYTE
OUTB3OUTPUTRDWRBYTE
OUTB4OUTPUTRDWRBYTE
OUTDISOUTPUTRDWRBYTEStato a byte per rappresentare gli stati dei segmenti A÷F del led utente DS1 e lo stato del led LF.
OUTW1OUTPUTRDWRWORDStato a word delle uscite digitali.
OUTW2OUTPUTRDWRWORD
OUTLOUTPUTRDWRLONGStato a long delle uscite digitali.
ENA01OUTPUTRDWRFLAGAbilitazione potenza nelle uscite motore 1÷4
ENA02OUTPUTRDWRFLAG
ENA03OUTPUTRDWRFLAG
ENA04OUTPUTRDWRFLAG
CMDSOUTPUTRDWRBYTEValore a byte delle abilitazioni potenza nelle uscite motore 1÷4.
DMODE01OUTPUTRDWRFLAGSe tali impostazioni hanno valore 1 allora ad ogni impostazione del valore zero nel DAC (simbolo AN0x), viene generato un impulso all'uscita DAC al valore -32768 per un tempo pari al valore impostato in DTIME (in msec).
DMODE02OUTPUTRDWRFLAG
DMODE03OUTPUTRDWRFLAG
DMODE04OUTPUTRDWRFLAG
DMODEBOUTPUTRDWRBYTEE' la rappresentazione a byte dei 4 valori DMODE01÷04.
DTIMEOUTPUTRDWRBYTETempo dell'impulso all'uscita DAC. Vedere la descrizione di DMODE0x.
TCANENAOUTPUTRDWRFLAGAbilitazone comunicazione TCAN. Impostando 1 viene abilitata la comunicazione TCAN. Non deve essere presente nell'applicativo il device CANOPEN altrimenti questa variabile torna automaticamente a zero. Se comparissero errori di comunicazione riportare a zero e poi a uno tale variabile la periferica canbus viene reinizializzata.
TCANERROUTPUTRDWRFLAGIndica che vi sono errori di comunicazione. Se tale variabile viene portata al valore 1 poi ci rimane e deve essere resettata da QCL scrivendo il valore zero. Tale segnalazione può essere usata per generare un warning. Se azzerando la variabile essa ritorna a uno allora è necessario reinizializare la periferica canbus (con il simbolo TCANENA posto a zero e poi ripristinato a 1).
TCANIDB0OUTPUTRDWRFLAGAssieme al simbolo TCANIDB1 permette di definire l'indirizzo TCAN. Tale valore va da zero a 3. Il valore va espesso considerando che TCANIDB0 è il bit meno significativo e TCANIDB1 è il più significativo.
TCANIDB1OUTPUTRDWRFLAG
TCANWENOUTPUTRDWRFLAGAbilita i messaggi in scrittura.
TCANO1W1OUTPUTRDWRWORDMessaggio TCAN nr.1 in scrittura verso le altre stazioni. E' un messaggio da 8 bytes e vi sono sia i parametri per la rappresenrazione a word che per la rappresentazione a long.
TCANO1W2OUTPUTRDWRWORD
TCANO1W3OUTPUTRDWRWORD
TCANO1W4OUTPUTRDWRWORD
TCANO1L1OUTPUTRDWRLONG
TCANO1L2OUTPUTRDWRLONG
TCANO2W1OUTPUTRDWRWORDMessaggio TCAN nr.2 in scrittura verso le altre stazioni. E' un messaggio da 8 bytes e vi sono sia i parametri per la rappresenrazione a word che per la rappresentazione a long.
TCANO2W2OUTPUTRDWRWORD
TCANO2W3OUTPUTRDWRWORD
TCANO2W4OUTPUTRDWRWORD
TCANO2L1OUTPUTRDWRLONG
TCANO2L2OUTPUTRDWRLONG
TCANI1W1ID0INPUTRDWORDMessaggio nr 1 TCAN in lettura proveniente dalla stazione con ID zero. E' un messaggio da 8 bytes e vi sono sia i parametri per la rappresenrazione a word che per la rappresentazione a long.
TCANI1W2ID0INPUTRDWORD
TCANI1W3ID0INPUTRDWORD
TCANI1W4ID0INPUTRDWORD
TCANI1L1ID0INPUTRDLONG
TCANI1L2ID0INPUTRDLONG
TCANI2W1ID0INPUTRDWORDMessaggio nr 2 TCAN in lettura proveniente dalla stazione con ID zero. E' un messaggio da 8 bytes e vi sono sia i parametri per la rappresenrazione a word che per la rappresentazione a long.
TCANI2W2ID0INPUTRDWORD
TCANI2W3ID0INPUTRDWORD
TCANI2W4ID0INPUTRDWORD
TCANI2L1ID0INPUTRDLONG
TCANI2L2ID0INPUTRDLONG
TCANI1W1ID1INPUTRDWORDMessaggio nr 1 TCAN in lettura proveniente dalla stazione con ID 1. E' un messaggio da 8 bytes e vi sono sia i parametri per la rappresenrazione a word che per la rappresentazione a long.
TCANI1W2ID1INPUTRDWORD
TCANI1W3ID1INPUTRDWORD
TCANI1W4ID1INPUTRDWORD
TCANI1L1ID1INPUTRDLONG
TCANI1L2ID1INPUTRDLONG
TCANI2W1ID1INPUTRDWORDMessaggio nr 2 TCAN in lettura proveniente dalla stazione con ID 1. E' un messaggio da 8 bytes e vi sono sia i parametri per la rappresenrazione a word che per la rappresentazione a long.
TCANI2W2ID1INPUTRDWORD
TCANI2W3ID1INPUTRDWORD
TCANI2W4ID1INPUTRDWORD
TCANI2L1ID1INPUTRDLONG
TCANI2L2ID1INPUTRDLONG
TCANI1W1ID2INPUTRDWORDMessaggio nr 1 TCAN in lettura proveniente dalla stazione con ID 2. E' un messaggio da 8 bytes e vi sono sia i parametri per la rappresenrazione a word che per la rappresentazione a long.
TCANI1W2ID2INPUTRDWORD
TCANI1W3ID2INPUTRDWORD
TCANI1W4ID2INPUTRDWORD
TCANI1L1ID2INPUTRDLONG
TCANI1L2ID2INPUTRDLONG
TCANI2W1ID2INPUTRDWORDMessaggio nr 2 TCAN in lettura proveniente dalla stazione con ID 2. E' un messaggio da 8 bytes e vi sono sia i parametri per la rappresenrazione a word che per la rappresentazione a long.
TCANI2W2ID2INPUTRDWORD
TCANI2W3ID2INPUTRDWORD
TCANI2W4ID2INPUTRDWORD
TCANI2L1ID2INPUTRDLONG
TCANI2L2ID2INPUTRDLONG
TCANI1W1ID3INPUTRDWORDMessaggio nr 1 TCAN in lettura proveniente dalla stazione con ID 3. E' un messaggio da 8 bytes e vi sono sia i parametri per la rappresenrazione a word che per la rappresentazione a long.
TCANI1W2ID3INPUTRDWORD
TCANI1W3ID3INPUTRDWORD
TCANI1W4ID3INPUTRDWORD
TCANI1L1ID3INPUTRDLONG
TCANI1L2ID3INPUTRDLONG
TCANI2W1ID3INPUTRDWORDMessaggio nr 2 TCAN in lettura proveniente dalla stazione con ID 3. E' un messaggio da 8 bytes e vi sono sia i parametri per la rappresenrazione a word che per la rappresentazione a long.
TCANI2W2ID3INPUTRDWORD
TCANI2W3ID3INPUTRDWORD
TCANI2W4ID3INPUTRDWORD
TCANI2L1ID3INPUTRDLONG
TCANI2L2ID3INPUTRDLONG
INP01INPUTRDFLAGStato degli ingressi digitali da 1÷20.
INP02INPUTRDFLAG
INP03INPUTRDFLAG
INP04INPUTRDFLAG
INP05INPUTRDFLAG
INP06INPUTRDFLAG
INP07INPUTRDFLAG
INP08INPUTRDFLAG
INP09INPUTRDFLAG
INP10INPUTRDFLAG
INP11INPUTRDFLAG
INP12INPUTRDFLAG
INP13INPUTRDFLAG
INP14INPUTRDFLAG
INP15INPUTRDFLAG
INP16INPUTRDFLAG
INP17INPUTRDFLAG
INP18INPUTRDFLAG
INP19INPUTRDFLAG
INP20INPUTRDFLAG
FLT01INPUTRDFLAGStato di fault dell'uscita motore 1÷4.
FLT02INPUTRDFLAG
FLT03INPUTRDFLAG
FLT04INPUTRDFLAG
STATUSINPUTRDBYTEValore a byte dei fault dell'uscita motore.
BUTTON1INPUTRDFLAGStato del pulsante utente P1.
BUTTON2INPUTRDFLAGStato del pulsante utente P2.
INPB1INPUTRDBYTEStato a byte degli ingressi digitali.
INPB2INPUTRDBYTE
INPB3INPUTRDBYTE
INPB4INPUTRDBYTE
INPB5INPUTRDBYTE
INPW1INPUTRDWORDStato a word degli ingressi digitali.
INPW2INPUTRDWORD
INPLINPUTRDLONGStato a long degli ingressi digitali.
AN01DACWRWORDIndirizzo della periferica DAC per il controllo della potenza all'uscita motore 1÷4. Da utilizzare nella dichiarazione del device.
AN02DACWRWORD
AN03DACWRWORD
AN04DACWRWORD
CNT01COUNTRDWORDIndirizzo del contatore bidirezione nr.1 da utilizzare nella dichiarazione del device.
CNT02COUNTRDWORDIndirizzo del contatore bidirezione nr.2 da utilizzare nella dichiarazione del device.

8. Accessori disponibili

  • Ultima modifica: 2019/08/29 17:01