PRELIMINARE/

DEVICE GEAR

1. Introduzione

Il device interno GEAR permette di controllare un asse slave in modo che segua un asse master secondo un determinato rapporto di trasmissione. Il device GEAR funziona solamente con assi controllati da device ANPOS2.
Le principali caratteristiche del device sono:

  • Impostazione rapporto di trasmissione con numeratore/denominatore per una precisa sincronizzazione
  • Comando degli assi indipendente quando la sincronizzazione è disattiva
  • Disattivazione sincronizzazione con rampa di frenata
  • Gestione di device di gruppo

1.1 Dichiarazione del device

1.1.1 Dichiarazione

Per poter usufruire del device è necessario eseguirne la dichiarazione nell'apposita sezione INTDEVICE della unit di configurazione. 

;--------------------------------- 
; Dichiarazione device interni 
;--------------------------------- 
INTDEVICE 
...
<nome>  GEAR  REF_ANPOS2(AxeMaster) REF_ANPOS2(AxeSlave)

Dove:

Nome campo Descrizione Esempio Altro
<nome> Nome assegnato al device gear -
GEAR Parola chiave che identifica il device GEAR - -
REF_ANPOS2(AxeMaster) Riferimento al device ANPOS2 per l'asse Master AxeM Vedi nota (1)
REF_ANPOS2(AxeSlave) Riferimento al device ANPOS2 per l'asse Slave AxeS Vedi nota (1)

1.2 Descrizione del funzionamento

1.2.1 Funzionamento

Il funzionamento del device è illustrato dal seguente schema a blocchi:

1.3 Elenco Parametri

gearnum

Breve descrizione Numeratore rapporto di tramissione (master/slave)
Dimensione Long
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido ÷
ID parametro 01
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

E' il numeratore del rapporto di trasmissione, che assieme al denominatore (gearden) stabilisce il rapporto tra lo spostamento dell'asse master e quello dell'asse slave. La modifica di questo parametro implica il calcolo del nuovo rapporto di trasmissione master/slave e l'azzeramento dello stato st_gearchg. Per modificare il rapporto di trasmisisone master/slave è quindi sempre necessario modificare prima gearden e poi gearnum.

gearden

Breve descrizione Denominatore rapporto di trasmissione (master/slave)
Dimensione Long
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido < > 0
ID parametro 02
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

E' il denominatore del rapporto di trasmissione, che assieme al numeratore (gearnum) stabilisce il rapporto tra lo spostamento dell'asse master e quello dell'asse slave. La modifica di questo parametro non implica la modifica immediata del rapporto di trasmissione master/slave; esso viene calcolato e modificato nel momento della scrittura del parametro gearnum. La scrittura di questo parametro attiva lo stato st_gearchg ad indicare che è in corso una modifica al rapporto master/slave.

gearref

Breve descrizione Riferimento rapporto di trasmissione
Dimensione Byte
Valore di default -
Tipo di accesso Read - Write
Unità di misura -
Range valido 0÷1
ID parametro 3
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica il riferimento al quale applicare il rapporto di trasmissione master/slave.

  • 0: Posizione comandata master
  • 1: Posizione reale master

wrncode

Breve descrizione Codice di identificazione warning
Dimensione Byte
Valore di default 0
Tipo di accesso Read
Unità di misura -
Range valido
ID parametro 4
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica il tipo di warning rilevato dal device. Per ulteriori informazioni consultare il capitolo dedicato.

wrnpar

Breve descrizione ID del parametro che ha provocato il warning.
Dimensione Byte
Valore di default 0
Tipo di accesso Read
Unità di misura -
Range valido
ID parametro 5
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica quale parametro ha provocato il warning rilevato dal device. Per ulteriori informazioni consultare il capitolo dedicato.

wrnvalue

Breve descrizione Codice di identificazione della causa del warning
Dimensione Byte
Valore di default 0
Tipo di accesso Read
Unità di misura -
Range valido -
ID parametro 6
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica la causa del warning rilevato dal device. Per ulteriori informazioni consultare il capitolo dedicato.

errcode

Breve descrizione Codice di identificazione dell'errore.
Dimensione Byte
Valore di default 0
Tipo di accesso Read
Unità di misura -
Range valido -
ID parametro 7
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica il tipo di errore rilevato dal device. Per ulteriori informazioni consultare il capitolo dedicato.

errpar

Breve descrizione ID del parametro che ha provocato l'errore.
Dimensione Byte
Valore di default 0
Tipo di accesso Read
Unità di misura -
Range valido -
ID parametro 8
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica il parametro che ha provocato l'errore rilevato dal device. Per ulteriori informazioni consultare il capitolo dedicato.

errvalue

Breve descrizione Codice di identificazione della causa dell'errore
Dimensione Byte
Valore di default 0
Tipo di accesso Read
Unità di misura -
Range valido -
ID parametro 9
Condizioni di scrittura -

Descrizione:

Indica il tipo di causa dell'errore rilevato dal device. Per ulteriori informazioni consultare il capitolo dedicato.

1.4 Elenco Stati

st_gearon

Breve descrizione Stato di sincronismo attivo
Valore di default 0
ID stato 10

Descrizione:

Indica che è attivo il sincronismo master/slave.

* 0 = sincronismo master/slave non attivo * 1 = sincronismo master/slave attivo

st_gearchg

Breve descrizione Stato di cambiamento denominatore rapporto master/slave
Valore di default 0
ID stato 11

Descrizione:

Indica che è stato modificato il denominatore del rapporto master slave ma non è ancora attivo.

* 0 = rapporto master/slave corrisponde al rapporto gearnum/gearden * 1 = denominatore rapporto master/slave modificato e non corrispondente a gearnum/gearden

st_warning

Breve descrizione Presenza di un warning.
Valore di default 0
ID stato 12

Descrizione:

Indica lo stato di warning del device, per riconoscere il tipo di warning si deve fare riferimento alle variabili wrncode, wrnvalue e wrnpar.

0 = warning non presente.
1 = warning presente.

—

st_error

Breve descrizione Presenza di un errore.
Valore di default 0
ID stato 13

Descrizione:

Indica lo stato di errore del device, per riconoscere il tipo di errore si deve far riferimento alle variabili errcode e errvalue.

0 = errore non presente.
1 = errore presente.

1.5 Elenco Comandi

GEARON

Breve descrizione Attiva la sincronizzazione
Condizione st_error=0, st_emrg=0
ID comando 14

Descrizione:

Attiva la sincronizzazione tra gli assi con il rapporto master/slave

GEAROFF

Breve descrizione Disattiva la sincronizzazione
Condizione st_error=0
ID comando 14

Descrizione:

Disattiva la sincronizzazione tra gli assi con il rapporto master/slave quindi l'asse slave può essere comandato in maniera indipendente dal master.

RSERR

Breve descrizione Reset dello stato di errore.
Condizione -
ID comando 15

Descrizione:

Azzera lo stato di errore (st_error) nel caso non sia più presente la condizione di errore.

RSWRN

Breve descrizione Reset dello stato di warning.
Condizione -
ID comando 16

Descrizione:

Azzera lo stato st_warning.

1.6 Errori e Warnings

1.6.1 Errors

Quando il device non riesce ad eseguire le operazioni derivanti da una non corretta programmazione da parte dell'utente segnala questa condizione tramite l'attivazione dello stato st_error. Il device, inoltre, rende disponibili, tramite i valori sui parametri errcode, errvalue ed errpar, alcune informazioni per meglio comprendere il tipo di errore e quale condizione l'ha generato. Tali informazioni e lo stato di errore st_error, permangono finché non viene eseguito l'apposito comando RSERR che li cancella.
La seguente tabella specifica i valori assunti da errcode:

errcode Descrizione
0Nessun errore.
1Errore dati: Sono presenti valori fuori range nei parametri.
2Errore di configurazione.

Per mezzo dei parametri errvalue e errpar è possibile ottenere informazioni più dettagliate riguardo l'errore.
Il parametro errpar indica sempre l'ID del parametro che ha causato l'errore.
Invece attualmente il parametro errvalue non è utilizzato e vale sempre 0.

1.6.2 Warnings

Quando l'impostazione di un parametro del device non viene accettata o quando non è possibile eseguire un comando il device segnala questa condizione tramite l'attivazione dello stato st_warning. Il device, inoltre, rende disponibili, tramite i valori sui parametri wrncode, wrnvalue e wrnpar, alcune informazioni per meglio comprendere il tipo di warning e quale condizione l'ha generato. Tali informazioni e lo stato di warning st_warning, permangono finché non viene eseguito l'apposito comando RSWRN che li cancella.
La seguente tabella specifica i valori assunti da wrncode:

wrncode Descrizione
0Nessun warning.
1Impostazione dato fuori range.
2Variazione parametro non accettata.
3Comando non accettato: le condizioni di esecuzione non sono rispettate.

Per mezzo dei parametri wrnvalue e wrnpar è possibile ottenere informazioni più dettagliate riguardo il warning.
Il parametro wrnpar indica sempre l'ID del parametro che ha causato il warning.
Il parametro wrnvalue fornisce le seguenti informazioni:

wrnvalue descrizione
1 Il denominatore del rapporto master/slave è zero
2 Il riferimento dell'asse slave non è valido
3 Asse slave in emergenza. Attivazione gear non possibile

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  • Ultima modifica: 2020/07/13 15:12