DC10VelCam
D = Device(CAMMING2, CAMMING3)
C = Funzioni di Calcolo
Lo scopo della funzione DC10VelCam è quello di calcolare gli spazi Master e Slave per poter costruire i settori di accelerazione, decelerazione e velocità costante per un device tipo camma elettronica.
Questi settori vengono calcolati in modo che le pendenze delle rampe di accelerazione e decelerazione vengano rispettate in base ai parametri di tempo di accelerazione e decelerazione impostati.
Il profilo di velocità della camma che si ottiene con questa funzione è il seguente:
IMPLEMENTAZIONE
DC10VelCam (aslParam, codeG, codeM, codeQm, codeQs, codeQma, codeQsa, Errore)
Parametri:
| IN/OUT | TIPO VARIABILE | NOME DI ESEMPIO | DIM | |
|---|---|---|---|---|
| IN | ARRSYS | aslParam [1] | L | Spazio Master da percorrere (UM) |
| IN | ARRSYS | aslParam [2] | L | Spazio Slave da percorrere (UM) |
| IN | ARRSYS | aslParam [3] | L | Velocità Master di riferimento (UM/sec) |
| IN | ARRSYS | aslParam [4] | L | Velocità massima Slave (UM/sec) |
| IN | ARRSYS | aslParam [5] | L | Tempo di accelerazione Slave per portarsi da zero a velocità max (s/100) |
| IN | ARRSYS | aslParam [6] | L | Tempo di decelerazione Slave per portarsi da velocità max a zero (s/100) |
| IN | ARRSYS | aslParam [7] | L | Velocità di partenza dello Slave (UM/sec) (opz.) |
| IN | ARRSYS | aslParam [8] | L | Parametro “measure” del device utilizzato |
| IN | ARRSYS | aslParam [9] | L | Parametro “pulse” del device utilizzato |
| OUT | ARRSYS | CodeG | L | Array contenente Code G calcolato (OUT) |
| OUT | ARRSYS | CodeM | L | Array contenente Code M calcolato (OUT) |
| OUT | ARRSYS | CodeQm | L | Array contenente CodeQm calcolato (OUT) |
| OUT | ARRSYS | CodeQs | L | Array contenente CodeQs calcolato (OUT) |
| OUT | ARRSYS | CodeQma | L | Array contenente CodeQma (codice ausiliario) (OUT) |
| OUT | ARRSYS | CodeQsa | L | Array contenente CodeQsa (codice ausiliario) (OUT) |
| OUT | SYSTEM | Errore | B | Var di errore nella scrittura camma (OUT) |
Errore
Una volta richiamata la funzione la variabile di errore assume determinati valori, il significato di tali valori è riassunto di seguito:
0: calcolo eseguito senza errori
1: velocità massima Slave minore o uguale a 0
2: Velocità Master minore o uguale a 0
3: Tempo di accelerazione minore o uguale a 0
4: Tempo di decelerazione minore o uguale a 0
5: Camma non realizzabile (spazi troppo piccoli)
6: Camma non realizzabile (somma del tempo delle rampe calcolate superiore al tempo massimo)
7: Velocità Slave calcolata superiore alla velocità Slave massima
Esempio
MAIN:
IF gfCalcVel
gfCalcVel = 0
aslParam[1] = 10000 ;Spazio Master
aslParam[2] = 3000 ;Spazio Slave
aslParam[3] = 1500 ;Velocità Master
aslParam[4] = 4000 ;Velocità massima Slave
aslParam[5] = 50 ;Tempo di accelerazione
aslParam[6] = 50 ;Tempo di decelerazione
aslParam[7] = 0 ;Velocità di partenza Slave
aslParam[8] = 1000 ;Parametro "measure" del device
aslParam[9] = 4000 ;Parametro "pulse" del device
DC10VelCam (aslParam, codeG, codeM, codeQm, codeQs, codeQma, codeQsa, Errore)
IF NOT Errore
SettIniz = 1
NumSet = 3
DW20WrCam(cmCamma,CodeG,CodeM,CodeQm,CodeQs,CodeQma,CodeQsa,SettIniz,SettFine,NumSet,Errore)
ENDIF
ENDIF
Note di funzionamento
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La velocità costante dello Slave è la velocità che lo Slave possiede al momento di compiere lo spazio impostato. Questa velocità può essere impostata a zero o anche minore di zero.
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Lo spazio Slave da impostare può essere anche negativo, in tal caso il calcolo verrà eseguito in modo da far tornare indietro lo Slave per lo spazio impostato
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Il numero di settori utilizzati è sempre 3
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Nel caso in cui lo spazio che deve compiere lo Slave sia minore di quello che lo Slave farebbe grazie alla velocità costante, il profilo di velocità che ne deriva è rappresentato nel grafico seguente (lo stesso vale per velocità negative).
N.B.: Nel grafico rappresentato la velocità potrebbe diventare negativa (e quindi far arretrare lo Slave) nel caso lo spazio Slave impostato sia minore dello spazio compiuto per le rampe di accelerazione e decelerazione.