Il device CANOPEN è un oggetto utilizzabile per la configurazione, il monitoring e la gestione di una rete CANOpen. CANOpen è un protocollo di comunicazione basato su CAN bus. Per ogni riferimento a documenti sul protocollo fare riferimento al sito della CiA: l'organizzazione internazionale che sviluppa e promuove i protocolli su base CAN bus (http://www.can-cia.org/cia).

Nella unit di configurazione, la sezione INTDEVICE deve essere dichiarata in modo tale che siano presenti le risorse hardware necessarie all'utilizzo del device CANOPEN. Nella sezione INTDEVICE della unit di configurazione deve essere aggiunta la seguente definizione:

;--------------------------------- 
; Dichiarazione device
;--------------------------------- 
INTDEVICE 
...
<nome_device>  CANOPEN TCamp  Speed Port

Dove:

	Attenzione: È necessario che tutte le voci di definizione siano presenti sulla stessa linea.

Le principali caratteristiche del device CANOPEN sono:

• monitorizzazione della rete CANbus: alcuni parametri permettono di controllare gli errori della rete CAN, di calcolare una stima del traffico bus, di verificare alcuni stati tipici della periferica CANbus
• ricezione e decodifica dei messaggi di emergenza tipici del protocollo CANOpen
• gestione dei QDO (Qem Data Object) che sono dei oggetti che non hanno una relazione diretta con il protocollo, ma che permettono di assicurare la possibilità di configurazione della libreria di comunicazione CANOpen. Per esempio i QDO vengono utilizzati per definire la frequenza di aggiornamento degli ingressi analogici, per definire il fattore di divisione della posizione letta da un drive, etc.

È qui riportato l'elenco dei QDO attualmente disponibili:

Esempio di una unit realizzata per QView 6 con dichiarazioni locali e device CANOPEN dichiarato come REFERENCE.

CONST
 
	READ_LINK_STATUS__TIME	1000
 
GLOBAL
	ErrorCode		B OUT			
	SlavesLinkDown		L OUT	; link down state (bit0=slaveID1, bit1=slaveID2, ecc)
 
TIMER
	tmLinkStatus
 
INTDEVICE
	CanOpen			CANOPEN		REFERENCE						
 
BEGIN
 
MAIN:
 
 
	IF tmLinkStatus
		tmLinkStatus = READ_LINK_STATUS__TIME
 
    	        CanOpen.index = 5
		CanOpen.READQDO 
		WAIT CanOpen.st_send
		IF NOT CanOpen.qdoerr
			SlavesLinkDown = CanOpen.data
                        ErrorCode = 0
		ELSE
			ErrorCode = 1
		ENDIF				
	ENDIF
 
    WAIT 1
    JUMP MAIN
 
END