VC11HdrJoint
V = Variabili
R = Funzioni di Lettura
La funzione VC11HdrJoint calcola i posit per un device Joint secondo lo schema HIGH DATA RAPPRESENTATION richiesto.
IMPLEMENTAZIONE
VC11HdrJoint (Joint,HdrType,ResultX,ResultY,ResultZ)
Parametri:
| IN/OUT | TIPO VARIABILE | NOME DI ESEMPIO | DIM | |
|---|---|---|---|---|
| Joint | JOINT | joint | Device JOINT | |
| HdrType | GLOBAL CONST SYSTEM | 2 | B | Tipologia di visualizzazione HDR |
| ResultX | GLOBAL | returnX | L | Posizione dell'asse X convertito |
| ResultY | GLOBAL | returnY | L | Posizione dell'asse Y convertito |
| ResultZ | GLOBAL | returnZ | L | Posizione dell'asse Z convertito |
HdrType
La visualizzazione HDR permette di centrare l'intervallo delle unità sui valori interi. Il valore viene calcolato tramite encoder, measure e pulse viene approssimato all'unità più vicina.
0 - L'Hdr è disabilitato.
1 - L'Hdr è attivo, nella fascia centrale fra due unità (fra 0→1 la fascia è [0.25, 0.75] ) viene visualizzato un conteggio che oscilla fra i due valori.
2 - L'Hdr è attivato
Esempio
Sia jtXYZ un device JOINT con parametri
| measurex: 220 | pulsex: 4096 | encoderx: 62296 | 62296/4096*220 = 3345,97 | positx:3345 |
| measurey: 110 | pulsey: 4096 | encodery: 73692 | 73692/4096*110 = 1979,03 | posity:1979 |
| measurez: 336 | pulsez: 4096 | encoderz: -6939 | -6939/4096*336 = -569,21 | positz:-569 |
VC11HdrJoint(jtXYZ,2,ResultX, ResultY, ResultZ)
restituisce i valori ResultX = 3346 ResultY = 1979 ResultZ = -569