• Il device interno EPICPOS é uno tool residente nella CPU che permette di gestire il movimento di un asse meccanico con un comando analogico a rampe epicicloidali.
• La funzione principale del device è quella di generare una traiettoria o “profilo di velocità” che, opportunamente convertito in un segnale di tensione proporzionale, comanda un azionamento e quindi l’asse ad esso collegato, per portarlo alla posizione desiderata.
• Il profilo di velocità ha un’andamento epicicloidale (andamento delle rampe dolce e progressivo) che permette di ridurre gli stress e le sollecitazioni delle parti meccaniche.
• Il device include anche un processo di feed-back sulla misura rilevata dal trasduttore di posizione. Questa misura opportunamente confrontata viene utilizzata per generare la retroazione. La tensione di comando per l’azionamento viene generata da un dispositivo hardware DAC (Digital to Analogic Converter) presente sul BUS QMOVE.
• Per la sincronizzazione della posizione rilevata dal device con quella reale dell’asse, esiste una speciale procedura di movimentazione detta “ricerca di preset”.
• Il feed-back é di tipo PID+FF (proporzionale, integrale, derivativa e feed-forward).

Nel file di configurazione (.CNF), la sezione BUS deve essere dichiarata in modo tale che siano presenti le risorse hardware necessarie all’implementazione del device EPICPOS. Devono essere presenti almeno un contatore bidirezionale ed una uscita analogica con risoluzione 16 bit. Il device può utilizzare anche un ingresso e una linea di interrupt per le funzioni di ricerca di preset.
Nella sezione INTDEVICE del file .CNF deve essere aggiunta la seguente definizione:

;---------------------------------
; Dichiarazione devices interni
;---------------------------------
INTDEVICE
..
<nome_device>  EPICPOS  TCamp  ICont  IntL  IAZero  IOutA

	È necessario che tutte le voci di definizione siano presenti sulla stessa linea. Nel caso in cui non si desideri associare una risorsa, ad esempio IAZero, si deve comunque inserire nel relativo campo la stringa X.X.

dove:

;---------------------------------
; Dichiarazione devices interni
;---------------------------------
INTDEVICE
Asse_X   EPICPOS   2   2.CNT02   3   3.INP01   3.AN01

Il device EPICPOS acquisisce la posizione dell’asse tramite i segnali di un trasduttore bidirezionale; questi segnali vengono utilizzati da un contatore interno. Il valore di questo contatore non esprime, in genere, direttamente la posizione dell’asse nell’unità di misura necessaria per l’applicazione. Il parametro cntratio viene utilizzato allora per esprimere il rapporto tra gli impulsi trasduttore ed il corrispondente in unità di misura dell’applicazione. I valori ammessi per questo parametro sono 0,00374 ÷ 4 con cinque cifre di precisione. Il rapporto deve essere introdotto nel parametro come valore intero e quindi moltiplicato per 100000.
cntratio = (valore in um) x 10 ^{cifre decimali} / (impulsi trasduttore corrispondenti) x 100000

Se per l’unità di misura scelta é prevista anche la presenza di un punto decimale, le posizioni devono essere rappresentate sempre come valore intero e rappresentare lo spazio nell’unità di misura senza punto decimale. La risoluzione deve quindi essere calcolata con la stessa formula e al numeratore la grandezza senza punto decimale. Il punto decimale varrà poi inserito nei visualizzatori in fase di rappresentazione del valore (es. come proprietà nel terminale operatore).

Le velocitá sono sempre espresse in unità di misura intere nell’unità di tempo scelta. Da questo si ricava che il device deve comunque conoscere la posizione del punto decimale dell’unità di misura e questo viene fatto con il parametro decpt. Questo parametro può assumere valori 0÷3.

	Per rendere attivo il device inviare il comando INIT.

• Si vuole rappresentare le posizioni in centimetri con un punto decimale.
• Nello spazio di 18,2 centimetri il trasduttore genera 500 impulsi.

Come detto per il calcolo della risoluzione si deve considerare lo spazio eseguito rappresentato nell'unità di misura millimetri. Per questo la risoluzione risulta:
cntratio = (18.2 x 101 / 500) x 100000 = 36400

le impostazioni devono allora essere: Asse:cntratio = 36400 Asse:decpt = 1

Per eseguire un posizionamento a 146 centimetri bisogna digitare Asse:setpos = 1460

Per impostare una velocitá di 10 centimetri al secondo bisogna digitare : Asse:unitvel = 1 Asse:setvel = 10

	Prima di iniziare dei posizionamenti veri e propri è necessario verificare che collegamenti elettrici ed organi meccanici non siano causa di malfunzionamenti.

Per la gestione dell'asse, il device EPICPOS utilizza un'uscita analogica con range ±10 V e risoluzione 16 bit con segno; con la funzione di calibrazione questa uscita analogica può essere pilotata con un valore costante con lo scopo di verificare collegamenti e funzionalità.

• Togliere la condizione di emergenza con il comando RESUME.
• Lo stato st_emrg = 0
• Abilitare lo stato di taratura asse con il comando CALON; lo stato st_cal deve quindi assumere il valore 1.
• É ora possibile impostare la tensione analogica con il parametro vout; il valore é espresso in decimi di volt (-100 ÷ 100 = -10 ÷ 10 V). Si consiglia di introdurre valori bassi (5, 10, 15 … pari a 0.5, 1, 1,5 V).
• Quando l’asse é in movimento il parametro frq indica la frequenza in Hz delle fasi del trasduttore.
• Il parametro posit che visualizza la posizione, varia indicando lo spazio compiuto dall’asse.
  Se impostando una tensione positiva il conteggio si decrementa, é necessario invertire le fasi del trasduttore o invertire la direzione nell’azionamento.
• È possibile invertire la direzione del conteggio utilizzando il comando CNTREV.
• Se con tensione di uscita uguale a zero l’asse non é fermo, agire sul parametro offset per correggere la tensione finché il movimento non si arresta. Il valore introdotto (ogni bit corrisponde a circa 0.3 mV), viene sommato algebricamente al valore dell’uscita analogica; questa operazione permette di compensare l’eventuale deriva propria del componente elettronico, sia in uscita da QMOVE che in ingresso all’azionamento. Il valore é espresso in bit con segno.
  Per un ottimale risultato della taratura l’operazione deve essere eseguita con il sistema a regime di temperatura.
• Per disabilitare lo stato di taratura inviare il comando CALOFF.
• Lo stato st_cal = 0

Il device EPICPOS genera il valore di tensione dell’uscita analogica sulla base di una proporzione tra la velocitá massima dell’asse e la massima tensione di uscita. La proporzionalità è ottenuta con il parametro maxvel, rappresentante la velocitá dell’asse relativa alla massima tensione analogica (10 V). Ovviamente l’asse deve avere un comportamento simmetrico rispetto al valore zero di tensione analogica, quindi la velocitá deve essere la stessa sia alla tensione massima positiva che alla massima negativa.
Prima di determinare il valore della velocitá massima, bisogna stabilire l’unità di tempo da utilizzare per la rappresentazione delle velocitá nel device; il parametro unitvel definisce l’unità di tempo della velocità (Um/min oppure Um/s).

Il metodo teorico é un calcolo eseguito sulla base della velocitá massima del motore. Una volta stabiliti i giri massimi al minuto dichiarati del motore, si ricava la velocitá massima espressa nell’unità di misura sull’unità di tempo scelti.
Introdurre il valore di velocitá massima calcolato nel parametro maxvel.

Il metodo pratico si basa sulla lettura della velocitá rilevata dal device nel parametro vel, fornendo all’azionamento una tensione nota. Per fornire la tensione all’azionamento il device deve essere posto nella condizione di calibratura come descritto nel paragrafo precedente. Se il sistema lo permette, fornire all’azionamento una tensione di 10 V e leggere il valore di velocità nel parametro vel. Se, al contrario, viene fornita una porzione della tensione in uscita (1, 2, … 5 V), calcolare la velocitá massima con una proporzione.
Introdurre il valore di velocitá massima trovato nel parametro maxvel.

	Prima di movimentare l'asse, verificare il corretto funzionamento dei dispositivi di emergenza e protezione.

Le procedure fin qui descritte hanno permesso di completare la prima fase di parametrizzazione del device. Ora é possibile eseguire una semplice movimentazione dell'asse.

• Spostare l'asse in una posizione tale per cui possa compiere un determinato spazio senza toccare i finecorsa di quota massima.
• Impostare la posizione attuale dell'asse al valore zero, settando il parametro posit = 0.
• Impostare i parametri che definiscono la posizione dei finecorsa software: minpos = 0 e maxpos al valore della corsa massima dell'asse.
• Impostare il parametro che definisce il tempo impiegato dall'asse per raggiungere la velocitá massima taccdec = 100. Questo parametro é espresso in centesimi di secondo (100 = 1 sec.)
• Impostare la velocitá di posizionamento con il parametro setvel.
• Impostare la quota di destinazione con il parametro setpos.
• Impostare il parametro feedforward = 1000 (100%)
• Se il device é in stato di emergenza (st_emrg = 1) dare il comando RESUME.
• Avviare il posizionamento con il comando START. In per arrestare il movimento dare il comando EMRG.

Questa prima movimentazione é stata eseguita senza la retroazione di spazio. Il posizionamento potrebbe essere stato eseguito con un certo errore introdotto dalla non linearità dei componenti o da una imperfezione nella taratura della velocitá massima. Successivamente abilitando la retroazione di spazio questo errore scompare.

Il posizionamento eseguito nel paragrafo precedente é stato realizzato senza considerare eventuali errori di posizione.
Per controllare la corretta posizione dell’asse in maniera continua ed automatica, è necessario avere un feed-back sulla posizione; per questo motivo viene introdotto l’algoritmo di regolazione PID+FF comprendente azioni di tipo proporzionale, integrale, derivativo e feed-forward; il valore dell’uscita analogica è dato dalla sommatoria delle azioni feed forward, proporzionale, integrativa e derivativa.
Senza entrare nel merito di una descrizione tecnica della teoria della regolazione, in questo paragrafo vengono descritte una serie di operazioni per regolare i parametri che influenzano questo controllo.
Per realizzare una regolazione soddisfacente è sufficiente utilizzare solamente le azioni feedforward e proporzionale; le azioni integrale e derivativa vengono utilizzate solamente per regolazioni in condizioni particolari.

Il feed-forward contribuisce a rendere il sistema più pronto nei posizionamenti, fornendo all’uscita analogica un valore di tensione proporzionale alla velocitá teorica di posizionamento. In pratica é la componente grazie alla quale sono stati eseguiti i posizionamenti del capitolo precedente.
Può essere regolato il contributo di questa azione mediante il parametro feedfw; questo parametro é espresso come porzione millesimale della velocitá teorica; quindi, per introdurre ad esempio 98.5 % è necessario impostare 985 (millesimi).

Questa azione fornisce un’uscita proporzionale all’errore di posizione istantaneo dell’asse. L’entità dell’azione proporzionale é definita dal parametro pgain che definisce la sensibilità del sistema.
Il parametro pgain viene introdotto in millesimi; il valore unitario del guadagno (1000) fornisce un’uscita analogica al massimo valore (10 V) relativamente al massimo errore di velocitá. Per massimo errore di velocitá si intende lo spazio compiuto dall’asse - alla massima velocità - per la durata del tempo di campionamento del device.

Integra l’errore di posizione del sistema nel tempo impostato nel parametro integt aggiornando l’uscita finché l’errore non viene annullato.
Più basso è il tempo di integrazione dell’errore, più veloce è il sistema nel recupero dell’errore, ma il sistema può diventare instabile tendendo ad oscillare.

Anticipa la variazione del moto del sistema tendendo ad eliminare gli overshoot del posizionamento. L’entità della variazione viene calcolata nel tempo impostato nel parametro derivt.
Più alto è il tempo di derivazione dell’errore e più veloce è il sistema nel recupero dell’errore nei transitori, ma se viene inserito un valore troppo alto il sistema diventa instabile tendendo quindi ad oscillare.

La ricerca di preset é una procedura atta a sincronizzare il conteggio (parametro posit) con la posizione reale dell’asse. Può essere eseguita in 3 diversi modi selezionati in base al parametro prsmode.

• Per poter eseguire una ricerca preset é necessario disporre di un ingresso (acquisito tramite il BUS QMOVE) che definiamo “abilitazione zero trasduttore”. Nella sua corsa, l’asse deve attivare questo ingresso in un punto prestabilito.
• La procedura di ricerca di preset viene avviata con il comando PRESET; nella fase iniziale il conteggio acquisito da QMOVE può avere un qualsiasi valore e l’asse può trovarsi in qualsiasi punto.
• L’asse si deve dirigere verso la camma per eseguire il caricamento del preset. Non sapendo da che parte dirigere l’asse per incontrare l’ingresso di abilitazione, la ricerca di preset permette di scegliere con il parametro prsdir due soluzioni:
  prsdir =0 l’asse attuerá sempre un movimento avanti
  prsdir =1 l’asse attuerá sempre un movimento indietro
• Se durante l’esecuzione della ricerca di preset viene dato il comando PRESET, la direzione di movimento dell’asse viene invertita.
• E‘ da sottolineare che la quota di preset contenuta nel parametro prspos deve essere sempre compresa tra la quota minima e la quota massima e che, dopo il caricamento della quota di preset, l’asse si posiziona automaticamente alla quota di preset.
• Durante la ricerca preset i limiti software maxpos e minpos non sono abilitati.
• Quando si imposta la velocitá di ricerca impulso di zero - sprsvel - bisogna considerare che nel Modo 0 l’ingresso ha un filtro hardware che ne ritarda l’acquisizione e quindi influenza la precisione del caricamento. Nel modo 1, l’acquisizione viene fatta su ingresso in interrupt quindi la velocitá non é determinante. Bisogna assicurare comunque che il tempo di durata dell’impulso di zero sia sufficiente per essere acquisito dalla scheda. Per conoscere i tempi di acquisizione dell’ingresso e il tempo minimo di segnale impulso di zero fare riferimento alla documentazione tecnica delle schede utilizzate.

Una volta fatta partire la ricerca di preset con il comando PRESET, l’asse si dirige verso la posizione dove si attiva l’ingresso di abilitazione impulso di zero trasduttore con velocitá definita da prsvel. Lo stato st_prson si attiva per segnalare il preset in corso. Quando, nella sua corsa, l’asse attiva questo ingresso, inverte la direzione e riparte con velocitá sprsvel.
A questo punto il comportamento dipende dal modo di caricamento selezionato (Modo 0 o Modo 1).

	Questa procedura prevede la movimentazione dell'asse e l'utilizzo dell'ingresso di abilitazione impulso di zero trasduttore.

Alla disattivazione dell'ingresso abilitazione impulso di zero trasduttore, la quota di preset viene caricata sul conteggio (parametro posit=prspos).
Successivamente, si disattiva lo stato st_prson e si attiva lo stato st_prsok per segnalare la conclusione della ricerca. Questo stato rimane attivo fino all'avviamento di una nuova procedura di preset; all'accensione del sistema questo stato é sempre a zero. Vedi figura 1.

Figura 1: caricamento preset utilizzando la sola camma di abilitazione.

	Questa procedura prevede la movimentazione dell'asse e l'utilizzo degli ingressi impulso di zero ed abilitazione impulso di zero trasduttore.

Alla disattivazione dell'ingresso abilitazione impulso di zero trasduttore, viene abilitata la lettura del primo impulso di zero fornito dal trasduttore e, su questo segnale, viene caricata la quota di preset nel conteggio (parametro posit=prspos).
Per permettere il caricamento della quota di preset con “Modo 1”, la scheda sulla quale é collegato l'impulso di zero traduttore deve trasmettere questo segnale su una delle 8 linee di interrupt hardware. Inoltre il device deve essere stato definito per utilizzare la stessa linea di interrupt hardware (veri definizione nel file .CNF).
Successivamente, l'asse poi si posiziona alla quota di preset, si disattiva lo stato st_prson e si attiva lo stato st_prsok per segnalare la conclusione della ricerca; questo stato rimane attivo fino all'avviamento di una nuova procedura di preset. All'accensione del sistema st_prsok é sempre a zero. Vedi figura 2.

Figura 2: caricamento preset utilizzando camma di abilitazione ed impulso di zero trasduttore.

	Questa procedura NON prevede la movimentazione dell'asse e l'utilizzo dell'ingresso di abilitazione impulso di zero trasduttore.

Con questa procedura, la ricerca di preset non esegue nessun posizionamento. Il comando di caricamento della quota di preset viene fornito dall'attivazione dell'ingresso di abilitazione zero encoder e lo stato st_prsok viene impostato a uno.
Se l'ingresso rimane attivo il caricamento é continuo mentre, se all'accensione l'ingresso é già attivo, il primo caricamento viene eseguito solo dopo una sua disattivazione e successiva attivazione.

In alcune applicazioni viene richiesto di posizionare un numero elevato di assi movimentando un singolo asse alla volta. La scelta progettuale ricade sull’installazione di un solo azionamento che a seconda dell’asse da posizionare si collega elettricamente al motore interessato al posizionamento; il trasduttore é sempre vincolato al relativo asse.
Il device EPICPOS permette di controllare l’accesso al dispositivo DAC tramite i comandi REGON e REGOFF. In questo modo tramite l’applicativo in QCL definisce una serie di device tanti quanti sono gli assi da posizionare; nella definizione, tutti i device utilizzano la stessa risorsa DAC (IOutA).
Normalmente tutti i device devono essere nello stato st_regoff = 1 in modo da non avere accesso al dispositivo DAC. Prima di iniziare il posizionamento, con il comando REGON, il device interessato viene portato allo stato di st_regoff = 0. Viene eseguito il posizionamento e, al suo completamento, il device viene riportato nello stato di st_regoff = 1 con il comando REGOFF. Per nessun motivo due device si devono trovare contemporaneamente nello stato di st_regoff = 0.
Quando il device viene posto nella condizione di regoff, l’uscita analogica rimane fissa all’ultimo valore di tensione definito prima del comando REGOFF.

	Il cambio della quota viene accettato solamente se la nuova posizione é raggiungibile con la direzione in uso e se l'asse non é già in fase di decelerazione per raggiungere la quota precedentemente impostata.

In alcune applicazioni viene richiesto di definire la quota di destinazione durante il posizionamento, in base ad eventi esterni al device. Questa caratteristica si traduce nella possibilità di scrittura nel parametro setpos anche con posizionamenti in corso.

Durante il posizionamento é possibile anche modificare il valore del conteggio posit. Questa funzione viene utilizzata solitamente quando un device deve, in particolari condizioni, continuare un profilo di velocitá per un tempo molto lungo, superiore al tempo che l'asse impiega per raggiungere la quota limite (maxpos o minpos).

Durante il posizionamento é possibile variare la velocitá dell’asse senza influenzare la posizione da raggiungere. Questa operazione può determinare un aumento o una diminuzione della velocitá, anche più punti dello stesso posizionamento. Questa operazione viene eseguita con nuova scrittura nel parametro setvel.

Durante il posizionamento possono essere variati anche i tempi di accelerazione/decelerazione. Per esempio il device può avviare un posizionamento con una rampa molto breve e, una volta raggiunta la velocitá impostata, viene variato il parametro tacc ed eseguito un cambio di velocitá con una rampa molto lunga.
Per applicazioni particolari il tempo di rampa può essere variato anche durante una variazione di velocitá, in questo caso il nuovo tempo viene messo in esecuzione immediatamente.

	Il comando è inviabile solamente se l'asse è fermo, condizione di st_still = 1.

Il device visualizza sempre la posizione assoluta dell'asse; per eseguire posizionamenti incrementali é necessario disporre di uno strumento per sottrarre o sommare un determinato valore al conteggio (posit) senza introdurre errori. Il cambio di conteggio può essere eseguito anche con una scrittura diretta nel nuovo valore nel parametro posit.
Volendo sottrarre 100 unità di misura al conteggio è possibile:
Asse:posit = Asse:posit - 100

	La modifica del valore di risoluzione (cntratio) o la scrittura della variabile posit, provoca l'azzeramento dei resti della conversione.

Questa operazione introduce un errore perché impone la posizione “posit = -100”, quando l'asse poteva avere una posizione intermedia tra una unità di misura e la successiva (es. 100.3). Questa frazione (0.3) viene persa ed il ripetersi di queste operazioni provocano l'accumularsi di un errore non trascurabile.
Il comando DELCNT somma al conteggio una quantità pari al parametro delta senza perdere la parte frazionaria della posizione:
Asse:delta = -100
DELCNT Asse
Il comando di DELCNT può essere inviato solamente con asse fermo (st_still=1)

La lettura della posizione dell’asse risulta essere di 2 unità e si trova nel punto A. Si vuole sommare al conteggio posit tre unità di misura.
Con le istruzioni:
Asse:posit = Asse:posit + 2
l’asse assume la nuova posizione B.
Con le istruzioni:
Asse:delta = 2
DELCNT Asse
viene raggiunta la posizione C.

Si noti che con le prime istruzioni l’asse ha compiuto un delta inferiore a 3 unità e quindi è stato introdotto un errore.
Se si devono inviare comandi DELCNT in successione, é conveniente calcolare la grandezza da sommare ed inviare una sola volta il comando; in caso contrario prestare attenzione a non inviare comandi successivi senza interporre una istruzione di lettura su parametro device.

Asse:delta = 3
DELCNT Asse
WAIT Asse:st_init
Asse:delta = 40
DELCNT Asse

Il nome del parametro, stato o comando viene riportato alla sinistra della tabella.

R
Indica se il relativo parametro o stato è ritentivo (al momento dell’inizializzazione del device mantiene lo stato precedentemente definito), oppure lo stato che assume al momento dell’inizializzazione del device.
Se il device non necessita di inizializzazione il campo “R” indica il valore che il parametro o stato assume all’accensione della scheda.
R = Ritentivo
0 = Al momento dell’inizializzazione del device il valore viene forzato a zero.
1 = Al momento dell’inizializzazione del device il valore viene forzato a uno.
- = Al momento dell’inizializzazione del device viene presentato il valore significativo.

D
Indica la dimensione del parametro.
F = Flag
B = Byte
W = Word
L = Long
S = Single Float

Vengono descritte tutte le condizioni necessarie affinchè il parametro sia considerato corretto o perchè il comando venga accettato.
In alcuni casi vengono specificati dei valori limite per l’accettazione del parametro: se vengono introdotti dei valori esterni ai limiti impostati, il dato viene comunque accettato; pertanto devono essere previsti opportuni controlli dell’applicativo tali da garantire il corretto funzionamento.
Per l’esecuzione di un comando, tutte le relative condizioni devono necessariamente essere soddisfatte; in caso contrario il comando non viene eseguito.

A
Indica la modalità di accesso.
R = Read (lettura).
W = Write (scrittura).
RW = Read / Write.

I comandi sono stati ordinati con priorità decrescente. Ad esempio, in caso di contemporaneità dei comandi INIT ed EMRG, viene acquisito per primo il comando INIT.

• Il parametro setvel può essere scritto solamente se l’asse é a velocitá costante
• I parametri rampm, tacc, tdec e taccdec possono essere scritti solamente se l’asse é a velocitá costante; in caso contrario il nuovo valore verrà processato solamente durante la generazione della prossima rampa il cui tempo é stato modificato.

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; Nome Modulo: Ex_Epic.CNF                     Progetto: Ex_EPICPOS
; Autore: QEM srl                              Data: 01/05/99
; Sistema: QMove1 / QCL3                       Libreria: 1LIB3B04
; Funzionalità: Esempio gestione EPICPOS       Release: 0
;------------------------------------- Note ------------------------------------------
; [1] - Applicativo di esempio per utilizzo device EPICPOS
;*************************************************************************************
 
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Definizione Costanti
;-------------------------------------------------------------------------------------
CONST
 
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Definizione Variabili SYSTEM
;-------------------------------------------------------------------------------------
SYSTEM
slQuotaPos    L                               ;Variabile per quota di posizionamento
slVelAsse     L                               ;Variabile per velocità asse
 
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Definizione Variabili GLOBAL
;-------------------------------------------------------------------------------------
GLOBAL
gfMovMan      F                               ;Flag segnalazione movimenti manuali in
                                              ;corso
gfMovAuto     F                               ;Flag segnalazione movimenti automatici
                                              ;in corso
 
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Definizione Variabili TIMER
;-------------------------------------------------------------------------------------
TIMER
 
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Definizione DATAGROUP
;-------------------------------------------------------------------------------------
;DATAGROUP
 
;-------------------------------------------------------------------------------------
;Configurazione Bus
;-------------------------------------------------------------------------------------
BUS
      1   1CPUB      02
      2   1MIXA      00
      3   .
      4   .
 
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Definizione Variabili INPUT
;-------------------------------------------------------------------------------------
INPUT
ifAvMan       F   2.INP01                     ;Ingresso di avanti manuale
ifInMan       F   2.INP02                     ;Ingresso di indietro manuale
ifStart       F   2.INP03                     ;Ingresso di START asse
ifStop        F   2.INP04                     ;Ingresso di STOP asse
 
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Definizione Variabili OUTPUT
;-------------------------------------------------------------------------------------
OUTPUT
ofToll        F   2.OUT01                     ;uscita di asse in tolleranza
ofAxeFermo    F   2.OUT02                     ;uscita di asse fermo
 
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Dichiarazione device interni
;-------------------------------------------------------------------------------------
INTDEVICE
;Nome   Tipo     TCamp    Contatore   Inter   AbilZero   OutAnal
Asse    EPICPOS  0004     2.CNT01     1       2.INP01    2.AN01
 
END

;-------------------------------------------------------------------------------------
; Nome File: TASK_00.MOD
; Progetto : EX_EPICPOS
; Descrizione: Gestione Posizionamento
;-------------------------------------------------------------------------------------
 
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Operazioni di Inizializzazione Asse
;-------------------------------------------------------------------------------------
 
Asse:cntratio = 100000                       ;Risoluz.encoder = Spazio in 1 giro
                                             ;encoder(Um) / impulsi giro encoder
Asse:maxvel = 100000                         ;Velocita` max. = Velocita` Asse con
                                             ;uscita analogica a 10V (CALON / vout=100)
Asse:maxpos = 999999                         ;Quota massima
Asse:minpos = -999999                        ;Quota minima
Asse:maxfollerr = 10000                      ;Errore di inseguimento
Asse:unitvel= 0                              ;Unita di tempo della velocità
Asse:decpt = 0                               ;Cifre decimali
Asse:rampmode = 0                            ;Tipo di rampe utilizzate
Asse:taccdec = 100                           ;Tempo di accelerazione e di decelerazione
Asse:tacc = 0                                ;Tempo di accelerazione (non utilizzato)
Asse:tdec = 0                                ;Tempo di decelerazione (non utilizzato)
Asse:tinv = 0                                ;Tempo di inversione asse
Asse:toll = 5                                ;Tolleranza
Asse:toldly = 10                             ;Tempo di ritardo segnalazione
                                             ;tolleranza
Asse:rtype = 1                               ;Tipo di riduzione profilo
Asse:stopt = 1                               ;Tipo di stop
Asse:prsmode = 0                             ;Tipo di ricerca di preset
Asse:prspos = 0                              ;Quota di preset
Asse:prsdir = 0                              ;Direzione della ricerca di preset
Asse:prsvel = (20 * Asse:maxvel)/100         ;Velocità di preset (20% della vel.max.)
Asse:sprsvel = (10 * Asse:maxvel)/100        ;Velocità di ricerca impulso di zero
                                             ;(10% della vel.max.)
Asse:offset = 0                              ;Tensione di offset
Asse:pgain = 10                              ;Guadagno proporzionale
Asse:feedfw = 1000                           ;Feedforward
Asse:integt = 0                              ;Tempo di integrale
Asse:derivt = 0                              ;Tempo derivativo
INIT Asse                                    ;Inizializza il device
WAIT Asse:st_init                            ;Attendi che il device sia inizializzato
CNTUNLOCK Asse                               ;Sblocca conteggio
WAIT NOT Asse:st_cntlock                     ;Attendi che il conteggio sia sbloccato
CNTDIR Asse                                  ;Imposta il senso del conteggio
WAIT NOT Asse:st_cntrev                      ;Attendi che sia impostato il senso del
                                             ;conteggio
REGON Asse                                   ;Abilita la regolazione
WAIT NOT Asse:st_regoff                      ;Attendi l'abilitazione alla regolazione
RESUME Asse                                  ;Togli l'asse dallo stato di emergenza
WAIT NOT Asse:st_emrg                        ;Attendi che l'asse non sia in emergenza
LOOPON Asse                                  ;Aggancia il loop di reazione dell'asse
WAIT Asse:st_loopon                          ;Attendi che sia agganciato il loop di
                                             ;reazione dell'asse
IF (slVelAsse EQ 0)                          ;Nel caso in cui il set di velocità
                                             ;dell'asse sia zero
  slVelAsse = 50                             ;Imposta una velocità di posizionamento
ENDIF
IF (slQuotaPos EQ 0)                         ;Nel caso in cui la quota di posizionamento
                                             ;dell'asse sia zero
  slQuotaPos = 2000                          ;Imposta una quota di posizionamento
ENDIF
 
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Operazioni di Posizionamento
; ------------------------------ variabili utilizzate --------------------------------
; slVelAsse: Variabile impostabile che rappresenta la velocita' dell'asse
; (espressa in % della vel.max.)
; slQuotaPos: Variabile impostabile che rappresenta la quota di posizionamento dell'asse
; -------------------------------- flag utilizzati -----------------------------------
; gfMovMan: movimento manuale in corso
; gfMovAuto: Movimento automatico in corso
;-------------------------------------------------------------------------------------
MAIN:
 
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Gestione uscite
;-------------------------------------------------------------------------------------
ofToll = Asse:st_toll                         ;Imposto l'uscita di tolleranza come lo
                                              ;stato di tolleranza
ofAxeFermo = Asse:st_still                    ;Imposto l'uscita di asse fermo come lo stato di
asse fermo
 
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Gestione movimenti automatici
;-------------------------------------------------------------------------------------
IF ifStart                                    ;Attende l'ingresso di START
  IF NOT gfMovMan                             ;Controlla che non ci siano movimenti
                                              ;manuali
    IF Asse:st_still                          ;Controlla che l'asse sia fermo
      Asse:setvel=(slVelAsse*Asse:maxvel)/100 ;Imposta la velocità dell’asse
      Asse:setpos = slQuotaPos                ;Imposta la quota di posizionamento
      START Asse                              ;Esegue lo start dell'asse
      gfMovAuto = 1                           ;Segnala movimento automatico in corso
    ENDIF
  ENDIF
ENDIF
 
IF ifStop                                     ;Attende l'ingresso di STOP
  IF NOT Asse:st_still                        ;Controlla che l'asse NON sia fermo
    STOP Asse                                 ;Esegue lo stop dell'asse
  ENDIF
ENDIF
 
IF gfMovAuto                                  ;Controlla segnalazione movimento
                                              ;automatico in corso
  IF Asse:st_still                            ;Controlla che l'asse sia fermo
    gfMovAuto = 0                             ;Resetta stato di movimento Automatico
  ENDIF
ENDIF
 
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Gestione movimenti manuali
;-------------------------------------------------------------------------------------
IF ifAvMan                                    ;Attende l'ingresso di movimento manuale
  IF NOT (gfMovAuto OR gfMovMan)              ;Controlla che non ci siano movimenti
                                              ;automatici o manuali
    IF Asse:st_still                          ;Controlla che l'asse sia fermo
      Asse:setvel=(slVelAsse*Asse:maxvel)/100 ;Imposta la velocità dell'asse
      MANFW Asse                              ;Avanti asse in manuale
      gfMovMan = 1                            ;Segnala movimento manuale in corso
    ENDIF
  ENDIF
ENDIF
IF ifInMan                                    ;Attende l'ingresso di movimento manuale
  IF NOT (gfMovAuto OR gfMovMan)              ;Controlla che non ci siano movimenti
                                              ;autometici o manuali
    IF Asse:st_still                          ;Controlla che l'asse sia fermo
      Asse:setvel=(slVelAsse*Asse:maxvel)/100 ;Imposta la velocita` dell'asse
      MANBW Asse                              ;Avanti asse in manuale
      gfMovMan = 1                            ;Segnala movimento manuale in corso
    ENDIF
  ENDIF
ENDIF
IF gfMovMan                                   ;Se l'asse si muove in manuale
  IF NOT (ifAvMan OR ifInMan)                 ;Se gli ingressi di avanti e indietro
                                              ;manuale sono OFF
    STOP Asse                                 ;Ferma l'asse
    gfMovMan = 0                              ;Togli la segnalazione di asse in
                                              ;movimento manuale
  ENDIF
ENDIF
 
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Operazioni finali
;-------------------------------------------------------------------------------------
  WAIT 1
  JUMP MAIN
 
END