PRELIMINARE/

DEVICE INTERP

1. Introduzione

Il device interno INTERP gestisce la movimentazione di un numero massimo di 4 assi in interpolazione.
Le principali caratteristiche del device sono:

  • Interpolazione lineare e circolare
  • Modalità di interpolazione continua con raccordo tramite B-Spline
  • Feed rate programmabile per ogni tratto
  • Look Ahead con profondità fino a 30000 tratti per la massimazzazione della velocità
  • Gestione di device di gruppo
  • Funzionalità di comando uscite digitali
  • Funzionalità di pausa per un tempo programmato

1.1.1 Dichiarazione

Per poter usufruire del device è necessario eseguirne la dichiarazione nell'apposita sezione INTDEVICE della unit di configurazione.

;--------------------------------- 
; Dichiarazione device interni 
;--------------------------------- 
INTDEVICE 
...
<nome>  INTERP  TCamp  BSize REF_ANPOS2(AxeX) REF_ANPOS2(AxeY) REF_ANPOS2(AxeZ) REF_ANPOS2(AxeA) REF_ANPOS2(AxeB) REF_ANPOS2(AxeC) IOutD1 IOutD2 IOutD3 IOutD4

Dove:

Nome campo Descrizione Esempio Altro
<nome> Nome assegnato al device interp -
INTERP Parola chiave che identifica il device INTERP - -
TCamp Tempo di campionamnto del device espresso in millisecondi 4 -
BSize Dimensione del buffer dei blocchi 100 -
REF_ANPOS2(AxeX) Riferimento al device ANPOS2 per l'asse X AxeX Vedi nota (1)
REF_ANPOS2(AxeY) Riferimento al device ANPOS2 per l'asse Y AxeY Vedi nota (1)
REF_ANPOS2(AxeZ) Riferimento al device ANPOS2 per l'asse Z AxeZ Vedi nota (1)
REF_ANPOS2(AxeA) Riferimento al device ANPOS2 per l'asse A AxeA Vedi nota (1)
REF_ANPOS2(AxeB) Riferimento al device ANPOS2 per l'asse B AxeB Vedi nota (1)
REF_ANPOS2(AxeC) Riferimento al device ANPOS2 per l'asse C AxeC Vedi nota (1)
REF_ANPOS2(AxeU) Riferimento al device ANPOS2 per l'asse U AxeU Vedi nota (1)
REF_ANPOS2(AxeV) Riferimento al device ANPOS2 per l'asse V AxeV Vedi nota (1)
REF_ANPOS2(AxeW) Riferimento al device ANPOS2 per l'asse W AxeW Vedi nota (1)
COUNT Riferimento al contatore per volantino HWCn
IOutD1 Indirizzo uscita programmabile 1 3.OUT01 Impostando X.X il campo viene ignorato
IOutD2 Indirizzo uscita programmabile 2 3.OUT02 Impostando X.X il campo viene ignorato
IOutD3 Indirizzo uscita programmabile 3 3.OUT03 Impostando X.X il campo viene ignorato
IOutD4 Indirizzo uscita programmabile 4 3.OUT04 Impostando X.X il campo viene ignorato
Dac Indirizzo uscita analogica 3.AN01 Impostando X.X il campo viene ignorato
Intline Indirizzo interrupt 1 Impostando X il campo viene ignorato
ArrDbl ArrayDouble Impostando X il campo viene ignorato

(1) Il nome dei riferimenti agli assi (AxeX,AxeY,AxeZ,AxeA,AxeB,AxeC) sono una convenzione adottata nella nomenclatura del device e non hanno nessun riferimento agli assi fisici della macchina. Nulla vieta di impostare nel riferimento all'asse X l'anpos che regola il movimento dell'asse fisico della macchina. Se la nostra applicazione interpola solo con gli assi Y e Z sarà valida sia la dichiarazione

Interp INTERP 4 200 X AxeY AxeZ X X X X.X X.X X.X X.X

che la dichiarazione

Interp INTERP 4 200 AxeY AxeZ X X X X X.X X.X X.X X.X
ponendo attenzione nella programmazione del device ad utilizzare i parametri relativi all'asse X per i movimenti dell'asse Y fisico.

1.2.1 Funzionamento

Il funzionamento del device INTERP può venire distinto in due fasi separate: programmazione ed esecuzione, la prima serve ad alimentare il buffer dei blocchi mentre la seconda lo svuota comandando i movimenti attraverso i device ANPOS2 collegati

1.2.1.1 Programmazione

Il funzionamento del device in programmazione consente l'inserimento di nuovi blocchi all'interno del buffer dei blocchi, durante queste operazioni vengono calcolate tutte le informazioni che saranno utilizzate durante la fase di esecuzione. Nel caso di funzionamento in modalità continua vengono inoltre inseriti i blocchi di blending. Calcolate tutte le informazioni i blocchi vengono poi elaborati dal blocco Lookahead che permette di massimizzare le velocità di esecuzione degli stessi.

1.2.1.2 Esecuzione

Durante l'esecuzione, il Block Manager preleva le informazioni dei blocchi dal buffer e procede alle operazioni necessarie all'esecuzione previste dalle loro funzionalità. Nel caso di blocchi di movimento viene calcolata la velocità del punto virtuale per poi essere convertita nei movimenti dei singoli assi secondo il tipo di interpolazione programmata (Lineare, Circolare, Bezier). Ad Interp è assegnato solo il compito di generazione della posizione virtuale degli assi demandando ai loop di posizione dei singoli ANPOS2 le operazioni per seguire fisicamente il profilo virtuale.

maxvelipx

Breve descrizione Velocità massima in interpolazione asse X
Dimensione Word
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura %
Range valido 1÷1000
ID parametro 01
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

E' la massima velocità, espressa in per mille rispetto alla massima velocità dell'asse, utilizzabile per i movimenti in interpolazione dell'asse X.


maxvelipy

Breve descrizione Velocità massima in interpolazione asse Y
Dimensione Word
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura %
Range valido 1÷1000
ID parametro 02
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

E' la massima velocità, espressa in per mille rispetto alla massima velocità dell'asse, utilizzabile per i movimenti in interpolazione dell'asse Y.


maxvelipz

Breve descrizione Velocità massima in interpolazione asse Z
Dimensione Word
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura %
Range valido 1÷1000
ID parametro 03
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

E' la massima velocità, espressa in per mille rispetto alla massima velocità dell'asse, utilizzabile per i movimenti in interpolazione dell'asse Z.


maxvelipa

Breve descrizione Velocità massima in interpolazione asse A
Dimensione Word
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura %
Range valido 1÷1000
ID parametro 04
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

E' la massima velocità, espressa in per mille rispetto alla massima velocità dell'asse, utilizzabile per i movimenti in interpolazione dell'asse A.


maxvelipb

Breve descrizione Velocità massima in interpolazione asse B
Dimensione Word
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura %
Range valido 1÷1000
ID parametro 05
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

E' la massima velocità, espressa in per mille rispetto alla massima velocità dell'asse, utilizzabile per i movimenti in interpolazione dell'asse B.


maxvelipc

Breve descrizione Velocità massima in interpolazione asse C
Dimensione Word
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura %
Range valido 1÷1000
ID parametro 06
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

E' la massima velocità, espressa in per mille rispetto alla massima velocità dell'asse, utilizzabile per i movimenti in interpolazione dell'asse C.


axexgrouped

Breve descrizione Asse X in gruppo
Dimensione Byte
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura %
Range valido 0÷1
ID parametro 07
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica se l'asse X appartiene, e ne imposta l'appartenenza o meno, al gruppo di assi in interpolazione.


axeygrouped

Breve descrizione Asse Y in gruppo
Dimensione Byte
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido 0÷1
ID parametro 08
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica se l'asse Y appartiene, e ne imposta l'appartenenza o meno, al gruppo di assi in interpolazione.


axezgrouped

Breve descrizione Asse Z in gruppo
Dimensione Byte
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido 0÷1
ID parametro 09
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica se l'asse Z appartiene, e ne imposta l'appartenenza o meno, al gruppo di assi in interpolazione.


axeagrouped

Breve descrizione Asse A in gruppo
Dimensione Byte
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido 0÷1
ID parametro 10
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica se l'asse A appartiene, e ne imposta l'appartenenza o meno, al gruppo di assi in interpolazione.


axebgrouped

Breve descrizione Asse B in gruppo
Dimensione Byte
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido 0÷1
ID parametro 11
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica se l'asse B appartiene, e ne imposta l'appartenenza o meno, al gruppo di assi in interpolazione.


axecgrouped

Breve descrizione Asse C in gruppo
Dimensione Byte
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido 0÷1
ID parametro 12
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica se l'asse C appartiene, e ne imposta l'appartenenza o meno, al gruppo di assi in interpolazione.


overmode

Breve descrizione Modalità override
Dimensione Byte
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido 0÷1
ID parametro 13
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica se l'override viene applicato a tutti i movimenti o solamente a quelli con specificazione del feed rate.

  • 0: l'override è applicato a tutti i movimenti
  • 1: l'override è applicato solo ai movimenti con specificazione del feed

axeatype

Breve descrizione Tipologia asse A
Dimensione Byte
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido 0÷1
ID parametro 14
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica se la tipologia dell'asse A.

  • 0: Asse di tipo lineare
  • 1: Asse di tipo rotativo

axebtype

Breve descrizione Tipologia asse B
Dimensione Byte
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido 0÷1
ID parametro 15
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica se la tipologia dell'asse B.

  • 0: Asse di tipo lineare
  • 1: Asse di tipo rotativo

axectype

Breve descrizione Tipologia asse C
Dimensione Byte
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido 0÷1
ID parametro 16
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica se la tipologia dell'asse C.

  • 0: Asse di tipo lineare
  • 1: Asse di tipo rotativo

blocktype

Breve descrizione Tipologia blocco
Dimensione Byte
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido 1÷13
ID parametro 17
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica il tipo di blocco da introdurre nel buffer di blocchi con il comando ADDBLOCK.

  • 1 SetMotionControlMode
  • 2 Select Plane
  • 3 Dwell
  • 4 ArcFeed
  • 5 ArcFeed1
  • 6 StraightFeed
  • 7 StraightTraverse
  • 8 SetOut
  • 9 ClrOut
  • 10 WriteOut
  • 11 End
  • 12 Bezier
  • 13 Simulation

blockposx

Breve descrizione Posizione asse X fine blocco
Dimensione long
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido ÷
ID parametro 18
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica la posizione dell'asse X al termine del blocco. Significativa solamente se la tipologia del blocco è di movimento.


blockposy

Breve descrizione Posizione asse Y fine blocco
Dimensione long
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido ÷
ID parametro 19
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica la posizione dell'asse Y al termine del blocco. Significativa solamente se la tipologia del blocco è di movimento.


blockposz

Breve descrizione Posizione asse Z fine blocco
Dimensione long
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido ÷
ID parametro 20
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica la posizione dell'asse Z al termine del blocco. Significativa solamente se la tipologia del blocco è di movimento.


blockposa

Breve descrizione Posizione asse A fine blocco
Dimensione long
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido ÷
ID parametro 21
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica la posizione dell'asse A al termine del blocco. Significativa solamente se la tipologia del blocco è di movimento.


blockposb

Breve descrizione Posizione asse B fine blocco
Dimensione long
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido ÷
ID parametro 22
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica la posizione dell'asse B al termine del blocco. Significativa solamente se la tipologia del blocco è di movimento.


blockposc

Breve descrizione Posizione asse C fine blocco
Dimensione long
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido ÷
ID parametro 23
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica la posizione dell'asse C al termine del blocco. Significativa solamente se la tipologia del blocco è di movimento.


blockctrl1x

Breve descrizione Parametro 1 di controllo blocco per asse X
Dimensione long
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido ÷
ID parametro 24
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica il parametro di controllo 1 del blocco per l'asse X. Il suo significato dipende dal tipo di blocco.


blockctrl1y

Breve descrizione Parametro 1 di controllo blocco per asse Y
Dimensione long
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido ÷
ID parametro 25
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica il parametro di controllo 1 del blocco per l'asse Y. Il suo significato dipende dal tipo di blocco.


blockctrl1z

Breve descrizione Parametro 1 di controllo blocco per asse Z
Dimensione long
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido ÷
ID parametro 26
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica il parametro di controllo 1 del blocco per l'asse Z. Il suo significato dipende dal tipo di blocco.


blockctrl1a

Breve descrizione Parametro 1 di controllo blocco per asse A
Dimensione long
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido ÷
ID parametro 27
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica il parametro di controllo 1 del blocco per l'asse A. Il suo significato dipende dal tipo di blocco.


blockctrl1b

Breve descrizione Parametro 1 di controllo blocco per asse B
Dimensione long
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido ÷
ID parametro 28
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica il parametro di controllo 1 del blocco per l'asse B. Il suo significato dipende dal tipo di blocco.


blockctrl1c

Breve descrizione Parametro 1 di controllo blocco per asse C
Dimensione long
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido ÷
ID parametro 29
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica il parametro di controllo 1 del blocco per l'asse C. Il suo significato dipende dal tipo di blocco.


blockctrl2x

Breve descrizione Parametro 2 di controllo blocco per asse X
Dimensione long
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido ÷
ID parametro 30
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica il parametro di controllo 2 del blocco per l'asse X. Il suo significato dipende dal tipo di blocco.


blockctrl2y

Breve descrizione Parametro 2 di controllo blocco per asse Y
Dimensione long
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido ÷
ID parametro 31
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica il parametro di controllo 2 del blocco per l'asse Y. Il suo significato dipende dal tipo di blocco.


blockctrl2z

Breve descrizione Parametro 2 di controllo blocco per asse Z
Dimensione long
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido ÷
ID parametro 32
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica il parametro di controllo 2 del blocco per l'asse Z. Il suo significato dipende dal tipo di blocco.


blockctrl2a

Breve descrizione Parametro 2 di controllo blocco per asse A
Dimensione long
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido ÷
ID parametro 33
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica il parametro di controllo 2 del blocco per l'asse A. Il suo significato dipende dal tipo di blocco.


blockctrl2b

Breve descrizione Parametro 2 di controllo blocco per asse B
Dimensione long
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido ÷
ID parametro 34
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica il parametro di controllo 2 del blocco per l'asse B. Il suo significato dipende dal tipo di blocco.


blockctrl2c

Breve descrizione Parametro 2 di controllo blocco per asse C
Dimensione long
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido ÷
ID parametro 35
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica il parametro di controllo 2 del blocco per l'asse C. Il suo significato dipende dal tipo di blocco.


blocksetfeed

Breve descrizione Velocità di interpolazione del blocco
Dimensione long
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido ÷
ID parametro 36
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica la velocità di movimento in interpolazione del blocco. Significativa solamente se la tipologia del blocco è di movimento.


blockm1

Breve descrizione valore m1 blocco
Dimensione long
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido ÷
ID parametro 37
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

.


blockm2

Breve descrizione valore m2 blocco
Dimensione word
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido ÷
ID parametro 38
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

.


blockm3

Breve descrizione valore m3 blocco
Dimensione word
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido ÷
ID parametro 39
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

.


blockpar1

Breve descrizione parametro 1 del blocco
Dimensione long
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido ÷
ID parametro 40
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

E' il valore del parametro 1 del blocco. Il suo significato dipende dalla tipologia del blocco.


blockpar2

Breve descrizione parametro 2 del blocco
Dimensione long
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido ÷
ID parametro 41
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

E' il valore del parametro 2 del blocco. Il suo significato dipende dalla tipologia del blocco.


blockpar3

Breve descrizione parametro 3 del blocco
Dimensione long
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido ÷
ID parametro 42
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

E' il valore del parametro3 del blocco. Il suo significato dipende dalla tipologia del blocco.


override

Breve descrizione override di velocità
Dimensione long
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido ÷
ID parametro 43
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

E' la velocità, espressa in per mille rispetto alla velocità di movimento impostata, con cui vengono eseguiti i movimenti di interpolazione.


numfreeblocks

Breve descrizione numero blocchi liberi
Dimensione long
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido ÷
ID parametro 44
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica il numero di blocchi liberi nel buffer. Se il valore è 0 non è possibile aggiungere nuovi blocchi con il comando ADDBLOCK.


actfeed

Breve descrizione Velocità attuale di interpolazione
Dimensione long
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido ÷
ID parametro 45
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica la velocità attuale di interpolazione.


actsetfeed

Breve descrizione Velocità di set di interpolazione
Dimensione long
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido ÷
ID parametro 46
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica la velocità di interpolazione impostata.


actm1

Breve descrizione valore m1 blocco in esecuzione
Dimensione long
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido ÷
ID parametro 47
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

.


actm2

Breve descrizione valore m2 blocco in esecuzione
Dimensione word
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido ÷
ID parametro 48
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

.


actm3

Breve descrizione valore m3 blocco in esecuzione
Dimensione word
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido ÷
ID parametro 49
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

.


outstatus

Breve descrizione stato delle uscite
Dimensione word
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido ÷
ID parametro 50
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica lo stato delle uscite digitali.


wrncode

Breve descrizione Codice di identificazione warning
Dimensione Byte
Valore di default 0
Tipo di accesso Read
Unità di misura -
Range valido
ID parametro 53
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica il tipo di warning rilevato dal device. Per ulteriori informazioni consultare il capitolo dedicato.


wrnpar

Breve descrizione ID del parametro che ha provocato il warning.
Dimensione Byte
Valore di default 0
Tipo di accesso Read
Unità di misura -
Range valido
ID parametro 54
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica quale parametro ha provocato il warning rilevato dal device. Per ulteriori informazioni consultare il capitolo dedicato.


wrnvalue

Breve descrizione Codice di identificazione della causa del warning
Dimensione Byte
Valore di default 0
Tipo di accesso Read
Unità di misura -
Range valido -
ID parametro 55
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica la causa del warning rilevato dal device. Per ulteriori informazioni consultare il capitolo dedicato.


errcode

Breve descrizione Codice di identificazione dell'errore.
Dimensione Byte
Valore di default 0
Tipo di accesso Read
Unità di misura -
Range valido -
ID parametro 56
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica il tipo di errore rilevato dal device. Per ulteriori informazioni consultare il capitolo dedicato.


errpar

Breve descrizione ID del parametro che ha provocato l'errore.
Dimensione Byte
Valore di default 0
Tipo di accesso Read
Unità di misura -
Range valido -
ID parametro 57
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica il parametro che ha provocato l'errore rilevato dal device. Per ulteriori informazioni consultare il capitolo dedicato.


errvalue

Breve descrizione Codice di identificazione della causa dell'errore
Dimensione Byte
Valore di default 0
Tipo di accesso Read
Unità di misura -
Range valido -
ID parametro 58
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica il tipo di causa dell'errore rilevato dal device. Per ulteriori informazioni consultare il capitolo dedicato.


st_ipactive

Breve descrizione Stato di interpolazione attiva
Valore di default 0
ID stato 59

Descrizione:

Indica che è in corso un movimento in interpolazione.

* 0 = interpolazione non attiva * 1 = interpolazione attiva


st_empty

Breve descrizione Stato di buffer vuoto
Valore di default 0
ID stato 60

Descrizione:

Indica che il buffer blocchi è vuoto.

* 0 = buffer non vuoto * 1 = buffer vuoto


st_warning

Breve descrizione Presenza di un warning.
Valore di default 0
ID stato 61

Descrizione:

Indica lo stato di warning del device, per riconoscere il tipo di warning si deve fare riferimento alle variabili wrncode, wrnvalue e wrnpar.

0 = warning non presente.
1 = warning presente.

st_error

Breve descrizione Presenza di un errore.
Valore di default 0
ID stato 62

Descrizione:

Indica lo stato di errore del device, per riconoscere il tipo di errore si deve far riferimento alle variabili errcode e errvalue.

0 = errore non presente.
1 = errore presente.


ADDBLOCK

Breve descrizione Aggiunge blocco
Condizione st_error=0, numfreeblocks>0
ID comando 63

Descrizione:

Inserisce il blocco nel buffer


FLUSH

Breve descrizione Svuota il buffer
Condizione st_error=0, st_ipactive=0
ID comando 64

Descrizione:

Cancella tutti i blocchi inseriti nel buffer


STARTIP

Breve descrizione Avvio interpolazione
Condizione st_error=0, st_ipactive=0, st_empty=0
ID comando 65

Descrizione:

Attiva l'esecuzione dei blocchi inseriti nel buffer


STOPIP

Breve descrizione Stop interpolazione
Condizione st_error=0, st_ipactive=1, st_empty=0
ID comando 66

Descrizione:

Interrompe l'esecuzione dei blocchi inseriti nel buffer


RSERR

Breve descrizione Reset dello stato di errore.
Condizione -
ID comando 67

Descrizione:

Azzera lo stato di errore (st_error) nel caso non sia più presente la condizione di errore.


RSWRN

Breve descrizione Reset dello stato di warning.
Condizione -
ID comando 68

Descrizione:

Azzera lo stato st_warning.


1.6.1 Errors

Quando il device non riesce ad eseguire le operazioni derivanti da una non corretta programmazione da parte dell'utente segnala questa condizione tramite l'attivazione dello stato st_error. Il device, inoltre, rende disponibili, tramite i valori sui parametri errcode, errvalue ed errpar, alcune informazioni per meglio comprendere il tipo di errore e quale condizione l'ha generato. Tali informazioni e lo stato di errore st_error, permangono finché non viene eseguito l'apposito comando RSERR che li cancella.
La seguente tabella specifica i valori assunti da errcode:

errcode Descrizione
0Nessun errore.
1Errore dati: Sono presenti valori fuori range nei parametri.
2Errore di configurazione.

Per mezzo dei parametri errvalue e errpar è possibile ottenere informazioni più dettagliate riguardo l'errore.
Il parametro errpar indica sempre l'ID del parametro che ha causato l'errore.
Invece attualmente il parametro errvalue non è utilizzato e vale sempre 0.

1.6.2 Warnings

Quando l'impostazione di un parametro del device non viene accettata o quando non è possibile eseguire un comando il device segnala questa condizione tramite l'attivazione dello stato st_warning. Il device, inoltre, rende disponibili, tramite i valori sui parametri wrncode, wrnvalue e wrnpar, alcune informazioni per meglio comprendere il tipo di warning e quale condizione l'ha generato. Tali informazioni e lo stato di warning st_warning, permangono finché non viene eseguito l'apposito comando RSWRN che li cancella.
La seguente tabella specifica i valori assunti da wrncode:

wrncode Descrizione
0Nessun warning.
1Impostazione dato fuori range.
2Variazione parametro non accettata.
3Comando non accettato: le condizioni di esecuzione non sono rispettate.

Per mezzo dei parametri wrnvalue e wrnpar è possibile ottenere informazioni più dettagliate riguardo il warning.
Il parametro wrnpar indica sempre l'ID del parametro che ha causato il warning.
Il parametro wrnvalue fornisce le seguenti informazioni:

wnrpar wrnvalue descrizione
ADDBLOCK (49) 1 Comandato movimento asse X che non è in gruppo
2 Comandato movimento asse Y che non è in gruppo
3 Comandato movimento asse Z che non è in gruppo
4 Comandato movimento asse A che non è in gruppo
5 Comandato movimento asse B che non è in gruppo
6 Comandato movimento asse C che non è in gruppo
8 Buffer pieno
9 Raggiunto limite blocchi consecutivi non di movimento
10 Raggio troppo corto
11 Superamento finecorsa software asse X
12 Superamento finecorsa software asse Y
13 Superamento finecorsa software asse Z
14 Superamento finecorsa software asse A
15 Superamento finecorsa software asse B
16 Superamento finecorsa software asse C
17 Spostamento angolo nullo
18 Spostamento nullo
19 Buffer non valido
21 Aggiunti blocchi dopo un blocco di fine programma
22 Errore tolleranza raggio arco
STARTIP (51) 7 Nessun asse in gruppo
19 Buffer non valido
20 Solo un asse in gruppo
blocktype Descrizione setposx, setposy,… setfeed blockpar1 blockpar2 blockpar3
SetMotionControlMode Seleziona modalità di esecuzione del moto interpolato - - Modalità:

0=EXACT STOP
1=EXACT STOP TOLL
2=EXACT PATH
3=CONTINOUS
tipo di smoothing (valido solo per modalità CONTINOUS):

0=Corner distance
(valido solo per Corner distance) distanza dal vertice
Select Plane Seleziona il piano di esecuzione degli archi - - Piano selezionato:

0=XY
1=YZ
2=XZ
- -
Dwell Attiva una pausa - - tempo di pausa espesso in centesimi di secondo - -
ArcFeed Movimento interpolazione circolare(arco di circonferenza) con definizione del raggio coordinate del punto finale velocità di movimento Raggio espresso in um/10 selezione arco:

0=arco corto
1=arco lungo
rotazione:

>1 = rotazione antioraria
< -1 = rotazione oraria
ArcFeed1 Movimento interpolazione circolare(arco di circonferenza) con definizione delle coordinate del centro coordinate del punto finale velocità di movimento Coordinata 1 centro Coordinata 2 centro rotazione:

>1 = rotazione antioraria
< -1 = rotazione oraria
StraightFeed Movimento interpolazione lineare con override coordinate del punto finale velocità di movimento - - -
StraightTraverse Movimento interpolazione lineare senza override coordinate del punto finale velocità di movimento
SetOut Attiva uscita digitale - - Numero uscita 1-4 - -
ClrOut Disattiva uscita digitale - - Numero uscita 1-4
WriteOut Imposta lo stato delle uscite digitali - - stato uscite 0-15 - -
End Termina esecuzione - - - - -
Bezier Movimento interpolato curva di Bezièr quadratica NON ANCORA IMPLEMENTATO
Simulation Esegue la sola simulazione dell'esecuzione del contenuto del buffer - - - - -

documentation under develop

  • Ultima modifica: 2020/07/13 15:14