Il device interno EANPOS è un tool residente nella CPU che permette di gestire il movimento di un asse meccanico con un comando analogico a rampe trapezoidali o rampe ad “S”.
La funzione principale del device è quella di generare una traiettoria oprofilo di velocità che, opportunamente convertito in un segnale di tensione proporzionale, comanda un azionamento e quindi l'asse ad esso collegato, per portarlo alla posizione desiderata.
Il device include anche un processo di feed-back sulla misura rilevata dal trasduttore di posizione. Questa misura opportunamente confrontata viene utilizzata per generare la retroazione.
La tensione di comando per l'azionamento viene generata da un dispositivo hardware DAC (Digital to Analogic Converter) presente sul BUS QMOVE.
Per la sincronizzazione della posizione rilevata dal device con quella reale dell'asse, esiste una speciale procedura di movimentazione detta ricerca di preset.
Il feed-back è di tipo PID+FF (proporzionale, integrale, derivativa e feed-forward).

Nel file di configurazione (.CNF), la sezione BUS deve essere dichiarata in modo tale che siano presenti le risorse hardware necessarie all’implementazione del device EANPOS. Devono essere presenti almeno un contatore bidirezionale ed una uscita analogica con risoluzione 16 bit. Il device può utilizzare anche un ingresso e una linea di interrupt per le funzioni di ricerca di preset.
Nella sezione INTDEVICE del file .CNF deve essere aggiunta la seguente definizione:

;---------------------------------
; Dichiarazione devices interni
;---------------------------------
INTDEVICE
..
<nome_device> EANPOS TCamp ICont IntL IAZero IoutA

dove:

N.B. È necessario che tutte le voci di definizione siano presenti sulla stessa linea. Nel caso in cui non si desideri associare una risorsa, ad esempio IAZero, si deve comunque inserire nel relativo campo la stringa X.X.

;---------------------------------
; Dichiarazione devices interni
;---------------------------------
INTDEVICE
Asse_X EANPOS 2 2.CNT02 3 3.INP01 3.AN01

Il device EANPOS acquisisce la posizione dell’asse tramite i segnali di un trasduttore bidirezionale; questi segnali vengono utilizzati da un contatore interno. Il valore di questo contatore non esprime, in genere, direttamente la posizione dell’asse nell’unità di misura necessaria per l’applicazione. Il device non ha al suo interno il parametro cntratio, ma lascia all’installatore la possibilità di lavorare con risoluzioni encoder non finite impostando i dati come spazio percorso in un giro encoder (measure) e numero di impulsi giro dell’encoder (pulse). Il rapporto tra measure e pulse è la risoluzione dell’encoder e deve avere valori compresi tra 1 e 0.000935.

1) Il parametro measure viene inserito in unità di misura senza punti decimali (ad esempio 100.0 millimetri viene inserito 1000 decimi di millimetro).
2) Il parametro pulse viene inserito in bit encoder per 4 (ad esempio se ho collegato un encoder da 1024 impulsi giro, viene inserito 4096, se il parametro measure viene calcolato su un giro di encoder).

Se per l’unità di misura scelta é prevista anche la presenza di un punto decimale, le posizioni devono essere rappresentate sempre come valore intero e rappresentare lo spazio nell’unità di misura senza punto decimale. La risoluzione deve quindi essere calcolata con la stessa formula e measure rappresenta la grandezza senza punto decimale. Il punto decimale verrà poi inserito nei visualizzatori in fase di rappresentazione del valore (es. come proprietà nel terminale operatore).

Le velocità sono sempre espresse in unità di misura intere nell’unità di tempo scelta. Da questo si ricava che il device deve comunque conoscere la posizione del punto decimale dell’unità di misura e questo viene fatto con il parametro decpt. Questo parametro può assumere valori 0÷3.
N.B. Per rendere attivo il device inviare il comando INIT.

Si deve controllare una tavola rotante che abbia la precisione di 0,1° avente un encoder da 1024 impul si giro calettato direttamente; si imposteranno i seguenti valori:
Asse:measure = 3600
Asse:pulse = 4096
Asse:decpt = 1

Per eseguire un posizionamento a 14.6 gradi bisogna inserire:
Asse:setpos = 146

Per impostare una velocità di 10 gradi al secondo bisogna digitare:
Asse:unitvel = 1
Asse:setvel = 10

Il nome del parametro, stato o comando viene riportato alla sinistra della tabella.

R
Indica se il relativo parametro o stato è ritentivo (al momento dell’inizializzazione del device mantiene lo stato precedentemente definito), oppure lo stato che assume al momento dell’inizializzazione del device.
Se il device non necessita di inizializzazione il campo “R” indica il valore che il parametro o stato assume all’accensione della scheda.
R = Ritentivo
0 = Al momento dell’inizializzazione del device il valore viene forzato a zero.
1 = Al momento dell’inizializzazione del device il valore viene forzato a uno.
- = Al momento dell’inizializzazione del device viene presentato il valore significativo.

D
Indica la dimensione del parametro.
F = Flag
B = Byte
W = Word
L = Long
S = Single Float

Vengono descritte tutte le condizioni necessarie affinché il parametro sia considerato corretto o perché il comando venga accettato.
In alcuni casi vengono specificati dei valori limite per l’accettazione del parametro: se vengono introdotti dei valori esterni ai limiti impostati, il dato viene comunque accettato; pertanto devono essere previsti opportuni controlli dell’applicativo tali da garantire il corretto funzionamento.
Per l’esecuzione di un comando, tutte le relative condizioni devono necessariamente essere soddisfatte; in caso contrario il comando non viene eseguito.

A
Indica la modalità di accesso.
R = Read (lettura).
W = Write (scrittura).
RW = Read / Write.

Al comando di START, l’asse si posiziona alla quota dichiarata nella variabile setpos con la velocità impostata in setvel; il posizionamento verrà eseguito utilizzando la rampa di accelerazione impostata nel parametro tacc e la rampa di decelerazione impostata nel parametro tdec. Il tipo di rampa utilizzata (trapezoidale o epicicloidale) è inserita nel parametro ramptype.

Se durante il posizionamento è necessario fermare l’asse con una rampa di decelerazione, sarà sufficiente dare il comando di STOP e l’asse decelera fino a fermarsi con la rampa impostata nel parametro tdec.

Questo comando mette l’asse in condizioni di emergenza; lo stato st_emrg viene posto ad uno. Se il comando di emergenza viene inviato all’asse durante un posizionamento, il movimento viene interrotto senza rampa di decelerazione, l’uscita analogica viene impostata a zero volt e viene sganciata la reazione di spazio. Con st_emrg = 1 (condizione di emergenza), non è possibile movimentare l’asse.

Con questo comando viene resettata la condizione di emergenza; l’asse entra in reazione di spazio ed attende un comando per potersi muovere (non riprende automaticamente il posizionamento interrotto).

Il comando LOOPOFF toglie la reazione di spazio senza fermare l’asse. Con st_loopon = 0 l’asse accetta i comandi di movimentazione asse ma tutti i posizionamenti saranno eseguiti senza reazione di spazio.
Un posizionamento fatto senza loop di reazione è paragonabile ad un posizionamento eseguito senza guadagno proporzionale (non viene garantito l’arrivo in posizione).

Il comando LOOPON chiude l’anello di spazio senza fermare l’asse. Con st_loopon = 1 l’asse viene movimentato utilizzando tutte le caratteristiche del controllo P.I.D.
A seguito si riporta una tabella che riassume le condizioni necessarie per avere l’asse in reazione di spazio e per eseguire dei posizionamenti.

Il movimento epicicloidale (ramptype = 1) viene utilizzato per movimentare gli assi senza brusche variazioni di velocità. Naturalmente il tempo di posizionamento di un asse movimentato con le rampe trapezoidali è inferiore rispetto allo stesso asse movimentato con le rampe epicicloidali, ma l’usura meccanica è nettamente superiore.
Per confronto è mostrata la differenza del tempo d'accelerazione nei due casi mantenendo costante il gradiente massimo d'accelerazione.
Lo stesso vale anche per la rampa di decelerazione.
Il movimento epicicloidale ha la possibilità di comportarsi in modi diversi nel caso di riduzione di profilo (rtype) e nel caso di stop durante la rampa di accelerazione (stopt).

Nel caso in cui ramptype = 1 Nel caso in cui lo spazio da percorrere sia minore di quello che consente di raggiungere la velocità impostata eseguendo le rampe di accelerazione e decelerazione, si passa nella fase chiamata “riduzione di profilo”.
È possibile mantenere fisso il tempo delle rampe, diminuendo i gradienti delle rampe e la velocità in proporzione (parametro rtype impostato a 0).

La riduzione del profilo viene utilizzata solamente se si sta eseguendo un posizionamento.

È inoltre possibile diminuire il tempo delle rampe mantenendo il gradiente di accelerazione costante e diminuire la velocità in proporzione (parametro rtype impostato a 1).

Con il parametro rtype impostato a 0 si allungano notevolmente i tempi necessari ai posizionamenti piccoli con relativa perdita di produttività della macchina, invece impostandolo a 1 si hanno nel caso di posizionamenti brevi tempi ridotti, ma mantenendo il gradiente costante si perde l’effetto benefico dell’epicicloide.

Nel caso in cui ramptype = 1 e si debba frenare l’asse durante la rampa di accelerazione con il comando di STOP si deve scegliere se far completare la rampa oppure se si vuole interrompere la rampa e di conseguenza modificare l’epicicloide.
Nel caso in cui si imposti il parametro stopt a 0 viene prima completata la rampa di accelerazione e poi eseguita la rampa di decelerazione.

Il tipo di stop durante le rampe viene utilizzato solamente se si sta eseguendo un posizionamento.

Nel caso in cui si imposti il parametro stopt a 1 viene interrotta la rampa di accelerazione e iniziata immediatamente la rampa di decelerazione impostata.

Si nota immediatamente che esiste una differenza sostanziale tra il settaggio di stopt a 0 o a 1. Per fare la scelta di quale tipo di stop utilizzare, bisogna tener conto che in caso di fermata di emergenza esiste il comando di emergenza che blocca istantaneamente e senza rampa il posizionamento.

Attenzione! Prima di iniziare dei posizionamenti veri e propri è necessario verificare che collegamenti elettrici ed organi meccanici non siano causa di mal funzionamenti.

Per la gestione dell’asse, il device EANPOS utilizza un’uscita analogica con range ±10 V e risoluzione 16 bit con segno; con la funzione di calibrazione questa uscita analogica può essere pilotata con un valore costante con lo scopo di verificare collegamenti e funzionalità.

• Togliere la condizione di emergenza con il comando RESUME.
• Lo stato st_emrg = 0
• Abilitare lo stato di taratura asse con il comando CALON; lo stato st_cal deve quindi assumere il valore 1.
• É ora possibile impostare la tensione analogica con il parametro vout; il valore é espresso in decimi di volt (-100 ÷ 100 =
• 10 ÷ 10 V). Si consiglia di introdurre valori bassi (5, 10, 15 … pari a 0.5, 1, 1,5 V).
• Quando l’asse é in movimento il parametro frq indica la frequenza in Hz delle fasi del trasduttore.
• Il parametro posit che visualizza la posizione, varia indicando lo spazio compiuto dall’asse. Se impostando una tensione positiva il conteggio si decrementa, é necessario invertire le fasi del trasduttore o invertire la direzione nell’azionamento.
• È possibile invertire la direzione del conteggio utilizzando il comando CNTREV.
• Se con tensione di uscita uguale a zero l’asse non é fermo, agire sul parametro offset per correggere la tensione finché il movimento non si arresta. Il valore introdotto (ogni bit corrisponde a circa 0.3 mV), viene sommato algebricamente al valore dell’uscita analogica; questa operazione permette di compensare l’eventuale deriva propria del componente elettronico, sia in uscita da QMOVE che in ingresso all’azionamento. Il valore é espresso in bit con segno.
  Per un ottimale risultato della taratura l’operazione deve essere eseguita con il sistema a regime di temperatura.
• Per disabilitare lo stato di taratura inviare il comando CALOFF.
• Lo stato st_cal = 0

Il device EANPOS genera il valore di tensione dell’uscita analogica sulla base di una proporzione tra la velocità massima dell’asse e la massima tensione di uscita. La proporzionalità è ottenuta con il parametro maxvel, rappresentante la velocità dell’asse relativa alla massima tensione analogica (10 V). Ovviamente l’asse deve avere un comportamento simmetrico rispetto al valore zero di tensione analogica, quindi la velocità deve essere la stessa sia alla tensione massima positiva che alla massima negativa.
Prima di determinare il valore della velocità massima, bisogna stabilire l’unità di tempo da utilizzare per la rappresentazione delle velocità nel device; il parametro unitvel definisce l’unità di tempo della velocità (Um/min oppure Um/s).

Il metodo teorico è un calcolo eseguito sulla base della velocità massima del motore. Una volta stabiliti i giri massimi al minuto dichiarati del motore, si ricava la velocità massima.
Introdurre nel parametro maxvel il valore di velocità massima calcolato.

Il metodo pratico si basa sulla lettura della velocità rilevata dal device nella variabile vel, fornendo all’azionamento una tensione nota. Per fornire la tensione all’azionamento il device deve essere posto nella condizione di calibratura come descritto nel paragrafo precedente. Se il sistema lo permette, fornire all’azionamento una tensione di 10 V e leggere il valore di velocità nel parametro vel. Se, al contrario, viene fornita una porzione della tensione in uscita (1, 2, … 5 V), calcolare la velocità massima con la proporzione: vout : 10 [V] = vel : maxvel

Introdurre il valore di velocità massima trovato nel parametro maxvel.

Attenzione! Prima di movimentare l’asse, verificare il corretto funzionamento dei dispositivi d'emergenza e protezione.

Le procedure fin qui descritte hanno permesso di completare la prima fase di parametrizzazione del device. Ora é possibile eseguire una semplice movimentazione dell’asse.

• Spostare l’asse in una posizione tale per cui possa compiere un determinato spazio senza toccare i finecorsa di quota massima.
• Impostare la posizione attuale dell’asse al valore zero, settando il parametro posit = 0.
• Impostare i parametri che definiscono la posizione dei finecorsa software: minpos = 0 e maxpos al valore della corsa massima dell’asse.
• Impostare il parametro che definisce il tempo impiegato dall’asse per raggiungere la velocità massima taccdec = 100. Questo parametro é espresso in centesimi di secondo (100 = 1 sec.)
• Impostare la velocità di posizionamento con il parametro setvel.
• Impostare la quota di destinazione con il parametro setpos.
• Impostare il parametro feedforward = 1000 (100%)
• Se il device é in stato di emergenza (st_emrg = 1) dare il comando RESUME.
• Avviare il posizionamento con il comando START. Per arrestare il movimento dare il comando EMRG.

Questa prima movimentazione é stata eseguita senza la retroazione di spazio. Il posizionamento potrebbe essere stato eseguito con un certo errore introdotto dalla non linearità dei componenti o da un'imperfezione nella taratura della velocitá massima. Successivamente abilitando la retroazione di spazio quest'errore scompare.

Il posizionamento eseguito nel paragrafo precedente é stato realizzato senza considerare eventuali errori di posizione. Per controllare la corretta posizione dell’asse in maniera continua ed automatica, è necessario avere un feed-back sulla posizione; per questo motivo viene introdotto l’algoritmo di regolazione PID+FF comprendente azioni di tipo proporzionale, integrale, derivativo e feed-forward; il valore dell’uscita analogica è dato dalla sommatoria delle azioni feed-forward, proporzionale, integrativa e derivativa.
Senza entrare nel merito di una descrizione tecnica della teoria della regolazione, in questo paragrafo vengono descritte una serie di operazioni per regolare i parametri che influenzano questo controllo. Per realizzare una regolazione soddisfacente è sufficiente utilizzare solamente le azioni feedforward e proporzionale; le azioni integrale e derivativa vengono utilizzate solamente per regolazioni in condizioni particolari.

Il feed-forward contribuisce a rendere il sistema più pronto nei posizionamenti, fornendo all’uscita analogica un valore di tensione proporzionale alla velocità teorica di posizionamento. In pratica è la componente grazie alla quale sono stati eseguiti i posizionamenti del capitolo precedente.
Può essere regolato il contributo di questa azione mediante il parametro feedfw; questo parametro è espresso come porzione millesimale della velocità teorica; quindi, per introdurre ad esempio 98.5 % è necessario impostare 985 (millesimi).

Quest'azione fornisce un’uscita proporzionale all’errore di posizione istantaneo dell’asse. L’entità dell’azione proporzionale è definita dal parametro pgain che definisce la sensibilità del sistema.
Il parametro pgain viene introdotto in millesimi; il valore unitario del guadagno (1000) fornisce un’uscita analogica al massimo valore (10 V) relativamente al massimo errore di velocità. Per massimo errore di velocità s'intende lo spazio compiuto dall’asse - alla massima velocità - per la durata del tempo di campionamento del device.

Integra l’errore di posizione del sistema nel tempo impostato nel parametro integt aggiornando l’uscita finché l’errore non viene annullato.
Più basso è il tempo d'integrazione dell’errore, più veloce è il sistema nel recupero dell’errore, ma il sistema può diventare instabile tendendo ad oscillare.

Anticipa la variazione del moto del sistema tendendo ad eliminare gli overshoot del posizionamento. L’entità della variazione viene calcolata nel tempo impostato nel parametro derivt.
Più alto è il tempo di derivazione dell’errore e più veloce è il sistema nel recupero dell’errore nei transitori, ma se viene inserito un valore troppo alto il sistema diventa instabile tendendo quindi ad oscillare.

La ricerca di preset é una procedura atta a sincronizzare il conteggio (parametro posit) con la posizione reale dell’asse. Può essere eseguita in 3 diversi modi selezionati in base al parametro prsmode.

• Per poter eseguire una ricerca preset é necessario disporre di un ingresso (acquisito tramite il BUS QMOVE) che definiamo “abilitazione zero trasduttore”. Nella sua corsa, l’asse deve attivare quest'ingresso in un punto prestabilito.
• La procedura di ricerca di preset è avviata con il comando PRESET; nella fase iniziale il conteggio acquisito da QMOVE può avere un qualsiasi valore e l’asse può trovarsi in qualsiasi punto.
• L’asse si deve dirigere verso la camma per eseguire il caricamento del preset. Non sapendo da che parte dirigere l’asse per incontrare l’ingresso di abilitazione, la ricerca di preset permette di scegliere con il parametro prsdir due soluzioni:
  prsdir = 0 l’asse attuerà sempre un movimento avanti
  prsdir = 1 l’asse attuerà sempre un movimento indietro
• Se durante l’esecuzione della ricerca di preset viene ridato il comando PRESET, la direzione di movimento dell’asse viene invertita.
• E‘ da rilevare che la quota di preset contenuta nel parametro prspos deve essere sempre compresa tra la quota minima e la quota massima e che, dopo il caricamento della quota di preset, l’asse si posiziona automaticamente alla quota di preset.
• Durante la ricerca preset i limiti software maxpos e minpos non sono abilitati.
• Quando si imposta la velocità di ricerca impulso di zero - sprsvel - bisogna considerare che nel Modo 0 l’ingresso ha un filtro hardware che ne ritarda l’acquisizione e quindi influenza la precisione del caricamento. Nel modo 1, l’acquisizione viene fatta su ingresso in interrupt quindi la velocità non é determinante. Bisogna assicurare comunque che il tempo di durata dell’impulso di zero sia sufficiente per essere acquisito dalla scheda. Per conoscere i tempi di acquisizione dell’ingresso e il tempo minimo di segnale impulso di zero fare riferimento alla documentazione tecnica delle schede utilizzate.

Una volta fatta partire la ricerca di preset con il comando PRESET, l’asse si dirige verso la posizione dove si attiva l’ingresso di abilitazione impulso di zero trasduttore con velocità definita da prsvel. Lo stato st_prson si attiva per segnalare il preset in corso. Quando, nella sua corsa, l’asse attiva quest'ingresso, inverte la direzione e riparte con velocità sprsvel.
A questo punto il comportamento dipende dal modo di caricamento selezionato (Modo 0 o Modo 1).

Questa procedura prevede la movimentazione dell’asse e l’utilizzo dell’ingresso di abilitazione impulso di zero trasduttore.

Alla disattivazione dell’ingresso abilitazione impulso di zero trasduttore, la quota di preset viene caricata sul conteggio (parametro posit=prspos).
Successivamente, si disattiva lo stato st_prson e si attiva lo stato st_prsok per segnalare la conclusione della ricerca. Questo stato rimane attivo fino all’avviamento di una nuova procedura di preset; all’accensione del sistema questo stato è sempre a zero. Vedi figura 1.

Figura 1: caricamento preset utilizzando la sola camma di abilitazione.

Questa procedura prevede la movimentazione dell’asse e l’utilizzo degli ingressi impulso di zero ed abilitazione impulso di zero trasduttore.

Alla disattivazione dell’ingresso abilitazione impulso di zero trasduttore, viene abilitata la lettura del primo impulso di zero fornito dal trasduttore e, su questo segnale, viene caricata la quota di preset nel conteggio (parametro posit = prspos). Per permettere il caricamento della quota di preset con “Modo 1”, la scheda sulla quale è collegato l’impulso di zero traduttore deve trasmettere questo segnale su una delle 8 linee di interrupt hardware. Inoltre il device deve essere stato definito per utilizzare la stessa linea di interrupt hardware (veri definizione nel file .CNF).
Successivamente, l’asse poi si posiziona alla quota di preset, si disattiva lo stato st_prson e si attiva lo stato st_prsok per segnalare la conclusione della ricerca; questo stato rimane attivo fino all’avviamento di una nuova procedura di preset. All’accensione del sistema st_prsok è sempre a zero. Vedi figura 2.

Figura 2: caricamento preset utilizzando camma di abilitazione ed impulso di zero trasduttore.

Questa procedura NON prevede la movimentazione dell’asse e l’utilizzo dell’ingresso di abilitazione impulso di zero trasduttore.

Con questa procedura, la ricerca di preset non esegue nessun posizionamento. Il comando di caricamento della quota di preset viene fornito dall’attivazione dell’ingresso di abilitazione zero encoder e lo stato st_prsok viene impostato a uno. Se l’ingresso rimane attivo il caricamento è continuo mentre, se all’accensione l’ingresso è già attivo, il primo caricamento viene eseguito solo dopo una sua disattivazione e successiva attivazione.

In alcune applicazioni viene richiesto di posizionare un numero elevato di assi movimentando un singolo asse alla volta. La scelta progettuale ricade sull’installazione di un solo azionamento che a seconda dell’asse da posizionare si collega elettricamente al motore interessato al posizionamento; il trasduttore é sempre vincolato al relativo asse.
Il device EANPOS permette di controllare l’accesso al dispositivo DAC tramite i comandi REGON e REGOFF. In questo modo tramite l’applicativo in QCL definisce una serie di device tanti quanti sono gli assi da posizionare; nella definizione, tutti i device utilizzano la stessa risorsa DAC (IOutA).
Normalmente tutti i device devono essere nello stato st_regoff = 1 in modo da non avere accesso al dispositivo DAC. Prima di iniziare il posizionamento, con il comando REGON, il device interessato viene portato allo stato di st_regoff = 0. Viene eseguito il posizionamento e, al suo completamento, il device viene riportato nello stato di st_regoff = 1 con il comando REGOFF. Per nessun motivo due device si devono trovare contemporaneamente nello stato di st_regoff = 0. Quando il device è posto nella condizione di regoff, l’uscita analogica rimane fissa all’ultimo valore di tensione definito prima del comando REGOFF.

In alcune applicazioni viene richiesto di definire la quota di destinazione durante il posizionamento, in base ad eventi esterni al device. Questa caratteristica si traduce nella possibilità di scrittura nel parametro setpos anche con posizionamenti in corso.

Il cambio della quota viene accettato solamente se la nuova posizione é raggiungibile con la direzione in uso. Nel caso di utilizzo di rampe epicicloidali il cambio quota non viene acettato se st_dec = 1

Durante il posizionamento é possibile anche modificare il valore del conteggio posit. Questa funzione è utilizzata solitamente quando un device deve, in particolari condizioni, continuare un profilo di velocità per un tempo molto lungo, superiore al tempo che l’asse impiega per raggiungere la quota limite (maxpos o minpos).

Durante il posizionamento é possibile variare la velocitá dell’asse senza influenzare la posizione da raggiungere. Questa operazione può determinare un aumento o una diminuzione della velocitá, anche più punti dello stesso posizionamento. Questa operazione viene eseguita con nuova scrittura nel parametro setvel.Il cambio di velocità è sempre disponibile tranne durante la rampa di decelerazione segnalata da un apposito stato (st_dec = 1)

Durante il posizionamento può essere variati anche i tempi d'accelerazione/decelerazione. Per esempio il device può avviare un posizionamento con una rampa molto lunga e, una volta raggiunta la velocità impostata, è variato il parametro tacc ed eseguito un cambio di velocità con una rampa molto lunga.
Per applicazioni particolari e alla presenza di rampe trapezoidali, il tempo di rampa può essere variato anche durante una variazione di velocità, in questo caso il nuovo tempo è messo in esecuzione immediatamente.

La modifica del valore di risoluzione (cntratio) o la scrittura della variabile posit, provoca l’azzeramento dei resti della conversione.

Il device visualizza sempre la posizione assoluta dell’asse; per eseguire posizionamenti incrementali è necessario disporre di uno strumento per sottrarre o sommare un determinato valore al conteggio (posit) senza introdurre errori. Il cambio di conteggio può essere eseguito anche con una scrittura diretta nel nuovo valore nel parametro posit.
Volendo sottrarre 100 unità di misura al conteggio è possibile:
Asse:posit = Asse:posit - 100
Questa operazione introduce un errore perché impone la posizione “posit = -100”, quando l’asse poteva avere una posizione intermedia tra una unità di misura e la successiva (es. 100.3). Questa frazione (0.3) viene persa ed il ripetersi di queste operazioni provocano l’accumularsi di un errore non trascurabile.
Il comando DELCNT somma al conteggio una quantità pari al parametro delta senza perdere la parte frazionaria della posizione:
Asse:delta = -100 DELCNT Asse
Il comando di DELCNT può essere inviato solamente con asse fermo (st_still=1)

La lettura della posizione dell’asse risulta essere di 2 unità e si trova nel punto A. Si vuole sommare al conteggio posit tre unità di misura.
Con le istruzioni:
Asse:posit = Asse:posit + 2
l’asse assume la nuova posizione B.
Con le istruzioni:
Asse:delta = 2
DELCNT Asse
viene raggiunta la posizione C.

Si noti che con le prime istruzioni l’asse ha compiuto un delta inferiore a 3 unità e quindi è stato introdotto un errore.
Se si devono inviare comandi DELCNT in successione, è conveniente calcolare la grandezza da sommare ed inviare una sola volta il comando; in caso contrario prestare attenzione a non inviare comandi successivi senza interporre una istruzione di lettura su parametro device.

Asse:delta = 3
DELCNT Asse
WAIT Asse:st_init
Asse:delta = 40
DELCNT Asse

La presenza di un errore nel device è segnalato dallo stato st_error.
Quando st_error è uguale a 1, troviamo presente sulla variabile errcode il tipo di errore intervenuto (vedi tabella) e nella variabile errvalue una indicazione sulla causa dell’errore.
Se il device va in errore, per riprendere la lavorazione bisogna cancellare lo stato st_error attraverso il comando RSERR.

La presenza di un warning nel sistema camming viene segnalato dallo stato st_warning.
Essendo causato da un evento non grave ed essendo garantita in questa situazione la gestione dell’asse, l’asse continua il suo lavoro.
Quando st_warning è uguale a 1, troviamo presente sulla variabile wrncode il tipo di warning intervenuto (vedi tabella) e nella variabile wrnvalue una indicazione sulla causa che ha provocato il warning.

Per cancellare lo stato st_warning bisogna inviare il comando RSWRN.

Il nome del parametro, stato o comando viene riportato alla sinistra della tabella.

R
Indica se il relativo parametro o stato è ritentivo (al momento dell’inizializzazione del device mantiene lo stato precedentementedefinito), oppure lo stato che assume al momento dell’inizializzazione del device.
Se il device non necessita di inizializzazione il campo “R” indica il valore che il parametro o stato assume all’accensione della scheda.
R = Ritentivo
0 = Al momento dell’inizializzazione del device il valore viene forzato a zero.
1 = Al momento dell’inizializzazione del device il valore viene forzato a uno.
- = Al momento dell’inizializzazione del device viene presentato il valore significativo.

D
Indica la dimensione del parametro.
F = Flag
B = Byte
W = Word
L = Long
S = Single Float

Vengono descritte tutte le condizioni necessarie affinché il parametro sia considerato corretto o perché il comando venga accettato.
In alcuni casi vengono specificati dei valori limite per l’accettazione del parametro: se vengono introdotti dei valori esterni ai limiti impostati, il dato viene comunque accettato; pertanto devono essere previsti opportuni controlli dell’applicativo tali da garantire il corretto funzionamento.
Per l’esecuzione di un comando, tutte le relative condizioni devono necessariamente essere soddisfatte; in caso contrario il comando non viene eseguito.

A
Indica la modalità di accesso.
R = Read (lettura).
W = Write (scrittura).
RW = Read / Write.

I comandi a disposizione per gestire il device sono elencati sotto in ordine di priorità decrescente. Il device esegue tutti i comandi ricevuti entro lo stesso tempo di campionamento iniziando da quello con la priorità maggiore. Per esempio se il device riceve nello stesso tempo di campionamento i comandi CNTUNLOCK e CNTLOCK, per primo esegue il comando CNTLOCK e poi quello di CNTUNLOCK lasciando perciò il contatore libero di contare.

Nessuna limitazione.

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; Nome Modulo:            Ex_Eanpos.CNF Progetto: Ex_EANPOS
; Autore:                 QEM srl Data: 01/05/99
; Sistema:                QMove1 / QCL3 Libreria: 1LIB4001
; Funzionalità:           Esempio gestione EANPOS Release: 0
;------------------------------------- Note ------------------------------------------
; [1] - Applicativo d'esempio per utilizzo device EANPOS
  **************************************************************************************
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; Definizione Costanti
;-------------------------------------------------------------------------------------
CONST
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; Definizione Variabili SYSTEM
;-------------------------------------------------------------------------------------
SYSTEM
slQuotaPos L              ;Variabile per quota di posizionamento
slVelAsse L               ;Variabile per velocità asse
 
;-------------------------------------------------------------------------------------;
Definizione Variabili GLOBAL
;-------------------------------------------------------------------------------------
GLOBAL
gfMovMan F                ;Flag segnalazione movimenti
                          ;manuali in corso
gfMovAuto F               ;Flag segnalazione movimenti
                          ;automatici in corso
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Definizione Variabili TIMER
;-------------------------------------------------------------------------------------
TIMER
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Definizione DATAGROUP
;-------------------------------------------------------------------------------------
;DATAGROUP
 
;------------------------------------------------------------------------------------- ;
Configurazione Bus
;-------------------------------------------------------------------------------------
BUS
      1     1CPUD 01
      2     1MIXA 00
      3     .
      4     .
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Definizione Variabili INPUT
;-------------------------------------------------------------------------------------
INPUT
ifAvMan     F     2.INP01    ;Ingresso di avanti manuale
ifInMan     F     2.INP02    ;Ingresso di indietro manuale
ifStart     F     2.INP03    ;Ingresso di START asse
ifStop      F     2.INP04    ;Ingresso di STOP asse
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Definizione Variabili OUTPUT
;-------------------------------------------------------------------------------------
OUTPUT
ofToll      F     2.OUT01    ;Uscita di asse in tolleranza
ofAxeFermo  F     2.OUT02    ;Uscita di asse fermo
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Dichiarazione device interni
;-------------------------------------------------------------------------------------
INTDEVICE
;Nome      Tipo   TCamp      Contatore      Inter      AbilZero     OutAnal
Asse       EANPOS 0004       2.CNT01        1          2.INP01      2.AN01
 
END

;*************************************************************************************
;    Nome File  : TASK_00.MOD
;    Progetto   : EX_EANPOS
;    Descrizione: Gestione Posizionamento
;*************************************************************************************
 
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Operazioni di Inizializzazione Asse
;-------------------------------------------------------------------------------------
Asse:measure = 10000                     ;Spazio in 1 giro encoder(Um)
Asse:pulse = 40000                       ;impulsi giro encoder
Asse:maxvel = 100000                     ;Velocita` max. = Velocità Asse con
                                         ;uscita analogica a 10V (CALON/vout=100)
Asse:maxpos = 999999                     ;Quota massima
Asse:minpos = -999999                    ;Quota minima
Asse:maxfollerr = 10000                  ;Errore di inseguimento
Asse:unitvel = 0                         ;Unita di tempo della velocità
Asse:decpt = 0                           ;Cifre decimali
Asse:rampmode = 0                        ;Tipo di rampe utilizzate
Asse:taccdec = 100                       ;Tempo di accelerazione e di decelerazione
Asse:tacc = 0                            ;Tempo di accelerazione (non utilizzato)
Asse:tdec = 0                            ;Tempo di decelerazione (non utilizzato)
Asse:tinv = 0                            ;Tempo di inversione asse
Asse:toll = 5                            ;Tolleranza
Asse:toldly = 10                         ;Tempo di ritardo attivaz. tolleranza
Asse:prsmode = 0                         ;Tipo di ricerca di preset
Asse:prspos = 0                          ;Quota di preset
Asse:prsdir = 0                          ;Direzione della ricerca di preset
Asse:prsvel = (20 * Asse:maxvel)/100     ;Velocità di preset (20% della vel.max.)
Asse:sprsvel = (10 * Asse:maxvel)/100    ;Velocità di ricerca impulso di
                                         ;zero (10% della vel.max.)
Asse:offset = 0                          ;Tensione di offset
Asse:pgain = 10                          ;Guadagno proporzionale
Asse:feedfw = 1000                       ;Feedforward
Asse:integt = 0                          ;Tempo di integrale
Asse:derivt = 0                          ;Tempo derivativo
INIT Asse                                ;Inizializza il device
WAIT Asse:st_init                        ;Attendi che il device sia inizializzato
CNTUNLOCK Asse                           ;Sblocca conteggio
WAIT NOT Asse:st_cntlock                 ;Attendi che il conteggio sia sbloccato
CNTDIR Asse                              ;Imposta il senso del conteggio
WAIT NOT Asse:st_cntrev                  ;Attendi che sia impostato il senso
                                         ;del conteggio
REGON Asse                               ;Abilita la regolazione
WAIT NOT Asse:st_regoff                  ;Attendi l'abilitazione alla regolazione RESUME Asse
                                         ;Togli l'asse dallo stato di emergenza
WAIT NOT Asse:st_emrg                    ;Attendi che l'asse non sia in emergenza
LOOPON Asse                              ;Aggancia loop di reazione dell'asse
WAIT Asse:st_loopon                      ;Attendi che sia agganciato il loop di
                                         ;reazione dell'asse
IF (slVelAsse EQ 0)                      ;Nel caso in cui il set di velocità
                                         ;dell'asse sia zero
slVelAsse = 50                           ;Imposta una velocità di posizionamento
ENDIF
IF (slQuotaPos EQ 0)                     ;Nel caso in cui la quota di
                                         ;posizionamento dell'asse sia zero
slQuotaPos = 2000                        ;Imposta una quota di posizionamento
ENDIF
 
;-------------------------------------------------------------------------------------
;     Operazioni di Posizionamento
;-------------------------------------------------------------------------------------
;     ------------------------------- variabili utilizzate ------------------------------
;     slVelAsse: Variabile impostabile che rappresenta la velocità dell'asse
; (espressa in % della vel.max.)
;     slQuotaPos: Variabile impostabile che rappresenta la quota di posizionamento dell'asse
; ---------------------------------- flag utilizzati --------------------------------
;     gfMovMan: movimento manuale in corso
;     gfMovAuto: Movimento automatico in corso
;-------------------------------------------------------------------------------------
MAIN:
;-------------------------------------------------------------------------------------
;     Gestione uscite
;-------------------------------------------------------------------------------------
ofToll = Asse:st_toll                       ;Imposto l'uscita di tolleranza come
                                            ;lo stato di tolleranza
ofAxeFermo = Asse:st_still                  ;Imposto l'uscita di asse fermo come
                                            ;lo stato di asse fermo
 
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Gestione movimenti automatici
;-------------------------------------------------------------------------------------
IF ifStart                                  ;Attende l'ingresso di START
  IF NOT gfMovMan                             ;Controlla che non ci siano movimenti manuali
    IF Asse:st_still                            ;Controlla che l'asse sia fermo
      Asse:setvel=(slVelAsse*Asse:maxvel)/100     ;Imposta la velocità dell'asse
      Asse:setpos = slQuotaPos                    ;Imposta la quota di posizionamento
      START Asse                                  ;Esegue lo start dell'asse
      gfMovAuto = 1                               ;Segnala movimento automatico in corso
    ENDIF
  ENDIF
ENDIF
IF ifStop                                   ;Attende l'ingresso di STOP
  IF NOT Asse:st_still                        ;Controlla che l'asse NON sia fermo
    STOP Asse                                   ;Esegue lo stop dell'asse
  ENDIF
ENDIF
IF gfMovAuto                                ;Controlla segnalazione movimento
  ;automatico in corso
  IF Asse:st_still                            ;Controlla che l'asse sia fermo
    gfMovAuto = 0                               ;Resetta stato di movimento Automatico
  ENDIF
ENDIF
 
;-------------------------------------------------------------------------------------
;    Gestione movimenti manuali
;-------------------------------------------------------------------------------------
IF ifAvMan                                            ;Attende l'ingresso di movimento manuale
   IF NOT (gfMovAuto OR gfMovMan)                     ;Controlla che non ci siano movimenti
                                                      ;automatici o manuali
      IF Asse:st_still                                ;Controlla che l'asse sia fermo
            Asse:setvel=(slVelAsse*Asse:maxvel)/100   ;Imposta la velocita` dell'asse
                       MANFW Asse                     ;Avanti asse in manuale
                       gfMovMan = 1                   ;Segnala movimento manuale in corso
      ENDIF
   ENDIF
ENDIF
 
IF ifInMan                                            ;Attende l'ingresso di movimento manuale
   IF NOT (gfMovAuto OR gfMovMan)                     ;Controlla che non ci siano movimenti
                                                      ;automatici o manuali
      IF Asse:st_still                                ;Controlla che l'asse sia fermo
            Asse:setvel=(slVelAsse*Asse:maxvel)/100   ;Imposta la velocita` dell'asse
                       MANBW Asse                     ;Avanti asse in manuale
                       gfMovMan = 1                   ;Segnala movimento manuale in corso
      ENDIF
   ENDIF
ENDIF
 
IF gfMovMan                                           ;Se l'asse si muove in manuale
   IF NOT (ifAvMan OR ifInMan)                        ;Se gli ingressi di avanti e indietro
                                                      ;manuale sono OFF
      STOP Asse                                       ;Ferma l'asse
      gfMovMan = 0                                    ;Togli la segnalazione di asse in
                                                      ;movimento manuale
   ENDIF
ENDIF
 
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Operazioni finali
;-------------------------------------------------------------------------------------
  WAIT 1
  JUMP MAIN
END