DEVICE COUNTER2
1. Introduzione
-
Il device interno COUNTER2 é uno tool residente nella CPU che permette di gestire l'acquisizione del conteggio di un trasduttore bidirezionale incrementale.
-
Il valore acquisito viene convertito internamente in spazio e proposto nellunità di misura scelta dallutilizzatore.
-
Sono incluse le funzioni di delta conteggio DELCNT per posizionamenti incrementali e cattura del conteggio su interrupt hardware.
I cablaggi e collegamenti dellapparecchiatura descritta nel presente manuale, devono rispettare la Normativa Europea EN60204-1.
1.1 Installazione
1.1.1 Dichiarazione device nel file di configurazione (.CNF)
Nel file di configurazione (.CNF), la sezione BUS deve essere dichiarata in modo tale che siano
presenti le risorse hardware necessarie all'implementazione del device COUNTER2. Deve essere
presente almeno un contatore bidirezionale. Il device può utilizzare anche una linea di interrupt
per le funzioni di cattura conteggio su interrupt ad esempio caricamento quota di preset).
Nella sezione INTDEVICE del file .CNF deve essere aggiunta la seguente definizione:
;--------------------------------- ; Dichiarazione devices interni ;--------------------------------- INTDEVICE .. <nome_device> COUNTER2 TCamp QCTL IntL
È necessario che tutte le voci di definizione siano presenti sulla stessa linea. Nel caso in cui non si desideri associare una risorsa, ad esempio IntL, si deve comunque inserire nel relativo campo la stringa X. |
---|
dove:
<nome device> | Nome assegnato al device. |
COUNTER2 | Parola chiave che identifica il device contatore bidirezionale. |
TCamp | Tempo di campionamento device (1÷255 ms). |
QCTL | Indirizzo contatore presente nella scheda. |
IntL | Numero della linea di interrupt hardware dedicata per l'impulso di zero del trasduttore durante la fase di cattura del conteggio (per evitare che il device utilizzi questa risorsa inserire il carattere X). |
1.1.1.1 Esempio
;--------------------------------- ; Dichiarazione devices interni ;--------------------------------- INTDEVICE Count COUNTER2 2 2.CNT02 3
1.2 Funzionamento
1.2.1 Risoluzione trasduttore
Per lutilizzo del device è necessario definire la risoluzione del trasduttore.
cntratio = (spazio percorso in unità di misura / impulsi giro encoder) x 100000
Questa costante di conversione permette di trasdurre gli impulsi letti in spazio percorso dallasse.
Il rapporto spazio/impulsi può assumere valori tra 0,00374 e 4,00000 ma, dovendo essere
introdotto nel parametro in valore intero, deve essere moltiplicato per 100000.
Una volta impostata correttamente la risoluzione sarà possibile leggere la posizione istantanea
dellasse (in unità di misura) nel parametro posit.
1.2.2 Operazioni con il conteggio
È possibile bloccare e sbloccare laggiornamento del conteggio con i comandi CNTLOCK e CNTUNLOCK.
E possibile invertire e ripristinare la direzione del conteggio con CNTREV e CNTDIR.
1.2.3 Acquisizione veloce del conteggio su interrupt hardware
I comandi INTENBL e INTDSBL abilitano e disabilitano la linea di interrupt collegata allimpulso di zero del trasduttore . Il valore del parametro capture definisce su quale fronte di tale impulso verrà congelato il conteggio istantaneo; il conteggio catturato viene posto nel parametro delta.
1.2.4 Delta conteggio
La modifica del valore di risoluzione (cntratio) o la scrittura della variabile posit, provoca l'azzeramento dei resti della conversione. |
---|
Il device visualizza sempre la posizione assoluta dell'asse; il cambio di conteggio può essere
eseguito anche con una scrittura diretta nel nuovo valore nel parametro posit.
Volendo sottrarre 100 unità di misura al conteggio è possibile:
Asse:posit = Asse:posit - 100
Questa operazione introduce un errore perché impone la posizione “posit = -100”, quando l'asse
poteva avere una posizione intermedia tra una unità di misura e la successiva (es. 100.3). Questa
frazione (0.3) viene persa ed il ripetersi di queste operazioni provocano l'accumularsi di un
errore non trascurabile.
Il comando DELCNT somma al conteggio una quantità pari al parametro delta senza perdere la
parte frazionaria della posizione:
Asse:delta = -100
DELCNT Asse
1.2.4.1 Esempio
La lettura della posizione dellasse risulta essere di 2 unità e si trova nel punto A. Si vuole
sommare al conteggio posit tre unità di misura.
Con le istruzioni:
Asse:posit = Asse:posit + 2
lasse assume la nuova posizione B.
Con le istruzioni:
Asse:delta = 2
DELCNT Asse
viene raggiunta la posizione C.
Si noti che con le prime istruzioni lasse ha compiuto un delta inferiore a 3 unità e quindi è stato
introdotto un errore.
Se si devono inviare comandi DELCNT in successione, é conveniente calcolare la grandezza da
sommare ed inviare una sola volta il comando; in caso contrario prestare attenzione a non
inviare comandi successivi senza interporre una istruzione di lettura su parametro device.
1.2.4.2 Esempio
Asse:delta = 3
DELCNT Asse
WAIT Asse:st_init
Asse:delta = 40
DELCNT Asse
1.3 Tabella comandi e parametri
1.3.1 Simbologia adottata
Il nome del parametro, stato o comando viene riportato alla sinistra della tabella.
R
Indica se il relativo parametro o stato è ritentivo (al momento dellinizializzazione del device
mantiene lo stato precedentemente definito), oppure lo stato che assume al momento
dellinizializzazione del device.
Se il device non necessita di inizializzazione il campo R indica il valore che il parametro o
stato assume allaccensione della scheda.
R = Ritentivo
0 = Al momento dellinizializzazione del device il valore viene forzato a zero.
1 = Al momento dellinizializzazione del device il valore viene forzato a uno.
- = Al momento dellinizializzazione del device viene presentato il valore significativo.
D
Indica la dimensione del parametro.
F = Flag
B = Byte
W = Word
L = Long
S = Single Float
1.3.1.1 Condizioni
Vengono descritte tutte le condizioni necessarie affinché il parametro sia considerato corretto o perché il comando venga accettato.
In alcuni casi vengono specificati dei valori limite per laccettazione del parametro: se vengono
introdotti dei valori esterni ai limiti impostati, il dato viene comunque accettato; pertanto
devono essere previsti opportuni controlli dellapplicativo tali da garantire il corretto funzionamento.
Per lesecuzione di un comando, tutte le relative condizioni devono necessariamente essere
soddisfatte; in caso contrario il comando non viene inviato.
A
Indica la modalità di accesso.
R = Read (lettura).
W = Write (scrittura).
RW = Read / Write.
1.3.2 Comandi
I comandi sono stati ordinati con priorità decrescente. Ad esempio, in caso di contemporaneità dei comandi CNTLOCK ed CNTUNLOCK, viene acquisito per primo il comando CNTLOCK.
Nome | Condizioni | Descrizione |
---|---|---|
CNTLOCK | st_init = 1 | Counter lock Blocca l'acquisizione del conteggio asse anche se il trasduttore continua ad inviare i segnali. In questa fase l'eventuale spostamento dell'asse non viene rilevato. Attiva lo stato st_cntlock. |
CNTUNLOCK | st_init = 1 | Counter unlock Sblocca il conteggio dell'asse. Viene riabilitato l'aggiornamento del conteggio. Disattiva lo stato st_cntlock. |
CNTREV | st_init = 1 | Counter reverse Consente di invertire le fasi del trasduttore all'interno della scheda. Viene quindi invertito il senso del conteggio (incremento/decremento). Attiva lo stato st_cntrev. |
CNTDIR | st_init = 1 | Counter direct Il conteggio dell'asse non viene invertito Disattiva lo stato st_cntrev. |
INTENBL | st_init = 1 capture>0 1£ IntL £ 8 | Interrupt enable Abilita cattura del conteggio che verrà memorizzato in delta. Attiva lo stato st_intenbl. |
INTDSBL | st_init = 1 | Interrupt disable Disabilita la cattura del conteggio. Disattiva lo stato st_intenbl. |
RSCAPTURE | st_init = 1 | Reset capture Disattiva lo stato di st_capture |
DELCNT | st_init = 1 st_intenbl = 0 | Delta counter Il conteggio (posizione dell'asse) viene modificato sommandogli algebricamente il valore specificato nel parametro delta (posit = posit + delta). |
1.3.3 Parametri
Nome | D | R | A | Condizioni | Descrizione |
---|---|---|---|---|---|
cntratio | L | R | R-W | Nessuna | Counter ratio Definisce per quanto vanno moltiplicati gli impulsi del trasduttore in modo che l'acquisizione degli spostamenti venga espressa nell'unità di misura desiderata. Impostando 100000 la variazione del conteggio è di 1 bit per impulso trasduttore. Range valido: 374 ÷ 400000 |
posit | L | R | R-W | Nessuna | Actual position È il valore della posizione istantanea dell'asse. Valore espresso in unità di misura (Um). Range valido: -999999 ÷ 999999 |
delta | L | R | R-W | Nessuna | Delta counter È il valore che viene sommato al conteggio quando viene inviato un comando DELCNT. Valore espresso in unità di misura(Um). Range valido: -999999 ÷ 999999. |
capture | B | R | R-W | Nessuna | Capture mode Definisce il modo di cattura del conteggio su interrupt hardware. 0 = Disabilitato. 1 = Singola cattura sul fronte di discesa. 2 = Singola cattura sul fronte di salita. N.B. La cattura del conteggio è abilitata se lo stato st_intenbl = 1. |
1.3.4 Stati
Nome | D | R | A | Condizioni | Descrizione |
---|---|---|---|---|---|
st_cntlock | F | R | R | Nessuna | Counter locked Segnalazione di conteggio asse bloccato. 0 = Conteggio asse sbloccato. 1 = Conteggio asse bloccato. |
st_cntrev | F | R | R | Nessuna | Counter reversed Segnalazione di conteggio asse invertito. 0 = Conteggio asse non invertito. 1 = Conteggio asse invertito. |
st_intenbl | F | 0 | R | Nessuna | Interrupt enabled Segnala l'abilitazione alla cattura del conteggio da linea di interrupt hardware. Viene attivato dal comando INTENBL e disattivato dal comando INTDSBL. viene disattivato automaticamente a cattura avvenuta. 0 = Cattura del conteggio non è abilitata. 1 = Cattura del conteggio abilitata. |
st_capture | F | 0 | R | Nessuna | Counter capture Viene attivato alla cattura del conteggio; viene resettato dal comando RSCAPTURE. 0 = Cattura del conteggio non eseguita. 1 = Eseguita cattura conteggio. |
1.4 Limitazioni
Se viene modificato il parametro cntratio successivamente allinvio del comando DELCNT, vengono azzerati i resti della conversione del delta spazio in impulsi.
1.5 Esempio applicativo
1.5.1 File di configurazione
;************************************************************************************* ; Nome Modulo: Ex_Count.CNF Progetto: Ex_COUNT ; Autore: QEM srl Data : 01/05/99 ; Sistema: QMove1 / QCL3 Libreria: 1LIB3B04 ; Funzionalità: Esempio gestione CPUNTER Release: 0 ;------------------------------------- Note ------------------------------------------ ; [1] - Applicativo di esempio per utilizzo device COUNTER 2 ;************************************************************************************* ;------------------------------------------------------------------------------------- ; Definizione Costanti ;------------------------------------------------------------------------------------- CONST ;------------------------------------------------------------------------------------- ; Definizione Variabili SYSTEM ;------------------------------------------------------------------------------------- SYSTEM slPrsPos L ;Quota di preset slSet1 L ;Setpoint 1 slSet2 L ;Setpoint 2 ;------------------------------------------------------------------------------------- ; Definizione Variabili GLOBAL ;------------------------------------------------------------------------------------- GLOBAL ;------------------------------------------------------------------------------------- ; Definizione Variabili TIMER ;------------------------------------------------------------------------------------- TIMER ;------------------------------------------------------------------------------------- ; Definizione DATAGROUP ;------------------------------------------------------------------------------------- ;DATAGROUP ;------------------------------------------------------------------------------------- ; Configurazione Bus ;------------------------------------------------------------------------------------- BUS 1 1CPUB 02 2 1MIXA 00 3 . 4 . ;------------------------------------------------------------------------------------- ; Definizione Variabili INPUT ;------------------------------------------------------------------------------------- INPUT ifAbilZ F 2.INP01 ;Abilitazione cattura impulso di zero ifAxeFermo F 2.INP02 ;Segnalazione asse fermo ;------------------------------------------------------------------------------------- ; Definizione Variabili OUTPUT ;------------------------------------------------------------------------------------- OUTPUT ofGTSet1 F 2.OUT01 ;Segnalazione superamento setpoint 1 -> ofLTSet2 F 2.OUT02 ;Segnalazione superamento setpoint 2 <- ;------------------------------------------------------------------------------------- ; Dichiarazione device interni ;------------------------------------------------------------------------------------- INTDEVICE ;Nome Tipo TCamp Contatore Inter Asse COUNTER2 2 2.CNT01 1 END
1.5.2 Gestione COUNTER2
;************************************************************************************* ; Nome File: TASK_00.MOD ; Progetto : EX_COUNT ; Descrizione:Gestione Posizionamento ;************************************************************************************* ;------------------------------------------------------------------------------------- ; Operazioni di Inizializzazione Asse ;------------------------------------------------------------------------------------- Asse:cntratio = 100000 ;Risoluz.encoder = Spazio in 1 giro ;encoder(Um) / impulsi giro encoder Asse:capture = 1 IF slSet1 EQ 0 slSet1 = 500 ENDIF IF slSet2 EQ 0 slSet2 = 100 ENDIF ;------------------------------------------------------------------------------------- ; Ricerca di preset abilitata ad ogni passaggio sul finecorsa ; ---------------------------- variabili utilizzate --------------------------------- ; slPrsPos : Quota di preset impostata ;-------------------------------------------------------------------------------------- MAIN: IF ifAbilZ ;Attende l'ingresso di abilitazione ;impulso di zero trasduttore INTENBL Asse ;Abilita la cattura dell'impulso di zero ;trasduttore ELSE INTDSBL Asse ;Disabilita la cattura dell'impulso di ;zero trasduttore ENDIF IF Asse:st_capture ;Se è stato catturato il conteggio IF ifAxeFermo ;Se l'asse è fermo Asse:delta = -(Asse:delta-slPrsPos) ;Calcolo quota da sommare al conteggio DELCNT Asse ;Imposto il nuovo valore del conteggio RSCAPTURE Asse ;Resetto st_capture dell'Asse ENDIF ENDIF ;------------------------------------------------------------------------------------- ; Comparazioni sul conteggio ; ----------------------------- variabili utilizzate -------------------------------- ; slSet1: Quota di comparazione per uscita ofGTSet1 ; slSet1: Quota di comparazione per uscita ofLTSet2 ;------------------------------------------------------------------------------------- IF Asse:posit GT slSet1 ;Se il conteggio è > del setpoint 1 SETOUT ofGTSet1 ;Attiva l'uscita ofGTSet1 ELSE RESOUT ofGTSet1 ;Disattiva l'uscita ofGTSet1 ENDIF IF Asse:posit LT slSet2 ;Se il conteggio è < del setpoint 2 SETOUT ofLTSet2 ;Attiva l'uscita ofLTSet2 ELSE RESOUT ofLTSet2 ;Disattiva l'uscita ofLTSet2 ENDIF ;------------------------------------------------------------------------------------- ; Operazioni finali ;------------------------------------------------------------------------------------- WAIT 1 JUMP MAIN END