DEVICE CAMMING2

1. Introduzione

Il camming, è una tecnica di controllo del moto applicabile ad assi servoassistiti e consente di risolvere applicazioni in cui uno o più assi “slave” devono percorrere spazi, anche non omogenei, rimanendo sempre in sincronismo rispetto alla posizione di un asse di riferimento chiamato “master”. L’asse master può essere un asse reale o virtuale (master simulato).
Le tipiche applicazioni sono:

  • Tagli e lavorazioni al volo, sia lineari che circolari, su plastica, lamiera, cartone.
  • Nel confezionamento in sostituzione delle camme meccaniche.
  • Nella bobinatura di cavo, filo metallico, reggia ecc. con funzioni di guidafilo.
  • Nel tessile e nell’alimentare nelle macchine “affaldatrici” per la stratificazione di tessuti o pasta alimentare.
  • Nella stampa serigrafica o flexografica con clichè circolari.
  • Nelle linee di “trasporto prodotto” per la spaziatura e/o la sincronizzazione dei materiali movimentati.

La posizione assoluta che deve assumere l’asse slave è sempre espressa in funzione della posizione assoluta dell’asse master e questa associazione viene inserita in una tabella specifica detta “cam table”.
La “cam table” è composta da 40 settori; ogni settore è composto da: CodeG = istruzione operativa del settore in uso.
CodeQm = posizione incrementale del master, in unità di misura; sono accettati incrementi solo positivi.
CodeQs = posizione incrementale dello slave , in unità di misura; sono accettati incrementi sia positivi che negativi.
CodeM = codice numerico generale, utilizzabile dalla logica PLC.
CodeQma =quota master ausiliaria utilizzata con le istruzioni operative speciali.
CodeQsa = quota slave ausiliaria utilizzata con le istruzioni operative speciali.

Utilizzando le istruzioni operative codeG associate a ciascun settore della camma si può definire con quale legge di moto (accelerazione, decelerazione, velocità costante…) l’asse slave si deve muovere percorrendo lo spazio stabilito in codeQs nello stesso tempo in cui il master percorre lo spazio definito come codeQm.
Finchè il master si muove a velocità costante, lo spazio percorso dall’asse master risulta direttamente proporzionale al tempo trascorso ed essendo gli spazi codeQs e codeQm definiti sempre nello stesso intervallo di tempo anche la legge di moto applicata all’asse slave, all’interno del settore, risulta applicabile in modo direttamente proporzionale allo spazio percorso dal master nel settore; il master e lo slave risultano perciò legati in spazio tra loro.
Se la velocità costante scelta per il master corrisponde alla massima sarà possibile valutare immediatamente anche quali saranno le massime accelerazioni, decelerazioni e velocità a cui verrà sottoposto l’asse slave.
Questo procedimento consente di formulare la legge di moto dell’asse slave in funzione del tempo per valutare le prestazioni dinamiche richieste dall’applicazione e di applicare poi la stessa legge di moto in funzione dello spazio percorso dal master durante l’esecuzione della camma.
Per rendere semplice il calcolo delle posizioni assolute del master e dello slave si assume che il master si muova ad una velocità costante per cui le posizioni degli assi possono essere rappresentate in un diagramma cartesiano Velocità / Tempo. Di seguito si riporta un semplice esempio di compilazione della “cam table”.

Per poter eseguire una camma come nell’esempio, bisogna compilare la “cam table” nel modo seguente:

SettoreCodeGCodeQmCodeQs
S113210050Settore di accelerazione con Vs = Vm alla fine del settore
S2133200200Settore intermedio a velocità costante
S3134160120Settore di compensazione con velocità iniziale = vel. finale
S4133150150Settore intermedio a velocità costante
S51359045Settore di decelerazione con Vs = 0 alla fine del settore
S6136--Comando di fine camma

Naturalmente QEM rimane a disposizione per aiutare i clienti nella compilazione della “cam table”.
Il device si può dividere in due parti principali:
Un posizionatore asse slave con rampe trapezoidali o epicicloidali selezionabili. Un gestore camme analogiche.
Lo schema a blocchi di base è il seguente:

1.1.1 Dichiarazione device nel file di configurazione (.CNF)

Nel file di configurazione (.CNF), la sezione BUS deve essere dichiarata in modo tale che siano presenti le risorse hardware necessarie all’implementazione del device CAMMING2. Devono essere presenti almeno due contatori bidirezionali ed una uscita analogica con risoluzione 16 bit. Nella sezione INTDEVICE del file .CNF deve essere aggiunta la seguente definizione:

;-------------------------------
; Dichiarazione device interni
;-------------------------------
  INTDEVICE
 
        <NOME_DEVICE> CAMMING2 TCAMP COUNTS COUNTM INTL IAZERO INTLM
 
                          IAZEROM ING INGINT IOUTA OUT

Dove:

INTDEVICEÈ la parola chiave che indica l’inizio della definizione di device interni.
nome_deviceÈ il nome del device.
CAMMING2È la parola chiave che identifica il device descritto in questo documento.
TCampTempo di campionamento device (1÷250 ms).
CountSIndirizzo contatore bidirezionale Slave
CountMIndirizzo contatore bidirezionale Master
IntLNumero della linea di interrupt dedicata per l’impulso di zero dell’encoder Slavedurante la fase di ricerca di preset. Valori ammessi: 1÷8 (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X).
IAZeroIngresso abilitazione impulso di zero slave (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X.X)
IntLMNumero della linea di interrupt dedicata per l’impulso di zero dell’encoder Master durante la fase di ricerca di preset. Valori ammessi: 1÷8 (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X).
IAZeroMIngresso abilitazione impulso di zero master (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X.X)
InGIngresso per funzione generica come descritto nel paragrafo di tabella configurazione ingressi (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X.X)
InGIntNumero della linea di interrupt dedicata ad una funzione generica come descritto nel paragrafo di tabella configurazione ingressi . Valori ammessi: 1÷8 (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X).
IoutAIndirizzo hardware del componente DAC dell’uscita analogica Slave.
OutUscita per funzione generica come descritto nel paragrafo di tabella configurazione uscite (per evitare che il device utilizzi questa risorsa, inserire il carattere X.X)

1.1.1.1 Esempio applicativo

Si prende come esempio un device CAMMING2 configurato come nello START UP e con la parametrizzazione dell’asse (set-up) già scritto.
Nel task viene prima inizializzato il device e poi gestito un ingresso in interruzione il quale riporta il suo stato su un’uscita.
Il task verrà così svolto:

;-------------------------------------
; Gestione del device CAMMING2
;-------------------------------------
INIT AsseX                      : Inizializza l’asse
WAIT AsseX:st_init              ; Attendi che l’asse sia inizializzato
LOOPON AsseX                    ; Aggancia il loop di regolazione
WAIT AsseX:st_loopon            ; Attendi che l’asse abbia agganciato il
                                ; loop di regolazione
CALOFF AsseX                    ; Esci dall’eventuale calibrazione
                                ; dell’asse
WAIT NOT AsseX:st_cal           ; Attendi che il device non sia in
                                ; calibrazione
CNTUNLOCK AsseX                 ; Sblocca il contatore master
WAIT NOT AsseX:st_cntlock       ; Attendi che il contatore master sia
                                ; sbloccato
CNTDIR AsseX                    ; Imposta il giusto senso di incremento
                                ; del contatore slave
WAIT NOT AsseX:st_cntrev        ; Attendi che il contatore slave sia
                                ; impostato nel senso di incremento
CNTUNLOCKM AsseX                ; Sblocca il contatore master
WAIT NOT AsseX:st_cntlockm      ; Attendi che il contatore master sia
                                ; sbloccato
CNTDIRM AsseX                   ; Imposta il giusto senso di incremento
                                ; del contatore master
WAIT NOT AsseX:st_cntrevm       ; Attendi che il contatore master sia
                                ; impostato nel senso di incremento
REGON AsseX                     ; Sblocca la regolazione
WAIT NOT AsseX:st_regoff        ; Attendi lo sblocco della regolazione
 
MAIN:
 
IF AsseX:st_int                 ; Se la linea di interrupt è attiva
  AsseX:funOut = 2              ; attiva l’uscita
ELSE
  AsseX:funOut = 1              ; disattiva l’uscita
ENDIF
 
ENDIF                           ; FINE
 
WAIT 1
JUMP MAIN
END

1.2.1 Calcolo della risoluzione

Il device CAMMING2 non ha al suo interno il parametro cntratio, ma lascia all’installatore la possibilità di lavorare con risoluzioni encoder non finite impostando i dati come spazio percorso in un giro encoder (measure) e numero di impulsi giro dell’encoder (pulse).
Il rapporto tra measure e pulse è la risoluzione dell’encoder e deve avere valori compresi tra 1 e 0.000935.

1.2.1.1 Definizioni:

  • Il parametro measure viene inserito in unità di misura senza punti decimali (ad esempio 100.0 millimetri viene inserito 1000 decimi di millimetro).
  • Il parametro pulse viene inserito in bit encoder per 4 (ad esempio se ho collegato un encoder da 1024 impulsi giro, viene inserito 4096, se il parametro measure viene calcolato su un giro di encoder).

1.2.1.2 Esempio:

Si deve controllare una tavola rotante che abbia la precisione di 0,1° avente un encoder da 1024 impulsi giro calettato direttamente; si imposteranno i seguenti valori:
measure = 3600
pulse = 4096

1.2.2 Punto decimale

Se per l’unità di misura scelta é prevista anche la presenza di un punto decimale, le posizioni devono essere rappresentate sempre come valore intero e rappresentare lo spazio nell’unità di misura senza punto decimale. La risoluzione deve quindi essere calcolata con lo stesso metodo e nel parametro measure la grandezza senza punto decimale. Il punto decimale verrà poi inserito nei visualizzatori in fase di rappresentazione del valore (es. come proprietà nel terminale operatore). Questo parametro può assumere valori 0÷3.

1.2.3 Velocità

Le velocità sono sempre espresse in unità di misura intere nell’unità di tempo scelta. Da questo si ricava che il device deve comunque conoscere la posizione del punto decimale dell’unità di misura e questo viene fatto con il parametro decpt.

1.2.4 Comandi principali

In questo paragrafo viene descritto solamente l’utilizzo di alcuni di comandi; per le descrizioni relative a tutto il set di comandi si rimanda ai capitoli seguenti.
I due comandi principali sono quello che danno inizio ed interrompono l’esecuzione della camma: STARTCAM e STOPCAM. Esistono poi una serie di comandi dediti al controllo dell’emergenza, il loop di reazione, lo START e lo STOP all’asse.

1.2.4.1 STARTCAM

Al comando STARTCAM, l’asse slave si aggancia al master e seguirà l’andamento descritto nella camma partendo sempre dal primo settore. Non è possibile dare uno STARTCAM durante l’esecuzione della camma (st_camex = 1); tale controllo viene lasciato al programmatore.
La camma si sgancerà automaticamente se incontrerà un istruzione di END oppure sarà possibile fermarla in rampa utilizzando il comando di STOPCAM.

1.2.4.2 STOPCAM

Se la camma è in esecuzione (st_camex = 1), una volta ricevuto il comando di STOPCAM l’asse slave si sgancia immediatamente dal master, porta la sua velocità a zero seguendo la rampa di decelerazione impostata (parametro tdec) e rimanendo in reazione di spazio. La rampa di decelerazione è asincrona rispetto al master.

1.2.4.3 START

Al comando di START, l’asse slave si posiziona alla quota dichiarata nella variabile setpos con la velocità impostata in setvel; il posizionamento verrà eseguito utilizzando la rampa di accelerazione impostata nel parametro tacc e la rampa di decelerazione impostata nel parametro tdec. Il tipo di rampa utilizzata (trapezoidale o epicicloidale) è inserita nel parametro ramptype.

1.2.4.4 STOP

Se durante il posizionamento (non durante l’esecuzione di una camma) è necessario fermare l’asse con una rampa di decelerazione, sarà sufficiente dare il comando di STOP e l’asse decelera fino a fermarsi con la rampa impostata nel parametro tdec.

1.2.5 Cambio velocitá e tempo di rampa in movimento

Durante il posizionamento é possibile variare la velocitá dell’asse senza influenzare la posizione da raggiungere. Questa operazione può determinare un aumento o una diminuzione della velocitá, anche in più punti dello stesso posizionamento. Questa operazione viene eseguita con nuova scrittura nel parametro setvel. Il cambio di velocità è sempre disponibile tranne durante la rampa di decelerazione e uno stato apposito segnala il possibile cambio di velocità (st_chvel = 1)

Durante il posizionamento possono essere variati anche i tempi di accelerazione/decelerazione. Per esempio il device può avviare un posizionamento con una rampa molto breve e, una volta raggiunta la velocitá impostata, viene variato il parametro tacc ed eseguito un cambio di velocitá con una rampa molto lunga.
Per applicazioni particolari e in presenza di rampe trapezoidali, il tempo di rampa può essere variato anche durante una variazione di velocitá, in questo caso il nuovo tempo viene messo in esecuzione immediatamente.

1.2.5.1 EMRG

Questo comando mette l’asse in condizioni di emergenza; lo stato st_emrg viene posto ad uno. Se il comando di emergenza viene inviato all’asse durante un posizionamento, il movimento viene interrotto senza rampa di decelerazione, l’uscita analogica viene impostata a zero volt e viene sganciata la reazione di spazio. Se la camma è attiva (st_camex = 1), il movimento viene interrotto senza rampa di decelerazione, l’uscita analogica viene impostata a zero volt, viene sganciata la reazione di spazio e la camma (st_camex = 0).
Con st_emrg = 1 (condizione di emergenza), non è possibile movimentare l’asse.

1.2.5.2 RESUME

Con questo comando viene resettata la condizione di emergenza; l’asse entra in reazione di spazio ed attende un comando per potersi muovere (non riprende automaticamente il posizionamento interrotto).

1.2.5.3 LOOPOFF

Il comando LOOPOFF toglie la reazione di spazio senza fermare l’asse. Con st_loopon = 0 l’asse accetta i comandi di movimentazione asse ma tutti i posizionamenti saranno eseguiti senza reazione di spazio.
Un posizionamento fatto senza loop di reazione è paragonabile ad un posizionamento eseguito senza guadagno proporzionale (non viene garantito l’arrivo in posizione).

1.2.5.4 LOOPON

Il comando LOOPON chiude l’anello di spazio senza fermare l’asse. Con st_loopon = 1 l’asse viene movimentato utilizzando tutte le caratteristiche del controllo P.I.D.

A seguito si riporta una tabella che riassume le condizioni necessarie per avere l’asse in reazione di spazio e per eseguire dei posizionamenti.

LooponEmrgReazione di spazioPossibilità di movimento
SINOSISI
SISINONO
NONONOSI
NOSINONO

1.2.6 Descrizione del movimento epicicloidale

Il movimento epicicloidale viene utilizzato per movimentare gli assi senza brusche variazioni di velocità. Il tempo di posizionamento di un asse movimentato con le rampe trapezoidali è lo stesso rispetto allo stesso asse movimentato con le rampe epicicloidali, ma le rampe epicicloidali variano il gradiente di velocità (accelerazione) con un massimo a metà della rampa stessa.
Per confronto viene mostrata la differenza dell’andamento dell’accelerazione nei due casi: con rampa lineare (trapezoidale) e con rampa epicicloidale.

Lo stesso vale anche per la rampa di decelerazione.
Il movimento epicicloidale ha la possibilità di comportarsi in modi diversi nel caso di riduzione di profilo (rtype) e nel caso di stop durante la rampa di accelerazione (stopt) se la camma non è in esecuzione (st_camex = 0).

1.2.7 Riduzione del profilo

:info:La riduzione del profilo viene utilizzata solamente se si sta eseguendo un posizionamento e non se si sta eseguendo una camma (st_camex = 0).

Nel caso in cui la camma non è in esecuzione (st_camex = 0) e lo spazio da percorrere sia minore di quello che consente di raggiungere la velocità impostata eseguendo le rampe di accelerazione e decelerazione, si passa nella fase chiamata “riduzione di profilo”.
È possibile mantenere fisso il tempo delle rampe, diminuendo i gradienti delle rampe e la velocità in proporzione (parametro rtype impostato a 0).

È inoltre possibile diminuire il tempo delle rampe mantenendo il gradiente di accelerazione costante e diminuire la velocità in proporzione (parametro rtype impostato a 1).

Con il parametro rtype impostato a 0 si allungano notevolmente i tempi necessari ai posizionamenti piccoli con relativa perdita di produttività della macchina, invece impostandolo a 1 si hanno nel caso di posizionamenti brevi tempi ridotti, ma mantenendo il gradiente costante si perde l'effetto benefico dell'epicicloide.

1.2.8 Tipo di stop durante la rampa di accelerazione

:info:Il tipo di stop durante le rampe viene utilizzato solamente se si sta eseguendo un posizionamento e non se si sta eseguendo una camma (st_camex = 0).

Nel caso in cui la camma non è in esecuzione (st_camex = 0) e si debba frenare l'asse durante la rampa di accelerazione con il comando di STOP si deve scegliere se far completare la rampa oppure se si vuole interrompere la rampa e di conseguenza modificare l'epicicloide.
Nel caso in cui si imposti il parametro stopt a 0 viene prima completata la rampa di accelerazione e poi eseguita la rampa di decelerazione.

Nel caso in cui si imposti il parametro stopt a 1 viene interrotta la rampa di accelerazione e iniziata immediatamente la rampa di decelerazione impostata.

Si nota immediatamente che esiste una differenza sostanziale tra il settaggio di stopt a 0 o a 1. Per fare la scelta di quale tipo di stop utilizzare, bisogna tener conto che in caso di fermata di emergenza esiste il comando di emergenza che blocca istantaneamente e senza rampa il posizionamento.

1.2.9 Calibrazione uscita analogica

:info:Prima di iniziare dei posizionamenti veri e propri è necessario verificare che collegamenti elettrici ed organi meccanici non siano causa di malfunzionamenti.

Per la gestione dell'asse, il device utilizza un'uscita analogica con range ±10 V e risoluzione 16 bit con segno; con la funzione di calibrazione questa uscita analogica può essere pilotata con un valore costante con lo scopo di verificare collegamenti e funzionalità.

1.2.9.1 Movimentazione preliminare

  • Togliere la condizione di emergenza con il comando RESUME.
  • Lo stato st_emrg = 0
  • Abilitare lo stato di taratura asse con il comando CALON; lo stato st_cal deve quindi assumere il valore 1.
  • É ora possibile impostare la tensione analogica con il parametro vout; il valore é espresso in decimi di volt (-100 ÷ 100 = -10 ÷ 10 V). Si consiglia di introdurre valori bassi (5, 10, 15… pari a 0.5, 1, 1,5 V).
  • Quando l’asse é in movimento il parametro frq indica la frequenza in Hz delle fasi del trasduttore.
  • Il parametro posit che visualizza la posizione, varia indicando lo spazio compiuto dall’asse. Se impostando una tensione positiva il conteggio si decrementa, é necessario invertire le fasi del trasduttore o invertire la direzione nell’azionamento.
  • È possibile invertire la direzione del conteggio utilizzando il comando CNTREV.
  • Se con tensione di uscita uguale a zero l’asse non é fermo, agire sul parametro offset per correggere la tensione finché il movimento non si arresta. Il valore introdotto (ogni bit corrisponde a circa 0.3 mV), viene sommato algebricamente al valore dell’uscita analogica; questa operazione permette di compensare l’eventuale deriva propria del componente elettronico, sia in uscita da QMOVE che in ingresso all’azionamento. Il valore é espresso in bit con segno.
    Per un ottimale risultato della taratura l’operazione deve essere eseguita con il sistema a regime di temperatura.
  • Per disabilitare lo stato di taratura inviare il comando CALOFF.
  • Lo stato st_cal = 0

1.2.9.2 Parametrizzazione uscita

Il device genera il valore di tensione dell’uscita analogica sulla base di una proporzione tra la velocitá massima dell’asse e la massima tensione di uscita. La proporzionalità è ottenuta con il parametro maxvel, rappresentante la velocitá dell’asse relativa alla massima tensione analogica (10 V). Ovviamente l’asse deve avere un comportamento simmetrico rispetto al valore zero di tensione analogica, quindi la velocitá deve essere la stessa sia alla tensione massima positiva che alla massima negativa.
Prima di determinare il valore della velocitá massima, bisogna stabilire l’unità di tempo da utilizzare per la rappresentazione delle velocitá nel device; il parametro unitvel definisce l’unità di tempo della velocità (Um/min oppure Um/s).

1.2.9.3 Metodo teorico per la determinazione della velocità massima.

Il metodo teorico é un calcolo eseguito sulla base della velocitá massima del motore. Una volta stabiliti i giri massimi al minuto dichiarati del motore, si ricava la velocitá massima espressa nell’unità di misura sull’unità di tempo scelti.
Introdurre il valore di velocitá massima calcolato nel parametro maxvel.

1.2.9.4 Metodo pratico per la determinazione della velocità massima.

Il metodo pratico si basa sulla lettura della velocitá rilevata dal device nel parametro vel, fornendo all’azionamento una tensione nota. Per fornire la tensione all’azionamento il device deve essere posto nella condizione di calibratura come descritto nel paragrafo precedente. Se il sistema lo permette, fornire all’azionamento una tensione di 10 V e leggere il valore di velocità nel parametro vel. Se, al contrario, viene fornita una porzione della tensione in uscita (1, 2, … 5 V), calcolare la velocitá massima con una proporzione.
Introdurre il valore trovato di velocitá massima nel parametro maxvel.

1.2.10 Movimentazione

:info:Prima di movimentare l'asse, verificare il corretto funzionamento dei dispositivi di emergenza e protezione.

Le procedure fin qui descritte hanno permesso di completare la prima fase di parametrizzazione del device. Ora é possibile eseguire una semplice movimentazione dell'asse.

  • Spostare l'asse in una posizione tale per cui possa compiere un determinato spazio senza toccare i finecorsa di quota massima e minima.
  • Impostare la posizione attuale dell'asse al valore zero, settando il parametro posit = 0.
  • Impostare i parametri che definiscono la posizione dei finecorsa software: minpos = 0 e maxpos al valore della corsa massima dell'asse.
  • Impostare il parametro che definisce il tempo impiegato dall'asse per raggiungere la velocitá massima tacc = 100. Questo parametro é espresso in centesimi di secondo (100 = 1 sec.)
  • Impostare la velocitá di posizionamento con il parametro setvel.
  • Impostare la quota di destinazione con il parametro setpos.
  • Impostare il parametro feedfw = 1000 (100%)
  • Se il device é in stato di emergenza (st_emrg = 1) dare il comando RESUME.
  • Avviare il posizionamento con il comando START. In per arrestare il movimento dare il comando EMRG.

Questa prima movimentazione é stata eseguita senza la retroazione di spazio. Il posizionamento potrebbe essere stato eseguito con un certo errore introdotto dalla non linearità dei componenti o da una imperfezione nella taratura della velocitá massima. Successivamente abilitando la retroazione di spazio questo errore scompare.

1.2.11 Taratura PID+FF

Il posizionamento eseguito nel paragrafo precedente é stato realizzato senza considerare eventuali errori di posizione.
Per controllare la corretta posizione dell’asse in maniera continua ed automatica, è necessario avere un feed-back sulla posizione; per questo motivo viene introdotto l’algoritmo di regolazione PID+FF comprendente azioni di tipo proporzionale, integrale, derivativo e feed-forward; il valore dell’uscita analogica è dato dalla sommatoria delle azioni feed forward, proporzionale, integrativa e derivativa.
Senza entrare nel merito di una descrizione tecnica della teoria della regolazione, in questo paragrafo vengono descritte una serie di operazioni per regolare i parametri che influenzano questo controllo.
Per realizzare una regolazione soddisfacente è sufficiente utilizzare solamente le azioni feedforward e proporzonale; le azioni integrale e derivativa vengono utilizzate solamente per regolazioni in condizioni particolari.

1.2.11.1 Azione feed forward

Il feed-forward contribuisce a rendere il sistema più pronto nei posizionamenti, fornendo all’uscita analogica un valore di tensione proporzionale alla velocitá teorica di posizionamento. In pratica é la componente grazie alla quale sono stati eseguiti i posizionamenti del capitolo precedente.
Può essere regolato il contributo di questa azione mediante il parametro feedfw; questo parametro é espresso come porzione millesimale della velocitá teorica; quindi, per introdurre ad esempio 98.5 % è necessario impostare 985 (millesimi).

1.2.11.2 Azione proporzionale

Questa azione fornisce un’uscita proporzionale all’errore di posizione istantaneo dell’asse. L’entità dell’azione proporzionale é definita dal parametro pgain che definisce la sensibilità del sistema.
Il parametro pgain viene introdotto in millesimi; il valore unitario del guadagno (1000) fornisce un’uscita analogica al massimo valore (10 V) relativamente al massimo errore di velocitá. Per massimo errore di velocitá si intende lo spazio compiuto dall’asse - alla massima velocità - per la durata del tempo di campionamento del device.

1.2.11.3 Azione integrale

Integra l’errore di posizione del sistema nel tempo impostato nel parametro integt aggiornando l’uscita finché l’errore non viene annullato.
Più basso è il tempo di integrazione dell’errore, più veloce è il sistema nel recupero dell’errore, ma il sistema può diventare instabile tendendo ad oscillare.

1.2.11.4 Azione derivativa

Anticipa la variazione del moto del sistema tendendo ad eliminare gli overshoot del posizionamento. L’entità della variazione viene calcolata nel tempo impostato nel parametro derivt.
Più alto è il tempo di derivazione dell’errore e più veloce è il sistema nel recupero dell’errore nei transitori, ma se viene inserito un valore troppo alto il sistema diventa instabile tendendo quindi ad oscillare.

1.2.12 Applicazione di movimentazione

Per poter muovere l’asse slave si deve innanzitutto dichiarare la parametrizzazione dell’asse. Una volta eseguita questa fase si ipotizza di voler far muovere l’asse slave con i jog manuali utilizzando gli ingressi Inp01 per movimentare l’asse in avanti e l’ingresso Inp02 per spostarlo indietro.
Come esempio consideriamo un device configurato come nello START UP. Nel task viene prima inizializzato il device e poi gestito il jog manuale.

;----------------------------------------------------
; Gestione del jog manuale
;----------------------------------------------------
 
INIT AsseX                          : Inizializza l’asse
WAIT AsseX:st_init                  ; Attendi che l’asse sia inizializzato
LOOPON AsseX                        ; Aggancia il loop di regolazione
WAIT AsseX:st_loopon                ; Attendi che l’asse abbia agganciato il
                                    ; loop di regolazione
CALOFF AsseX                        ; Esci dall’eventuale calibrazione
                                    ; dell’asse
WAIT NOT AsseX:st_cal               ; Attendi che il device non sia in
                                    ; calibrazione
CNTUNLOCK AsseX                     ; Sblocca il contatore master
WAIT NOT AsseX:st_cntlock           ; Attendi che il contatore master sia
                                    ; sbloccato
CNTDIR AsseX                        ; Imposta il giusto senso di incremento del
                                    ; contatore slave
WAIT NOT AsseX:st_cntrev            ; Attendi che il contatore slave sia
                                    ; impostato nel senso di incremento
CNTUNLOCKM AsseX                    ; Sblocca il contatore master
WAIT NOT AsseX:st_cntlockm          ; Attendi che il contatore master sia
                                    ; sbloccato
CNTDIRM AsseX                       ; Imposta il giusto senso di incremento del
                                    ; contatore master
WAIT NOT AsseX:st_cntrevm           ; Attendi che il contatore master sia
                                    ; impostato nel senso di incremento
REGON AsseX                         ; Sblocca la regolazione
WAIT NOT AsseX:st_regoff            ; Attendi lo sblocco della regolazione
MAIN:
 
IF Inp01 AND Inp02                  ; Se gli ingressi Inp01 e
                                    ; Inp02 sono attivi
  IF NOT AsseX:st_still             ; Se l’asse non è fermo
    STOP AsseX                      ; Ferma l’asse
  ENDIF
ENDIF
 
IF Inp01 AND NOT Inp02              ; Se l’ingresso Inp01 è
                                    ; attivo e l’ingresso
                                    ; Inp02 è disattivo
  IF AsseX:st_still                 ; Se l’asse è fermo
    AsseX:setvel=AsseX:maxvel/10    ; Imposto la velocità di
                                    ; movimento manuale
    MANFW AsseX                     ; Avanti manuale
  ENDIF
ELSE
  IF NOT Inp02                      ; Se l’ingresso Inp02
                                    ; è disattivo
    IF NOT AsseX:st_still           ; Se l’asse non è fermo
       STOP AsseX                   ; Ferma l’asse
    ENDIF
  ENDIF
ENDIF
 
IF Inp02 AND NOT Inp01              ; Se l’ingresso Inp02
                                    ; è attivo e l’ingresso
                                    ; Inp01 è disattivo
  IF AsseX:st_still                 ; Se l’asse è fermo
    AsseX:setvel=AsseX:maxvel/10    ; Imposto la velocità di
                                    ; movimento manuale
    MANBW AsseX                     ; Indietro manuale
  ENDIF
ELSE                                ; Altrimenti
  IF NOT Inp01                      ; Se l’ingresso Inp01 è
                                    ; disattivo
  IF NOT AsseX:st_still             ; Se l’asse non è fermo
     STOP AsseX                     ; Ferma l’asse
  ENDIF
ENDIF                               ; FINE
 
WAIT 1
JUMP MAIN
END

1.2.13 La struttura dei settori

Il device non ha al suo interno datagroup o array dati dove è possibile contenere vari tipi di camme, percui, se si devono gestire camme diverse in base al tipo di lavorazione, ci si deve appoggiare ai tool della CPU e scaricare i dati sul device ogni volta che ve ne è la necessità.

Esempio:
Con questo esempio viene gestita la programmazione della camma con i dati inseriti nel secondo programma di un datagroup. Il device è configurato come descritto nello startup.

;--------------------------------------------------
; File di configurazione
;--------------------------------------------------
 
;--------------------------------------------------
; Variabili Globali
;--------------------------------------------------
 
GLOBAL
gfProgram F ;Abilitazione programmazione camma
 
;--------------------------------------------------
; Variabili System
;--------------------------------------------------
 
SYSTEM
sbPuntProg B ;Numero del programma da porre in esecuzione
 
;--------------------------------------------------
; Variabili Datagroup
;--------------------------------------------------
 
DATAGROUP
dgCamma
 
DATAPROGRAM 10 ;10 programmi disponibili
ddlCode L ;codice del programma
 
STEP 128 ;128 passi di programma disponibili
ddbCodeG B ;Codice G
ddlCodeQs L ;Codice Qs
ddlCodeQs L ;Codice Qm
ddlCodeM L ;Codice M
ddlCodeQma L ;Codice Qm ausiliario
ddlCodeQsa L ;Cocice Qs ausiliario
 
;--------------------------------------------------
; Task di programmazione camma
;--------------------------------------------------
MAIN:
   .
   .
   sbPuntProg = 2 ;Imposto il puntatore di programma
   .
   .
 
;--------------------------------------------------
; Programmazione del device CAMMING2
;--------------------------------------------------
IF gfProgram
   AsseX:codeG1     = ddbCodeG [sbPuntProg , 1] ;Settore 1
   AsseX:codeQm1    = ddlCodeQm [sbPuntProg , 1] ;Settore 1
   AsseX:codeQs1    = ddlCodeQs [sbPuntProg , 1] ;Settore 1
   AsseX:codeQma1   = ddlCodeQma [sbPuntProg , 1] ;Settore 1
   AsseX:codeQsa1   = ddlCodeQsa [sbPuntProg , 1] ;Settore 1
   AsseX:codeM1     = ddlCodeM [sbPuntProg , 1] ;Settore 1
   AsseX:codeG2     = ddbCodeG [sbPuntProg , 2] ;Settore 2
   AsseX:codeQm2    = ddlCodeQm [sbPuntProg , 2] ;Settore 2
   AsseX:codeQs2    = ddlCodeQs [sbPuntProg , 2] ;Settore 2
   AsseX:codeQma2   = ddlCodeQma [sbPuntProg , 2] ;Settore 2
   AsseX:codeQsa2   = ddlCodeQsa [sbPuntProg , 2] ;Settore 2
   AsseX:codeM2     = ddlCodeM [sbPuntProg , 2] ;Settore 2
 
   .
   .
 
   AsseX:codeG128 = ddbCodeG [sbPuntProg , 128] ;Settore 128
   AsseX:codeQm128 = ddlCodeQm [sbPuntProg , 128] ;Settore 128
   AsseX:codeQs128 = ddlCodeQs [sbPuntProg , 128] ;Settore 128
   AsseX:codeQma128 = ddlCodeQma [sbPuntProg , 128] ;Settore 128
   AsseX:codeQsa128 = ddlCodeQsa [sbPuntProg , 128] ;Settore 128
   AsseX:codeM128 = ddlCodeM [sbPuntProg , 128] ;Settore 128
 
   gfProgram = 0
ENDIF

Il device CAMMING2 gestisce dei settori di camma programmati in incrementale, all’interno dei quali vengono riportati lo spazio da percorrere dal master e lo spazio che deve percorrere lo slave. Una camma è composta da più settori i quali possono essere di accelerazione, di decelerazione, di cambio velocità o dedicati ad operazioni particolari come, ad esempio, il rifasamento conteggi o loop camma.
Ogni settore della camma deve contenere delle informazioni relative a:

  • codeG tipo di settore
  • codeQm quota master (ATTENZIONE: inserire valori solo positivi)
  • codeQs quota slave
  • codeQma quota master ausiliaria (ATTENZIONE: inserire valori solo positivi)
  • codeQsa quota slave ausiliaria
  • codeM codice di utilizzo generico, il quale viene visualizzato attraverso la variabile codeMex. In genere contiene lo stato degli utensili, gli stati particolari della camma, ecc.

1.3.1 Il settore di accelerazione

Il settore di accelerazione viene utilizzato con asse slave fermo (velocità slave uguale a zero, indipendentemente dalla velocità del master); alla fine del settore la velocità dello slave è uguale a quella del master.
I casi tipici di accelerazione sono riportati nelle figure A, B, C e D.
Nell’esempio di figura A, alla fine del settore la velocità dello slave sarà uguale a quella del master; la legge che lega lo spazio master e quello slave è:
Spazio slave = 1/2 Spazio master
Più piccolo è lo spazio master che si considera e maggiore sarà il gradiente di accelerazione dello slave, il quale lo possiamo ricavare dalla formula:
Tempo acc. slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master

:info:Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di accelerazione si consiglia l'utilizzo del codice codeG = 132.
Figura A

Esempio di programmazione:

  • codeG 132
  • codeQm Spazio Master
  • codeQs Spazio Slave
  • codeQma Non utilizzato
  • codeQsa Non utilizzato
  • codeM codice generico
:info:Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, si consiglia l'utilizzo del codice codeG = 232.

Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso funzionamento descritto per il settore 132, è sufficiente programmare il settore come descritto sopra e programmando il codeG = 232.

Nell'esempio di figura B, alla fine del settore la velocità dello slave è in proporzione alla velocità del master (la proporzione verrà chiamata K), la legge che lega lo spazio master e lo spazio slave è:
Spazio slave = K/2 Spazio master
Più piccolo è lo spazio master che si considera e maggiore sarà il gradiente di accelerazione dello slave, il quale lo possiamo ricavare dalla formula:
Tempo di acc. slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master

:info:Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di accelerazione è obbligatorio l'utilizzo del codice codeG = 131.
Figura B

Esempio di programmazione:

  • codeG 131
  • codeQm Spazio Master
  • codeQs Spazio Slave
  • codeQma Non utilizzato
  • codeQsa Non utilizzato
  • codeM codice generico
:info:Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, si consiglia l'utilizzo del codice codeG = 231.

Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso funzionamento descritto per il settore 131, è sufficiente programmare il settore come descritto sopra e programmando il codeG = 231.
Nell'esempio di figura C, si vogliono delle accelerazioni spinte, e non è possibile impostare delle quote Master/Slave di valore finito. Il settore 150 è in pratica la somma di due settori: 131 e 133. Tale settore è utilizzato quando si conoscono gli spazi successivi al settore di accelerazione e si vuole uno spazio slave accelerativo molto piccolo, anche inferiore all'unità di misura.
Il settore 150 si avvale dei seguenti parametri:

  • codeG : codice settore (150)
  • codeQma : indica lo spazio master entro il quale lo slave si deve portare a una certa velocità, che chiameremo di sincronizzazione.
  • codeQm e codeQs : la cui divisione indica il rapporto tra lo spazio slave e master (rapporto di sincronizzazione) . Questi spazi saranno effettuati dopo la sezione accelerativa.
  • codeQsa : indica lo spazio in impulsi encoder che deve percorrere lo slave nella fase di accelerazione per raggiungere la velocità di sincronizzazione.
    Più piccolo è lo spazio master che si considera e maggiore sarà il gradiente di accelerazione dello slave, il quale lo possiamo ricavare dalla formula:
    Tempo di acc. Slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master
:info:Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di accelerazione è obbligatorio l'utilizzo del codice codeG = 150.
Figura C

Esempio di programmazione:

  • codeG 150
  • codeQm Spazio Master
  • codeQs Spazio Slave
  • codeQma Spazio Master in accelerazione
  • codeQsa Spazio Slave in accelerazione (bit * 4)
  • codeM codice generico

Nell'esempio di figura D, si vogliono delle accelerazioni spinte, e non è possibile impostare delle quote Master/Slave di valore finito. Il settore 152 è in pratica come il settore 131. Tale settore è utilizzato quando si conosce il rapporto di sincronizzazione e si vuole uno spazio slave accelerativo molto piccolo, anche inferiore all'unità di misura.
Il settore 152 si avvale dei seguenti parametri:

  • codeG : codice settore (152)
  • codeQma : indica lo spazio master entro il quale lo slave si deve portare a una certa velocità, che chiameremo di sincronizzazione.
  • codeQm e codeQs : la cui divisione indica il rapporto tra lo spazio slave e master (rapporto di sincronizzazione).
  • codeQsa : indica lo spazio in impulsi encoder che deve percorrere lo slave nella fase di accelerazione per raggiungere la velocità di sincronizzazione.
    Più piccolo è lo spazio master che si considera e maggiore sarà il gradiente di accelerazione dello slave, il quale lo possiamo ricavare dalla formula:
    Tempo di acc. Slave = Spazio master nel settore di acc. / Velocità massima master
:info:Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di accelerazione è obbligatorio l'utilizzo del codice codeG = 152.
Figura D

Esempio di programmazione:

  • codeG 152
  • codeQm Coefficente Master
  • codeQs Coefficente Slave
  • codeQma Spazio Master in accelerazione
  • codeQsa Spazio Slave in accelerazione (bit * 4)
  • codeM codice generico
:info:Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, si consiglia l'utilizzo del codice codeG = 252.

Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso funzionamento descritto per il settore 152, è sufficiente programmare il settore come descritto sopra e programmando il codeG = 252.

1.3.2 Il settore di decelerazione

Nel caso in cui sia necessario fermare l'asse slave (indipendentemente dalla sua velocità), rimanendo agganciati con la camma (velocità zero indipendentemente dalla velocità del master), può essere utilizzato il settore di decelerazione.
Nell'esempio di figura E, alla fine del settore, la velocità dello slave sarà uguale a zero; la legge che lega lo spazio master e quello slave (la proporzione tra la velocità master e quella slave verrà chiamata K) è:
Spazio slave = K/2 Spazio master
Più piccolo è lo spazio master che si considera e maggiore sarà il gradiente di decelerazione dello slave, che è possibile ricavare da:
Tempo di dec. Slave = Spazio master nel settore di dec. / Velocità massima master

:info:Nel caso in cui ci si trovi di fronte ad una decelerazione è obbligatorio l'utilizzo del codice codeG = 135.
Figura E

Esempio di programmazione

  • codeG 135
  • codeQm Spazio Master
  • codeQs Spazio Slave
  • codeQma Non utilizzato
  • codeQsa Non utilizzato
  • codeM codice generico
:info:Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, si consiglia l'utilizzo del codice codeG = 235.

Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso funzionamento descritto per il settore 135, è sufficiente programmare il settore come descritto sopra e programmando il codeG = 235.

Nell'esempio di figura F, si vogliono delle decelerazioni spinte, e non è possibile impostare delle quote Master/Slave di valore finito. Il settore 151 è in pratica la somma di due settori: 133 e 135. Tale settore è utilizzato quando si conoscono gli spazi precedenti al settore di decelerazione e si vuole uno spazio slave decelerativo molto piccolo, anche inferiore all'unità di misura.
Il settore 151 si avvale dei seguenti parametri:

  • codeG : codice settore (151)
  • codeQma : indica lo spazio master entro il quale lo slave si deve portare da una certa velocità, che chiameremo di sincronizzazione a velocità zero.
  • codeQm e codeQs : la cui divisione indica il rapporto tra lo spazio slave e master (rapporto di sincronizzazione) . Questi spazi sono effettuati prima della sezione decelerativa.
  • codeQsa : indica lo spazio in impulsi encoder che deve percorrere lo slave nella fase di decelerazione.

Più piccolo è lo spazio master che si considera e maggiore sarà il gradiente di decelerazione dello slave, il quale lo possiamo ricavare dalla formula:
Tempo di dec. Slave = Spazio master nel settore di dec. / Velocità massima master

Figura F

Esempio di programmazione

  • codeG 151
  • codeQm Spazio Master
  • codeQs Spazio Slave
  • codeQma Spazio Master in decelerazione
  • codeQsa Spazio Slave in decelerazione (bit * 4)
  • codeM codice generico

1.3.3 Il settore di cambio velocità

:info:Per poter effettuare queste operazioni esistono due tipi di codici (codeG = 133 e codeG = 134) i quali si differenziano solamente per la scelta della velocità che si vuole dare allo slave alla fine del settore di cambio velocità.

Il settore di cambio velocità può essere utilizzato:

  • Ogni volta che l'asse slave deve raggiungere una velocità (diversa da zero), partendo da un diverso valore di velocità (anch'esso diverso da zero).
  • Ogni volta che l'asse slave deve mantenere una velocità costante.

Nell'esempio la velocità dello slave è uguale a quella del master (all'inizio del settore di cambio velocità). Nel caso in cui la velocità sia diversa è necessario considerare, nelle formule a seguire, la costante del rapporto delle velocità master e slave all'inizio del settore.
Il codeG = 133 prevede che la velocità dello slave alla fine del settore possa essere diversa da quella iniziale e la velocità finale dello slave (di fine settore), dipenderà esclusivamente dal rapporto degli spazi master/slave (vedi figura G).
Ci si trova infatti di fronte a tre casi:
1)Rapporto master/slave < 1 Velocità dello slave a fine settore > della velocità del master
2)Rapporto master/slave = 1 Velocità dello slave a fine settore = della velocità del master
3)Rapporto master/slave > 1 Velocità dello slave a fine settore < della velocità del master

La velocità alla fine del settore sarà data dalla formula:
Vel. Slave = Vel. Master + { [ 2 (Spazio Slave - Spazio Master) / Spazio Master ] x 100 } %

Figura G

Esempio di programmazione:

  • codeG 133
  • codeQm Spazio Master
  • codeQs Spazio Slave
  • codeQma Non utilizzato
  • codeQsa Non utilizzato
  • codeM codice generico
:info:Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, si consiglia l'utilizzo del codice codeG = 233.

Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso funzionamento descritto per il settore 133, è sufficiente programmare il settore come descritto sopra e programmando il codeG = 233.
Il codeG = 134 prevede che la velocità dello slave alla fine del settore sia uguale a quella iniziale e la velocità a metà settore dello slave dipenderà esclusivamente dal rapporto degli spazi master/ slave (vedi figura H). Ci si trova infatti di fronte a tre casi:
1 Rapporto master/slave < 1 Velocità dello slave al centro del settore > della velocità del master
2 Rapporto master/slave = 1 Velocità dello slave al centro del settore = della velocità del master
3 Rapporto master/slave > 1 Velocità dello slave al centro del settore < della velocità del master

La velocità al centro del settore sarà data dalla formula:
Vel. slave = Vel. master + { [ 2 (Spazio slave - Spazio master) / Spazio master ] x 100 } % x (Vel. master)

Figura H

Esempio di programmazione:

  • codeG 134
  • codeQm Spazio Master
  • codeQs Spazio Slave
  • codeQma Non utilizzato
  • codeQsa Non utilizzato
  • codeM codice generico
:info:Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, si consiglia l'utilizzo del codice codeG = 234.

Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso funzionamento descritto per il settore 134, è sufficiente programmare il settore come descritto sopra e programmando il codeG = 234.
Se viene programmato un settore 133, 134, 233 o 234 con spazio master e slave a 0, viene considerato come un settore non operativo (codeG = 130).
Nell'esempio di figura I, si vuole cambiare velocità allo slave, e non è possibile impostare un rapporto Master/Slave di valore finito. Il settore 153 è in pratica come il settore 133. Tale settore è utilizzato quando si conosce il rapporto di sincronizzazione e si vuole uno spazio slave accelerativo molto piccolo, a volte anche inferiore all'unitá di misura.
Il settore 153 si avvale dei seguenti parametri:

  • codeG : codice settore (153)
  • codeQma : indica lo spazio master entro il quale lo slave si deve portare a una certa velocità, che chiameremo di sincronizzazione.
  • codeQm e codeQs : la cui divisione indica il rapporto tra lo spazio slave e master (rapporto di sincronizzazione).
  • codeQsa : il device indica lo spazio in impulsi encoder che ha percorso lo slave per raggiungere la velocità di sincronizzazione dopo la fase di accelerazione.
:info:Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di cambio velocità, è consigliato l'utilizzo del codice codeG = 153.
Figura I

Esempio di programmazione:

  • codeG 153
  • codeQm Coefficente Master
  • codeQs Coefficente Slave
  • codeQma Spazio Master in accelerazione
  • codeQsa Spazio Slave in accelerazione (bit * 4)
  • codeM codice generico
:info:Nel caso si volessero utilizzare le rampe epicicloidali, si consiglia l'utilizzo del codice codeG = 253.

Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso funzionamento descritto per il settore 153, è sufficiente programmare il settore come descritto sopra e programmando il codeG = 253.

Nell'esempio di figura L, si vuole portare lo slave ad una velocità senza dovere eseguire una rampa di raccordo. Il settore 154 a differenza di tutti gli altri, impone la velocità iniziale uguale alla velocità finale mantenendo la velocità costante tra i due punti. Questo settore può essere utilizzato come settore di partenza della camma (partenza senza accelerazione), come settore intermedio oppure come ultimo settore (fermata senza rampa).
Il settore 154 si avvale dei seguenti parametri:

  • codeG : codice settore (154)
  • codeQma : Tipo di addolcimento settore
  • codeQm e codeQs : la cui divisione indica il rapporto tra lo spazio slave e master (rapporto di sincronizzazione). Questi spazi vengono eseguiti durante il settore.
  • codeQsa : Se impostato a 0 indica che il settore successivo è un settore di movimento, se viene impostato a 1 indica che il settore successivo non prevede il movimento (decelerazione con rampa zero).
:info:Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di movimento è obbligatorio l'utilizzo del codice codeG = 154.
Figura L

Esempio di programmazione:

  • codeG 154
  • codeQm Spazio Master
  • codeQs Spazio Slave
  • codeQma Tipo di addolcimento settore
  • codeQsa
    0 = settore sucessivo di movimento
    1 = asse fermo nel settore successivo
    2 = Albero elettrico
  • codeM codice generico

1.3.4 Il settore di Start sincronizzato al Master

Molte volte esiste la necessità di far partire lo slave su un punto del master noto, ma non esiste la possibilità di collegarsi ad un sensore di prossimità. L’unico vincolo è che il settore contenente il codeG 160 deve essere il primo settore di movimento della camma e non può essere messo in ciclo. Al comando di STARTCAM, lo stato st_camex va a 1 ed Il movimento dell’asse Slave inizia solo al superamento della quota Master (espressa in unità di misura) impostata nel settore 160 e da li seguirà l’andamento descritto nei settori successivi.
Se lo STARTCAM é dato con il conteggio master superiore alla quota impostata, viene settato il warning 9; in queste condizioni il conteggio Master deve divenire minore della quota impostata per poter trovarsi nella giusta situazione di partenza del sistema.
Non è possibile entrare in un settore con codeG = 160 provenendo da un jump o da un loop camma (errore 7).

Esempio di programmazione:

  • codeG 160
  • codeQm Quota di STARTCAMMA espressa in unità di misura
  • codeQs Non utilizzato
  • codeQma Non utilizzato
  • codeQsa Non utilizzato
  • codeM Non utilizzato

1.3.5 Il settore di fine camma

Il settore di cambio fine camma (codeG = 136), viene utilizzato ogni volta che si deve concludere la camma (sganciare la camma) fermando l’asse slave in reazione di spazio sull’ultimo punto della camma. Naturalmente l’asse slave deve essere fermo al momento dello sgancio della camma, percui si presume che il settore precedente contenga il codice di decelerazione (codeG = 135).
Dopo aver eseguito questo settore la camma è sganciata e, per riagganciarla, bisogna inviare il comando di STARTCAM.

Esempio di programmazione:

  • codeG 136
  • codeQm Non utilizzato
  • codeQs Non utilizzato
  • codeQma Non utilizzato
  • codeQsa Non utilizzato
  • codeM Non utilizzato

1.3.6 Il settore di absolute jump

Il settore di absolute jump (codeG = 137), viene utilizzato per fare un salto ad un settore (definito nel codeQm) per poter modificare al volo l’andamento della camma in base a delle condizioni stabilite dal programmatore.
La situazione più comune per l’utilizzo di questa funzione è quella di una parte della camma che deve essere ripetuta parecchie volte.
Bisogna fare attenzione al fatto che i conteggi non vengono aggiornati e quindi a lungo andare possono andare in overflow. Si consiglia quindi di utilizzare i settori di aggiornamento conteggio nel settore che precede quello contenente il codeG = 137.

Esempio di programmazione:

  • codeG 137
  • codeQm Numero del settore a cui saltare
  • codeQs Non utilizzato
  • codeQma Non utilizzato
  • codeQsa Non utilizzato
  • codeM Non utilizzato

1.3.7 Il settore di jump condizionato

Il settore di jump condizionato (codeG = 190), viene utilizzato per fare un salto ad un settore (definito nel codeQm) per un certo numero di volte (definito nel codeQs) dopo di che si passa al settore successivo. Il conteggio del numero di salti eseguiti è disponibile nel codeQma.
Bisogna fare attenzione al fatto che i conteggi non vengono aggiornati e quindi a lungo andare possono andare in overflow. Si consiglia quindi di utilizzare i settori di aggiornamento conteggio nel settore che precede quello contenente il codeG = 190.

Esempio di programmazione:

  • codeG 190
  • codeQm Numero del settore a cui saltare
  • codeQs Numero di volte
  • codeQma Visualizzazione numero salti effettuati
  • codeQsa Non utilizzato
  • codeM Non utilizzato

1.3.8 Il settore di loop camma

Il settore di loop camma (codeG = 138), viene utilizzato per ripetere la camma in esecuzione dal settore numero uno, azzerando per sottrazione sia i conteggi master che slave.
Si consiglia l’utilizzo di questo codice nelle camme ripetute all’infinito che non hanno problemi di sottrazione dei conteggi.

Esempio di programmazione:

  • codeG 138
  • codeQm Non utilizzato
  • codeQs Non utilizzato
  • codeQma Non utilizzato
  • codeQsa Non utilizzato
  • codeM Non utilizzato

1.3.9 Il settore non operativo

Il settore non operativo (codeG = 130), viene utilizzato per riservare dei settori a delle funzioni da eseguire solamente in condizioni particolari definite dal programmatore.
Per esempio si può considerare una camma per il taglio al volo, nella quale è necessario riservare dei settori da utilizzare nel caso in cui, meccanicamente, non si riesca a fare il taglio nello spazio master riservato a tale operazione.

Esempio di programmazione:

  • codeG 130
  • codeQm Non utilizzato
  • codeQs Non utilizzato
  • codeQma Non utilizzato
  • codeQsa Non utilizzato
  • codeM Non utilizzato

1.3.10 Definizione di settori a campionamento zero

Tutti i settori che non necessitano spazio master per essere processati sono definiti “a campionamento zero”; nello specifico sono tutti i settori di NOP, JUMP, LOOP ed END.
Un settore a campionamento zero è considerato anche il codeG = 133 se programmato come:

  • codeG = 133
  • codeQm = 0
  • codeQs = 0

Per come è strutturato il device, non è possibile mettere in sequenza più di 9 settori a campionamento zero.

1.3.11 I settori di aggiornamento conteggio

Il settore di aggiornamento conteggio si utilizza per fare un cambio del conteggio, portandolo a valori che possano indicare la reale posizione fisica dell’asse. Il caso più tipico è l’asse circolare (da 0° a 360°): ogni volta che si raggiungono i 360° si deve sottrarre un angolo giro. Per fare un aggiornamento conteggio esistono molteplici codici di sottrazione o di impostazione conteggio, sia in bit encoder che in unità di misura. Per come è strutturato il device, non è possibile mettere in sequenza più di 4 settori di aggiornamento conteggio. Si riporta a seguito una tabella contenente la descrizione delle operazioni eseguite durante l’aggiornamento conteggio in base al codice utilizzato.

codeG Operazioni eseguite
139 Sottrazione dal conteggio master del valore contenuto in codeQm (espresso in unità di misura).
Sottrazione dal conteggio slave del valore contenuto in codeQs (espresso in unità di misura).
140 Forzatura del conteggio master al valore contenuto in codeQm (espresso in unità di misura).
141 Forzatura del conteggio slave al valore contenuto in codeQs (espresso in unità di misura).
142 Forzatura del conteggio master al valore contenuto in codeQm (espresso in unità di misura).
Forzatura del conteggio slave al valore contenuto in codeQs (espresso in unità di misura).
143 Sottrazione del conteggio master del valore contenuto in codeQm )espresso in bit encoder moltiplicati per 4).
Sottrazione del conteggio slave del valore contenuto in codeQs (espresso in bit encoder moltiplicati per 4).
144 Forzatura del conteggio master al valore contenuto in codeQm (espresso in bit encoder moltiplicati per 4).
145 Forzatura del conteggio slave al valore contenuto in codeQs (espresso in bit encoder moltiplicati per 4).
146 Forzatura del conteggio master al valore contenuto in codeQm (espresso in bit encoder moltiplicati per 4).
Forzatura del conteggio slave al valore contenuto in codeQs (espresso in bit encoder moltiplicati per 4).

1.3.12 Descrizione settori camma

CodeGcodeQmcodeQscodeQmacodeQsacodeMDescrizione
130n.u.n.u.n.u.n.u.n.u.NOP: Settore disabilitato (non operativo)
131Incremento
Master (Um)
Incremento
Slave (Um)
n.u.n.u.c.u.AZL: Settore d'accelerazione con velocità iniziale zero e velocità finale calcolata in funzione dello spazio slave da percorrere. Velocità finale slave = f (spazio slave).
132Incremento
Master (Um)
Incremento
Slave (Um)
n.u.n.u.c.u.AZM: Settore d'accelerazione con velocità iniziale zero e velocità finale pari a quella del master (velocità finale slave = velocità master), variando il gradiente d'accelerazione.
133Incremento
Master (Um)
Incremento
Slave (Um)
n.u.n.u.c.u.RSC: Settore intermedio (raccordo senza compensazione) con velocità iniziale uguale alla velocità finale del settore precedente e velocità finale calcolata in funzione dello spazio slave da percorrere.
134Incremento
Master (Um)
Incremento
Slave (Um)
n.u.n.u.c.u.RCC: Settore intermedio (raccordo con compensazione) con velocità iniziale e finale uguale alla velocità finale del settore precedente: questo viene ottenuto eseguendo una compensazione dello spazio slave, dividendo in due fasi (accelerazione e decelerazione) l'esecuzione del settore.
135Incremento
Master (Um)
Incremento
Slave (Um)
n.u.n.u.c.u.DZC: Settore di decelerazione con velocità iniziale uguale alla velocità finale del settore precedente e velocità finale uguale a zero: questo viene ottenuto eseguendo anche una compensazione dello spazio slave, dividendo in due fasi l'esecuzione dei settore.
136n.u.n.u.n.u.n.u.n.u.END: Fine camma. Il sistema sgancia la camma in esecuzione e rimane in reazione di spazio con lo slave sull'ultima posizione elaborata dal settore precedente a questo.
137Numero del
settore al
quale saltare
n.u.n.u.n.u.n.u.ABJ: Absolute jump. Il sistema mantiene la posizione e la velocità dell'ultimo settore processato. I conteggi non variano. Il numero della camma a cui si salta va indicato in codeQm e deve essere compreso tra 1 e 128.
138n.u.n.u.n.u.n.u.n.u.LOOP: Loop camma. Quando viene incontrata quest'istruzione viene ripresa l'elaborazione dei settori a partire dal primo, mantenendo come velocità quella dell'ultimo settore processato e sottraendo il conteggio della quantità di spazio eseguita fino a quel momento.
139Valore di
sottrazione
conteggio
Master (Um)
Valore di
sottrazione
conteggio
Slave (Um)
n.u.n.u.n.u.SMS: Sottrai conteggi in unità di misura. Viene sottratto al conteggio del Master il valore contenuto in codeQm ed al conteggio dello Slave il valore contenuto in codeQs (sottrazione conteggio Master e Slave in unità di misura)
140Nuovo
conteggio
Master (Um)
n.u.n.u.n.u.n.u.NCM: Cambia conteggio master. Viene scritto il valore contenuto in codeQm nel conteggio del Master. L'aggiornamento del conteggio viene eseguito per sottrazione (aggiorna il conteggio Master in unita di misura)
141n.u.Nuovo
conteggio
Slave (Um)
n.u.n.u.n.u.NCS: Cambia conteggio Slave. Viene scritto il valore contenuto in codeQs nel conteggio dello Slave. L'aggiornamento del conteggio viene eseguito per sottrazione (aggiorna il conteggio Slave in unita di misura)
142Nuovo
conteggio
Master (Um)
Nuovo
conteggio
Slave (Um)
n.u.n.u.n.u.NMS: Cambia conteggi. Vengono scritti i conteggi Master e Slave con i valori contenuti rispettivamente in codeQm e codeQs (aggiorna i conteggi master e slave in unita di misura).
143Valore di
sottrazione
conteggio
Master (bit*4)
Valore di
sottrazione
conteggio
Slave (bit*4)
n.u.n.u.n.u.SBMS: Sottrai conteggi Master e Slave in bit. Viene sottratto al conteggio del Master il valore contenuto in codeQm ed al conteggio dello Slave il valore contenuto in codeQs (sottrazione conteggio master e slave in bit x 4).
144Nuovo
conteggio
Master
(bit*4)
n.u.n.u.n.u.n.u.NBM: Cambia conteggio Master in bit. Quest'istruzione scrive il valore contenuto in codeQm nel conteggio del Master. L'aggiornamento del conteggio viene eseguito per sottrazione (aggiorna il conteggio master in bit x 4).
145n.u.Nuovo
conteggio
Slave
(bit*4)
n.u.n.u.n.u.NBS: Cambia conteggio Slave in bit. Quest'istruzione scrive il valore contenuto in codeQs nel conteggio dello Slave. L'aggiornamento del conteggio viene eseguito per sottrazione (aggiorna il conteggio slave in bit x 4).
146Nuovo
conteggio
Master
(bit*4)
Nuovo
conteggio
Slave
(bit*4)
n.u.n.u.n.u.NBMS: Cambia conteggi Master e Slave in bit. Questa istruzione aggiorna i conteggi Master e Slave con i valori contenuti rispettivamente in codeQm e codeQs (aggiorna i conteggi master e slave in bit x 4)
150Incremento
Master (Um)
Incremento
Slave (Um)
Spazio
Master in
accelerazione
(Um)
Spazio
Slave in
accelerazione
(bit*4)
c.u.AZMC: Settore d'accelerazione con velocità iniziale zero e velocità finale calcolata in funzione dello spazio Master e Slave indicato in codeQm e codeQs. L'accelerazione viene eseguita nello spazio indicato in codeQma e codeQsa. Vengono eseguiti gli spazi indicati in codeQm e codeQs con la legge descritta nel codeG 133.
151Incremento
Master (Um)
Incremento
Slave (Um)
Spazio
Master in
decelerazione
(Um)
Spazio
Slave in
decelerazione
(bit*4)
c.u.DZMC: Settore di decelerazione con velocità iniziale uguale alla velocità finale del settore precedente e velocità finale uguale a zero. La decelerazione viene eseguita nello spazio indicato in codeQma e codeQsa. Vengono eseguiti gli spazi indicati in codeQm e codeQs con la legge descritta nel codeG 133.
152Coefficiente
Master
Coefficiente
Slave
Spazio
Master in
accelerazione
(Um)
Spazio
Slave in
accelerazione
(bit*4)
c.u.AZMS: Settore d'accelerazione con velocità iniziale zero e velocità finale calcolata in funzione dei coefficienti Master e Slave indicati in codeQm e codeQs. L'accelerazione viene eseguita nello spazio indicato in codeQma e codeQsa. Non vengono eseguiti gli spazi indicati in codeQm e codeQs
153Coefficiente
Master
Coefficiente
Slave
Spazio
Master in
cambio
velocità (Um)
Spazio
Slave in
cambio
velocità
(bit*4)
c.u.NVSR: Cambio velocità in rampa: l'asse Slave passa dalla velocità attuale alla velocità calcolata in funzione dei coefficienti Master e Slave indicati in codeQm e codeQs. Il cambio di velocità viene eseguito nello spazio indicato in codeQma e codeQsa. Non vengono eseguiti gli spazi indicati in codeQm e codeQs
154Incremento
Master (Um)
Incremento
Slave (Um)
Tipo di
addolcimento
Tipo di
settore
c.u.NVS: Cambio di velocità senza rampa. L'asse Slave passa dalla velocità attuale alla velocità calcolata in funzione degli spazi master e slave indicati in codeQm e codeQs senza rampa (esegue un gradino). Nel codeQsa viene indicato se si tratta dell'ultimo settore (impostando 1 si indica che al successivo settore l'asse slave è fermo) oppure se il movimento continua (impostando 0 si indica che al successivo settore l'asse slave è di movimento) impostando a 2 il codiceQsa si può utilizzare l'asse come ALBERO ELETTRICO. Una volta impostato il codeQm e il codeQs in modo da ottenere il rapporto di velocità MASTER/SLAVE. Il nuovo R.V. viene ottenuto senza rampa quindi se si vuole una variazione graduale bisogna variare gradualmente il codeQs. Modificando il codeQs (riportandolo a 0 o a 1) si passa al settore successivo ( nel caso non si sia programmato nessun settore successivo per fermare il device è sufficiente dare uno Stopcam altrimenti si incorre in un errore). N.B. Durante quest'ultima funzionalità i parametri posit e positm perdono il significato dato che rimangono fissi ad un valore corrispondente a metà degli spazi programmati in codeQm e codeQs.
160Quota
Master (Um)
n.u.n.u.n.u.c.u.STS: Start sincronizzato Allo STARTCAM si attende che l'asse Master superi la quota indicata in codeQm per passare al settore successivo. I settori precedenti a questo non devono essere di movimento e questo codice non può essere messo in loop camma.

1.3.13 Basi per la costruzione di una camma per spandifilo

Come esempio consideriamo un semplice spandifilo:

  • Partenza con rampa di accelerazione.
  • Raggiungimento di una velocità proporzionale a quella del master.
  • Mantenimento della velocità raggiunta per tutto il percorso.
  • Fermata con rampa di decelerazione.
  • Stop l’asse per un certo spazio del master.
  • Ritorno al punto di partenza con le stesse modalità del tratto di andata.

Settore 1 Acceleazione, con partenza da velocità zero e spostamento slave positivo (codeG = 131). È importante calcolare il rapporto dello spazio master/slave di questo tratto in modo che la velocità di uscita sia quella che poi verrà mantenuta dall’asse slave nel tratto a velocità costante.

Settore 2 Intermedio con velocità costante e spostamento slave positivo (codeG = 133).

Settore 3 Decelerazione con velocità finale zero, con una possibile compensazione della velocità di frenata nella prima metà del tratto e spostamento slave positivo (codeG = 135). Potrebbe avere gli stessi valori impostati nel settore 1.

Settore 4 Fermata lavorazione con spostamento slave uguale a zero (codeG = 133). Si programma lo spazio master mentre quello slave viene impostato a 0.

Settore 5 Accelerazione, con partenza da velocità zero e spostamento slave negativo (codeG = 131). È importante calcolare il rapporto dello spazio master/slave di questo tratto in modo che la velocità di uscita sia quella che poi verrà mantenuta dall’asse slave nel tratto a velocità costante. Teoricamente si possono impostare gli stessi valori inseriti nel settore 1 cambiando di segno la quota slave.

Settore 6 Intermedio con velocità costante e spostamento slave negativo (codeG = 133).

Settore 7 Decelerazione con velocità finale zero, con una possibile compensazione della velocità di frenata nella prima metà del tratto e spostamento slave negativo (codeG = 135). Potrebbe avere gli stessi valori impostati nel settore 5.

Settore 8 Fermata lavorazione con spostamento slave uguale a zero (codeG = 133). Si programma lo spazio master mentre quello slave viene impostato a 0. Dopo avere eseguito il settore 8, ci dovranno essere delle funzioni che eseguono il rifasamento dei conteggi Master e Slave sottraendo lo spazio percorso fino a fine settore; successivamente si dovrà avere la riesecuzione automatica della stessa camma dal settore 1 (JUMP o loop camma).

1.3.14 Basi per la costruzione di una camma per taglio al volo con extravelocità

Come esempio consideriamo un semplice taglio al volo:

  • Partenza asse slave con rampa di accelerazione.
  • Raggiungimento della velocità master.
  • Mantenimento della velocità raggiunta per tutto il taglio.
  • Concluso il taglio l’asse slave deve accelerare per portarsi ad una extravelocità, mantenendola per un certo spazio.
  • Stop asse slave con rampa di decelerazione.
  • Ritorno dell’asse slave al punto di partenza (home), senza tempo di inversione ed eseguendo le rampe di accelerazione e decelerazione.

Settore 1 Accelerazione, con partenza da velocità zero e spostamento slave positivo (codeG = 132). Alla fine di questo settore lo slave avrà la stessa velocità del master.

Settore 2 Intermedio con velocità costante e spostamento slave positivo (codeG = 133). In questo settore lo spazio percorso dal master sarà uguale a quello percorso dallo slave.

Settore 3 Accelerazione e spostamento slave positivo (codeG = 133). Il codice impostato non è di accelerazione ma, per far accelerare lo slave rispetto al master, viene impostato uno spazio slave maggiore di quello master.

Settore 4 Intermedio con velocità costante e spostamento slave positivo (codeG = 133). In questo settore lo spazio percorso dallo slave sarà proporzione a quello percorso dal master.

Settore 5 Decelerazione e spostamento slave positivo (codeG = 133). In questo settore si porta lo slave alla stessa velocità del master.

Settore 6 Decelerazione con velocità finale zero, con una possibile compensazione della velocità di frenata nella prima metà del tratto e spostamento slave positivo (codeG = 135).

Settore 7 Accelerazione, con partenza da velocità zero e spostamento slave negativo (codeG = 131). In questo settore la velocità di uscita dello slave può essere diversa da quella del master.

Settore 8 Intermedio con velocità costante e spostamento slave negativo (codeG = 133).

Settore 9 Decelerazione con velocità finale zero, con una possibile compensazione della velocità di frenata nella prima metà del tratto e spostamento slave negativo (codeG = 135).

Dopo avere eseguito il settore 9, ci dovrà essere una funzione che esegua il rifasamento del conteggio del Master, sottraendo lo spazio percorso fino a fine settore e, successivamente, la riesecuzione automatica della stessa camma (JUMP o loop camma).

La presenza di un errore nel sistema camming viene segnalato dallo stato st_error.
Essendo causato da un evento grave e non essendo garantita in questa situazione la gestione dell’asse slave, si è deciso in modo arbitrario di bloccare l’asse senza rampe come fosse avvenuta un’emergenza.
Quando st_error è uguale a 1, troviamo presente sulla variabile errcode il tipo di errore intervenuto (vedi tabella) e nella variabile errvalue una indicazione sulla causa dell’errore.

CodicePrioritàDescrizione
10Troppi settori a campionamento nullo consecutivi
20JUMP da un settore con velocità finale diversa da zero su un settore con velocità iniziale uguale a zero (codice di accelerazione).
30Codice G del settore non valido.
40Spazio master del settore camma troppo piccolo, quindi il settore non è calcolato.
50Tentato di scrivere nel settore in esecuzione.
60Nel codice di JUMP, è stato richiesto di andare ad una riga non compresa tra 1 e 128.
70Settore con codeG = 160 non eseguito all’inizio della camma.

Se il device va in errore, per poter riprendere la lavorazione bisogna cancellare lo stato st_error attraverso il comando RSERR e fare la consueta routine di ripristino da emergenza (RESUME asse).

NOTA: L’errore 4 è dovuto al fatto che il settore viene eseguito in un tempo inferiore al tempo di campionamento del device, percui non può essere processato. Se ci si trova in questa situazione bisogna aumentare la quota del master nel settore oppure calare la velocità del master.

La presenza di un warning nel sistema camming viene segnalato dallo stato st_warning.
Essendo causato da un evento non grave ed essendo garantita in questa situazione la gestione dell’asse slave, l’asse slave continua il suo lavoro.
Quando st_warning è uguale a 1, troviamo presente sulla variabile wrncode il tipo di warning intervenuto (vedi tabella) e nella variabile wrnvalue il numero del settore della camma che ha provocato il warning.

CodicePrioritàDescrizione
16Costante di accelerazione settore maggiore di quella programmata.
27Costante di decelerazione settore maggiore di quella programmata.
34Saturazione dell’analogica slave a + 10V (con autoritenuta)
45Saturazione dell’analogica slave a - 10V (con autoritenuta)
59Velocità finale di segno opposto a quella iniziale.
62Incontrato un settore di accelerazione quando la camma proviene da un settore con velocità finale diversa da zero.
78Velocità intermedia di segno opposto a quella iniziale.
80Evento catturato da ingresso in interrupt ma non elaborato immediatamente per sovraccarico nei calcoli del device.
91Quota di partenza asse Slave con codeG = 160 già superata

La priorità più alta è contrassegnata da 0, la più bassa con 8.
Per cancellare lo stato st_warning bisogna inviare il comando RSWRN.\ NOTA: In caso di warning 8, la funzione sará ritardata per un tempo sufficiente da consentire alla CPU di terminare dei calcoli interni. Nel caso di start camma da ingresso di interruzione, la posizione di avvio camma può non essere quella del momento dell’interrupt, ma quella dopo la fine dei calcoli. Il tempo di esecuzione dei calcoli (espressi in tempo di campionamento del device), è riportata nella tabella seguente:

Parametri che comportano ricalcoliN.ro campionamenti in cui sono
distribuiti i conseguenti ricalcoli
codeG, codeQs, codeQm,codeQsa, codeQma, maxpos,
minpos,prspos, prsposm,toll, tacc, tdec, taccmax, tdecmax,
syncrange, pgain, feedfw, integt, derivt
1
tbfm2
tbf3
maxvel5
decpt, unitvel6
pulsem, measurem42
pulse, measure51
:info:L'encoder master del device CAMMING2 non è in alcun modo legato all'encoder del device EANPOS.

Il device CAMMING2 può gestire due tipi di master:

  • Entrambi possono essere provenienti da un encoder meccanicamente collegato al sistema master ed elettricamente collegato al sistema QMOVE oppure encoder simulati. Viene inoltre accettata la soluzione mista (uno collegato elettricamente ed uno simulato.) Lo scambio tra i due encoder viene fatto attraverso il parametro mtype senza nessun vincolo, in modo che, anche nell'esecuzione di una camma, sia possibile fare lo scambio tra i dispositivi. Nel sistema utilizzante il device CAMMING2 può essere dichiarato un encoder simulato utilizzando un device di movimento (ad esempio un EANPOS) dichiarato con il contatore sullo slot 1 (normalmente riservato alla CPU del sistema) e tutte le altre periferiche disabilitate:
;------------------------------
; Dichiarazione device interni
;------------------------------
 
INTDEVICE
<nome_device>   EANPOS   TCamp   ICont   IntL   IAZero   IOutA
Master          EANPOS   2       1.CNT01 X      X.X      X.X

dove:

<nome device>Nome assegnato al device.
EANPOSParola chiave che identifica il device posizionatore analogico.
TCampTempo di campionamento device (1÷255 ms).
IContIngresso contatore bidirezionale.
IntLNumero della linea di interrupt dedicata per l'impulso di zero dell'encoder durante la fase di ricerca di preset.
IAZeroIngresso di abilitazione per l'acquisizione dell'impulso di zero del trasduttore durante la fase di ricerca di preset.
IOutAIndirizzo hardware del componente DAC dell'uscita analogica (obbligatoriamente dichiarata come X.X).

Il device così configurato viene considerato come un master simulato e viene parametrizzato e utilizzato come fosse un device normale tenendo presente che il loop di regolazione deve essere aperto (st_loopon = 0) e di conseguenza non serve parametrizzare il P.I.D. ma è sufficiente impostare il feedforward al 100% (feedfw = 1000).

1.6.1 Esempio di programmazione

Si ipotizza di utilizzare il device EANPOS configurato come nell’esempio precedente e di voler dare il set di velocità (setvel) espresso in Hz. Si ipotizza inoltre che il master simulato debba continuare il suo movimento all’infinito.
Il flag sf01 esegue lo start e lo stop del device simulato.

;----------------------------------------------------
; Gestione del master simulato
;----------------------------------------------------
 
Master:measure = 1000
Master:pulse = 4000
Master:decpt = 0
Master:unitvel = 1
Master:maxvel = 1000
Master:taccdec = 100
Master:maxpos = 999999
Master:minpos = -999999
INIT Master
WAIT Master:st_init
LOOPOFF Master
WAIT NOT Master:st_loopon
RESUME Master
WAIT NOT Master:st_emrg
 
MAIN:
IF sf01
  IF Master: st_still
    Master:posit = 0
    Master:setvel = 500
    Master:setpos = 999999
    START Master
  ENDIF
  IF Master:posit GE 500000
    Master:posit = 0
  ENDIF
ELSE
  IF NOT Master:st_still
    STOP Master
  ENDIF
ENDIF
 
WAIT 1
JUMP MAIN
END

Per avere un corretto funzionamento durante la fase di sincronismo, si richiede che gli impulsi nel tempo (frequenza) generati dal trasduttore Master siano maggiori o uguali a quelli dell’asse Slave. In ogni caso si richiede di rispettare la condizione

Frequenza slave = 1,5 × Frequenza master

Nel caso di un non rispetto di questa condizione si hanno dei problemi nella taratura dell’asse Slave in sincronismo a causa di una rugosità nel movimento.

Il device ha la possibilità di gestire un ingresso normale ed un ingresso in interrupt per eseguire comandi o eseguire azioni. L’indirizzo degli ingressi è configurabile nel file di configurazione (InG ed InGInt). Per far eseguire una funzione specifica all’ingresso, è sufficiente assegnare alla variabile funInp (se si tratta di ingresso normale) oppure funInt (se si tratta di ingresso in interrupt) il codice riportato nella tabella seguente.

CodiceFunzione ingresso
00Ingresso disabilitato
01STOPCAM
02STARTCAM
03Scrive il valore della variabile encoder nella variabile delta1
04Scrive il valore della variabile encoderm nella variabile delta2
05Incrementa di 1 la variabile delta1
06Incrementa di 1 la variabile delta2
07Scrive il contenuto della variabile delta1 in encoder
08Scrive il contenuto della variabile delta2 in encoderm
09Scrive il valore della variabile encoder nella variabile delta1 + STARTCAM

Tutte le funzioni degli ingressi possono essere gestiti sia su ingressi normali che su ingressi in interrupt.
Per avere un corretto funzionamento degli ingressi, bisogna che essi siano attivati rispettando le condizioni richieste nella descrizione del comando o dell’azione descritta.

Il device ha la possibilità di gestire un uscita per segnalare alcuni stati. L’indirizzo dell’uscita è configurabile nel file di configurazione (Out). Per far eseguire una funzione specifica all’uscita, è sufficiente assegnare alla variabile funOut il codice riportato nella tabella seguente.

CodiceFunzione uscita
00Uscita disabilitata
01Disattivazione uscita
02Attivazione uscita
03st_toll
04st_tpos
05st_sync
06Si attiva l’uscita solamente se codeMex é uguale al valore 1000
07Si attiva l’uscita solamente se codeMex é uguale al valore 1000 e st_sync é attivo
08Si attiva l’uscita solamente se codeMex é uguale al valore 1001
09Si attiva l’uscita solamente se codeMex é uguale al valore 1002

Il nome del parametro, stato o comando viene riportato alla sinistra della tabella.

=R\\=

Indica se il relativo parametro o stato è ritentivo (al momento dell’inizializzazione del device mantiene lo stato precedentemente definito), oppure lo stato che assume al momento dell’inizializzazione del device.
R = Ritentivo
0 = Al momento dell’inizializzazione del device il valore viene forzato a zero.
1 = Al momento dell’inizializzazione del device il valore viene forzato a uno.

=D\\=

Indica la dimensione del parametro.
F = Flag
B = Byte
W = Word
L = Long

1.10.1 Condizioni

Vengono descritte tutte le condizioni necessarie affinché il parametro sia considerato corretto o perché il comando venga accettato.
In alcuni casi vengono specificati dei valori limite per l’accettazione del parametro: se vengono introdotti dei valori esterni ai limiti impostati, il dato viene comunque accettato; pertanto devono essere previsti opportuni controlli interni tali da garantire il corretto funzionamento. Per l’esecuzione di un comando, tutte le relative condizioni devono necessariamente essere soddisfatte; in caso contrario il comando non viene eseguito.

A

Indica la modalità di accesso.
R = Read (lettura).
W = Write (scrittura).

1.10.2 Parametri

NomeDCondiz. scritt.RADescrizione
decptBst_still = 1
st_camex = 0
st_prson = 0
RRdWrDecimal point
(0÷3)
Definisce la precisione con la quale si intendono impostare le preselezioni e visualizzare i conteggi relativamente all’asse slave.
measureLst_still = 1
st_camex = 0
st_prson = 0
RRdWrMeasure
(1÷999999)
Indica lo spazio, in unità di misura, percorso dall’asse slave per ottenere gli impulsi encoder impostati nel parametro pulse.
Questo parametro è utilizzato per il calcolo della risoluzione dell’asse con la formula:
Risoluzione = measure* 4 / pulse
La risoluzione deve avere un valore compreso tra 0.00374 e 4.00000
pulseLst_still = 1
st_camex = 0
st_prson = 0
RRdWrPulse encoder
(1÷999999)
Indica gli impulsi moltiplicato 4 forniti dall’encoder slave per ottenere lo spazio impostato nel parametro measure.
Questo parametro è utilizzato per il calcolo della risoluzione dell’asse con la formula:
Risoluzione = measure* 4 / pulse
La risoluzione deve avere un valore compreso tra 0.00374 e 4.00000
measuremLst_still = 1
st_camex = 0
st_prson = 0
RRdWrMeasure of master
(1÷999999)
Indica lo spazio, in unità di misura, percorso dall’asse master per ottenere gli impulsi encoder impostati nel parametro pulsem.
Questo parametro è utilizzato per il calcolo della risoluzione dell’asse con la formula:
Risoluzione = measurem * 4 / pulsem
La risoluzione deve avere un valore compreso tra 0.00374 e 4.00000
pulsemLst_still = 1
st_camex = 0
st_prson = 0
RRdWrPulse encoder of master
(1÷999999)
Indica gli impulsi moltiplicato 4 forniti dall’encoder master per ottenere lo spazio impostato nel parametro measurem.
Questo parametro è utilizzato per il calcolo della risoluzione dell’asse con la formula:
Risoluzione = measurem* 4 / pulsem
La risoluzione deve avere un valore compreso tra 0.00374 e 4.00000
unitvelBst_still = 1
st_camex = 0
st_prson = 0
RRdWrVelocity unit
(0÷1)
Definisce se l’unità di tempo della velocità dello slave è espressa in minuti o secondi.
0 = Um/min
1 = Um/sec
maxvelLst_still = 1
st_camex = 0
st_prson = 0
RRdWrMax velocity
(0÷999999)
Definisce la massima velocità dell’asse slave (relativa al riferimento analogico di +/-10V).
Il valore introdotto è nell’unità di tempo della velocità impostata nel parametro unitvel.
prsvelLst_prson = 0RRdWrPreset velocity
(0÷maxvel)
Definisce la velocità dell’asse slave durante la procedura di ricerca di preset.
Il valore introdotto è nell’unità di tempo della velocità impostata nel parametro unitvel.
sprsvelLst_prson = 0RRdWrPreset velocity
(0÷maxvel)
Definisce la velocità dell’asse slave durante la procedura di ricerca di preset.
Il valore introdotto è nell’unità di tempo della velocità impostata nel parametro unitvel.
taccmaxWst_prson = 0RRdWrSearch preset velocity
(0÷prsvel)
Nella procedura di ricerca di preset dello slave, definisce la velocità dell’asse nella fase di acquisizione dell’impulso di zero.
Il valore introdotto è nell’unità di tempo della velocità impostata nel parametro unitvel.
tdecmaxWst_prson = 0RRdWrMax deceleration time
(0÷999)
Usato durante l’esecuzione della camma per eseguire le comparazioni sul gradiente di decelerazione massimo.
Definisce il tempo minimo di decelerazione con cui l’asse slave può portarsi da velocità massima ad asse fermo (velocità uguale a zero). Il valore introdotto è espresso in centesimi di secondo.
taccWNessuna condizioneRRdWrAcceleration time
(0÷999)
Definisce il tempo impiegato dall’asse slave per portarsi da fermo alla velocità massima.
Il valore introdotto è espresso in centesimi di secondo.
Se l’asse si sta muovendo (st_still = 0) si possono cambiare i gradienti della rampa solamente se i nuovi valori consentono di raggiungere la quota impostata.
tdecWNessuna condizioneRRdWrDeceleration time
(0÷999)
Definisce il tempo necessario all’asse slave per decelerare dalla velocità massima a zero (condizione di asse fermo). Il valore introdotto è espresso in centesimi di secondo.
Se l’asse si sta muovendo (st_still = 0) si possono cambiare i gradienti della rampa solamente se i nuovi valori consentono di raggiungere la quota impostata.
maxposLst_still = 0RRdWrMax position
(-999999÷999999)
Definisce la massima quota raggiungibile dall’asse slave.
Tale limite non è controllato durante l’esecuzione della camma.
minposLst_still = 0RRdWrMin position
(-999999÷999999)
Definisce la minima quota raggiungibile dall’asse slave. Tale limite non è controllato durante l’esecuzione della camma.
prsposLst_still = 0RRdWrPreset position
(minpos÷maxpos)
Definisce il valore che viene caricato sul conteggio slave con la procedura di ricerca di preset.
prsposmLst_prsonm = 0RRdWrPreset position of master
(-999999 ÷999999)
Definisce il valore che viene caricato sul conteggio master con la procedura di ricerca di preset.
tollLst_still = 0RRdWrTolerance
(0÷999999)
Definisce una fascia di conteggio intorno alle quote di posizionamento dell’asse slave. Se il posizionamento (non l’arrivo in camma) si conclude entro tale fascia, è da considerarsi corretto e viene segnalato attraverso lo stato st_toll.
maxfollerrLNessuna condizioneRRdWrMaximum following error
(0÷2 31-1)
Definisce il massimo scostamento accettabile tra la posizione teorica e la posizione reale dell’asse slave. Il valore introdotto è espresso in bit trasduttore per 4.
syncrangeLNessuna condizioneRRdWrSynchronism range
(0÷999999)
È il valore espresso in unità di misura entro il quale viene segnalato il sincronismo slave (st_sync = 1) rispetto al master durante l’esecuzione della camma.
prsmodeBst_prson = 0RRdWrPreset mode
(0÷2)
Definisce il tipo di ricerca di preset dello slave:
0 = Per la ricerca dell’abilitazione impulso di zero, l’asse inizia il movimento in veloce, incontra il segnale di abilitazione, inverte la direzione rallentando e, sul fronte di discesa relativo al segnale di abilitazione dell’asse slave, carica la quota di preset.
1 = Per la ricerca dell’abilitazione impulso di zero, l’asse inizia il movimento in veloce, incontra il segnale di abilitazione, inverte la direzione ed in lento acquisisce il primo impulso di zero (dopo la disattivazione del segnale di abilitazione dell’asse slave).
2 =Non viene attivata la procedura di ricerca preset (st_prson = 0). Il conteggio viene aggiornato alla quota di preset all’attivazione dell’abilitazione impulso di zero dell’asse slave.
prsmodemBst_prsonm = 0RRdWrPreset mode of master
(0÷2)
Definisce il tipo di ricerca di preset del master:
0 = Se st_prsonm = 1, il conteggio viene aggiornato alla quota di preset alla disattivazione dell’abilitazione impulso di zero dell’asse master.
1 = Se st_prsonm = 1, il conteggio viene aggiornato alla quota di preset all’attivazione dell’impulso di zero dopo la disattivazione dell’abilitazione impulso di zero dell’asse master.
2 =Non viene attivata la procedura di ricerca preset (st_prsonm = 0). Il conteggio viene aggiornato alla quota di preset all’attivazione dell’abilitazione impulso di zero dell’asse master.
prsdirBst_prson = 0RRdWrPreset search direction
(0÷1)
Definisce la direzione del movimento asse per la ricerca del finecorsa di abilitazione impulso di zero dell’asse slave.
0 = l’asse si dirige in avanti.
1 = l’asse si dirige indietro.
mtypeBNessuna condizioneRRdWrMaster type
(0÷1)
Definisce l’indirizzo del master utilizzato:
0 = Il master è l’encoder avente indirizzo “A”.
1 = Il master è l’encoder avente indirizzo “B”.
(Vedi capitolo “Gestione master simulato”)
ramptypeBst_still = 0RRdWrRamp type of slave
(0÷1)
Definisce il tipo di rampe dello slave utilizzate nei normali posizionamenti; nell’esecuzione della camma i raccordi saranno sempre eseguiti con rampe trapezoidali:
0 = rampe trapezoidali. 1 = rampe epicicloidali.
(Vedi capitolo “Descrizione movimento trapezoidale”)
rtypeBNessuna condizioneRRdWrRiduction profile type
(0÷1)
Definisce il tipo di riduzione del profilo di posizionamento dell’asse slave se sono state selezionate le rampe di tipo epicicloidale (ramptype = 1).
0 = I tempi di accelerazione e di decelerazione rimangono quelli d e l l a velocità impostata e viene diminuita proporzionalmente la velocità.
1 = Vengono diminuiti i tempi di accelerazione e di decelerazione (mantenendo il gradiente di accelerazione e di decelerazione impostato) e anche la velocità stessa.
(Vedi capitolo “Descrizione movimento trapezoidale”)
stoptBNessuna condizioneRRdWrStop type
(0÷1)
Definisce il tipo di frenata che viene utilizzata in caso di stop posizionamento dell’asse slave se sono state selezionate le rampe di tipo epicicloidale (ramptype = 1).
0 = Quando si esegue una frenata in rampa viene prima completata le rampa di accelerazione e poi viene eseguita la rampa di decelerazione.
1 = Quando viene eseguita una frenata in rampa viene immediatamente eseguita la rampa di decelerazione.
(Vedi capitolo “Descrizione movimento trapezoidale”)
pgainWNessuna condizioneRRdWrProportional gain
(0÷32767)
Impostando il valore 1000, il coefficente è 1.000
È il coefficente che moltiplicato per l’errore di inseguimento genera la parte proporzionale dell’uscita di regolazione dell’asse slave.
(Vedi capitolo dedicato)
feedfwWNessuna condizioneRRdWrFeed forward
(0÷32767)
Impostando il valore 1000, la percentuale è del 100%.
È il coefficente percentuale che, moltiplicato per la velocità istantanea, genera la parte feed-forward dell’uscita di regolazione dell’asse slave.
(Vedi capitolo dedicato)
integtWNessuna condizioneRRdWrIntegral time
(0÷32767)
È il tempo, espresso in millisecondi, che produce il coefficente di integrazione dell’errore di inseguimento.
L’integrazione di tale errore moltiplicata per tale coefficente genera la parte integrale dell’uscita di regolazione dell’asse slave.
(Vedi capitolo dedicato)
derivtWNessuna condizioneRRdWrDerivation time
(0÷32767)
È il tempo, espresso in millisecondi, che produce il coefficente derivativo dell’errore di inseguimento. La derivazione di tale errore moltiplicata per tale coefficente genera la parte integrale dell’uscita di regolazione dell’asse slave.
( Vedi capitolo dedicato)
offsetWNessuna condizioneRRdWrOffset output
(-32767÷32767)
Offset uscita DAC asse slave espressa in bit.
Definisce il valore in bit della correzione relativa all’uscita analogica dell’asse slave in modo da compensare l’eventuale deriva del sistema.
tbfmWNessuna condizioneRRdWrTime base frequency-meter master
(0÷3)
Definisce il tempo di campionamento del frequenzimetro relativo all’asse master.
0 = 240 ms
1 = 480 ms
2 = 24 ms
3 = 120 ms
N.B. Minore è il tempo di campionamento, più veloce è l’acquisizione della frequenza, ma maggiore è l’errore alle basse frequenze.
tbfWNessuna condizioneRRdWrTime base frequency-meter slave
(0÷3)
Definisce il tempo di campionamento del frequenzimetro relativo all’asse slave.
0 = 240 ms
1 = 480 ms
2 = 24 ms
3 = 120 ms
N.B. Minore è il tempo di campionamento, più veloce è l’acquisizione della frequenza, ma maggiore è l’errore alle basse frequenze.

1.10.3 Variabili asse

NomeDCondiz. scritt.RADescrizione
frqmLNessuna condizione0RdWrActual frequency of master
Indica la frequenza del trasduttore relativo all’asse master. Per modificare la precisione riferirsi al parametro tbfm.
l valore è espresso in Hz
positmLst_init = 1
st_camex = 0
RRdWrActual position of master
(-999999 ÷ +999999)
Indica la posizione attuale dell’asse master.
Il valore è espresso in unità di misura.
encodermLst_init = 1
st_camex = 0
RRdWrEncoder value of master
Indica la posizione attuale dell’asse master.
Il valore è espresso in bit encoder per 4.
voutBst_init = 1
st_cal = 1
0RdWrOutput voltage
(-100÷100)
Impostando il valore 100, la percentuale è del 100%.
Consente l’impostazione o la visualizzazione (in questo caso senza nessuna condizione) della tensione di uscita relativa all’uscita analogica dell’asse slave.
Il dato è espresso in decimi di Volt.
follerrLNessuna condizione0RdFollowing error
Indica l’errore tra la posizione teorica e la posizione reale dell’asse slave in valore assoluto.
Il valore è espresso in bit trasduttore per 4.
velLNessuna condizione0RdActual velocity
Indica la velocità attuale dell’asse slave. Il valore letto è espresso nell’unità di tempo della velocità impostata (Velocity unit).
frqLNessuna condizione0RdActual frequency
Indica la frequenza del trasduttore relativo all’asse slave. Il valore letto è espresso in Hz
positLst_init = 1
st_camex = 0
RRdWrActual position
(-999999 ÷ +999999)
Indica la posizione attuale dell’asse slave. Il valore introdotto o letto è espresso in unità di misura.
encoderLst_init = 1
st_camex = 0
RRdWrEncoder value
(-2 31÷2 31-1)
Indica la posizione attuale dell’asse slave.
Il valore letto è espresso in bit trasduttore per 4.
delta1LNessuna condizioneRRdWrDelta 1
(-2 31÷2 31-1)
Variabile d’uso generico. Utilizzata come registro per scambio dati.
delta2LNessuna condizioneRRdWrDelta 2
(-2 31÷2 31-1)
Variabile d’uso generico. Utilizzata come registro per scambio dati.
setvelLNessuna condizioneRRdWrSet velocity
(0÷maxvel)
Definisce la velocità dell’asse slave nei posizionamenti. Il valore introdotto è nell’unità di tempo della velocità impostata (Velocity unit).
Se l’asse si sta muovendo (st_still = 0) si può cambiare il setpoint di velocità solamente se il nuovo valore consente di raggiungere la quota impostata.
setposLNessuna condizioneRRdWrSet position
(minpos÷maxpos)
Definisce la quota di posizionamento raggiungibile dall’asse slave alla velocità setvel.
rowexWNessuna condizione0RdRow in use
(0÷40)
Definisce il numero del settore in secuzione.
ffwdregLNessuna condizione0RdFeed-forward register
(-2 31÷2 31-1)
È il valore istantaneo del registro di feed-forward espresso in bit.
propregLNessuna condizione0RdProportional register
(-2 31÷2 31-1)
È il valore istantaneo del registro di proporzionale espresso in bit.
intregLNessuna condizione0RdIntegral register
(-2 31÷2 31-1)
Registro integrale asse slave.
derregLNessuna condizione0RdDerivate register
(-2 31÷2 31-1)
Registro derivata asse slave.
codeMexLNessuna condizione0RdCode M in execution
(-2 31÷2 31-1)
Consente la lettura del codice M del settore in esecuzione.
funInpBNessuna condizioneRRdWrProgrammable function of input
(0÷99)
Consente di configurare il funzionamento dell’ingresso normale come da tabella configurazione ingressi.
(Vedi capitolo dedicato)
funIntBNessuna condizioneRRdWrProgrammable function of interrupt input
(0÷99)
Consente di configurare il funzionamento dell’ingresso in interrupt come da tabella configurazione ingressi.
(Vedi capitolo dedicato)
funOutBNessuna condizioneRRdWrProgrammable function of output
(0÷99)
Consente di configurare il funzionamento dell’uscita come da tabella configurazione uscite.
(Vedi capitolo dedicato)
inpcaptBNessuna condizione0RdWrCapture mode
(0÷2)
Definisce il modo di cattura della funzione dell’ingresso per funzione generica (vedi file di configurazione).
0 = Disabilitato.
1 = Singola cattura sul fronte di discesa.
2 = Singola cattura sul fronte di salita.
La cattura è abilitata se lo stato st_enbl = 1.
intcaptBNessuna condizione0RdWrInterrupt capture mode
(0÷2)
Definisce il modo di cattura della funzione dell’ingresso in interrupt (vedi file di configurazione).
0 = Disabilitato.
1 = Singola cattura sul fronte di discesa.
2 = Singola cattura sul fronte di salita.
La cattura è abilitata se lo stato vt_intenbl = 1.
errcodeBNessuna condizione0RdError code
(0÷100)
Indica il tipo di errore intervenuto nel sistema. Il codice è valido solo se st_error = 1 (Vedi capitolo dedicato)
errvalueBNessuna condizione0RdError value
(0÷100)
Specifica il settore che ha causato l’errore nel sistema. Il valore è valido solo se st_error = 1 (Vedi capitolo dedicato)
wrncodeBNessuna condizione0RdWarning code
(0÷100)
Indica il tipo di warning intervenuto nel sistema. Il codice è valido solo se st_warning = 1 (Vedi capitolo dedicato)
wrnvalueBNessuna condizione0RdWarning value
(0÷100)
Specifica il settore che ha causato il warning nel sistema.
Il valore è valido solo se st_warning = 1 (Vedi capitolo dedicato)

1.10.4 Variabili di programma

NomeDCondizioni
di scrittura
RADescrizione
codeG1Wrowex ?1RRdWrCode G1
Indica il valore che assume il codice G nel passo 1.
Vedi descrizione codici G.
codeG2Wrowex ?2RRdWrCode G2
Indica il valore che assume il codice G nel passo 2.
Vedi descrizione codici G.
codeG40Wrowex ?40RRdWrCode G40
Indica il valore che assume il codice G nel passo 40.
Vedi descrizione codici G.
codeQm1Lrowex ?1RRdWrCode Q1 master
(0÷999999)
Indica la quota incrementale master del settore 1.
Il valore introdotto è in unità di misura.
codeQm2Lrowex ?2RRdWrCode Q2 master
(0÷999999)
Indica la quota incrementale master del settore 2.
Il valore introdotto è in unità di misura.
codeQm128Lrowex ?128RRdWrCode Q128 master
(0÷999999)
Indica la quota incrementale master del settore 128.
Il valore introdotto è in unità di misura.
codeQs1Lrowex ?1RRdWrCode Q1 slave
(-999999÷999999)
Indica la quota incrementale slave del settore 1.
Il valore introdotto è in unità di misura.
codeQs2Lrowex ?2RRdWrCode Q2 slave
(-999999÷999999)
Indica la quota incrementale slave del settore 2.
Il valore introdotto è in unità di misura.
codeQs128Lrowex ?128RRdWrCode Q128 slave
(-999999÷999999)
Indica la quota incrementale slave del settore 128.
Il valore introdotto è in unità di misura.
codeQma1Lrowex ?1RRdWrCode Q1 auxiliary master
(0÷999999)
Indica la quota ausiliaria incrementale master del settore 1.
Il valore introdotto è in unità di misura.
codeQma2Lrowex ?2RRdWrCode Q2 auxiliary master
(0÷999999)
Indica la quota ausiliaria incrementale master del settore.
Il valore introdotto è in unità di misura.
codeQma40Lrowex ?128RRdWrCode Q40 auxiliary master
(0÷999999)
Indica la quota ausiliaria incrementale master del settore 40.
Il valore introdotto è in unità di misura.
codeQsa1Lrowex ?1RRdWrCode Q1 auxiliary slave
(-999999÷999999)
Indica la quota ausiliaria incrementale slave del settore 1.
Il valore introdotto è in unità di misura.
codeQsa2Lrowex ?2RRdWrCode Q2 auxiliary slave
(-999999÷999999)
Indica la quota ausiliaria incrementale slave del settore 2.
Il valore introdotto è in unità di misura.
codeQsa40Lrowex ?128RRdWrCode Q40 auxiliary slave
(-999999÷999999)
Indica la quota ausiliaria incrementale slave del settore 128. Il valore introdotto è in unità di misura.
codeM1Lrowex ?1RRdWrCode M1
Introduce un codice non inerente al posizionamento, ma che identifica una variabile che potrà essere poi elaborata dal programma applicativo (codice utensile, tipo lavorazione, numero pezzi …).
codeM2Lrowex ?2RRdWrCode M2
Introduce un codice non inerente al posizionamento, ma che identifica una variabile che potrà essere poi elaborata dal programma applicativo (codice utensile, tipo lavorazione, numero pezzi …).
codeM40Lrowex ?128RRdWrCode M40
Introduce un codice non inerente al posizionamento, ma che identifica una variabile che potrà essere poi elaborata dal programma applicativo (codice utensile, tipo lavorazione, numero pezzi …).

1.10.5 Comandi

NomeCondizioniDescrizone
INITst_init = 0Init
Comando di inizializzazione device.
Se il device non é inizializzato non vengono eseguiti i calcoli relativi all’asse e quindi rimane inattivo. Con comando INIT l’asse verrà inizializzato, eseguendo i calcoli una sola volta.
Attiva lo stato st_init.
EMRGst_init = 1Emergency
Pone in emergenza l’asse slave interrompendo, senza rampa di decelerazione, l’eventuale movimento in corso. Viene inoltre disabilitata la reazione di spazio dell’asse.
RESUMEst_init = 1
st_emrg = 1
Resume
Ripristino della condizione di emergenza dell’asse slave; viene riabilitata la reazione di spazio.
All’acquisizione dello start, l’asse riprende il posizionamento.
STOPst_init = 1
st_regoff = 0
st_emrg = 0
st_cal = 0
st_still = 0
st_camex = 0
Stop
Interrompe l’eventuale posizionamento in corso dell’asse slave. La fermata dell’asse avviene seguendo la rampa di decelerazione impostata nel parametro tdec. L’asse rimane in reazione di spazio.
STARTst_init = 1
st_regoff = 0
st_emrg = 0
st_cal = 0
st_still = 0
st_camex = 0
st_prson = 0
Start
L’asse slave inizia il posizionamento alla quota setpos con velocitá impostata in setvel.
PRESETst_init = 1
st_regoff = 0
st_emrg = 0
st_cal = 0
st_still = 0
st_camex = 0
Preset
Start ricerca preset asse slave.
Viene dato inizio alla procedura di ricerca di preset con le modalità impostate con i parametri prsmode e prsdir. Se la ricerca di preset è già in esecuzione, il comando esegue l’inversione del senso di ricerca.
RSPRSOKst_init = 1
st_prson = 0
Reset stato st_prsok
Azzera lo stato st_prsok
PRESETMst_init = 1
st_camex = 0
st_prson = 0
Master preset
Start ricerca preset asse master.
Viene dato inizio alla procedura di ricerca di preset con le modalità impostate con il parametro prsmodem.
RSPRSMst_init = 0
st_prson = 0
Reset preset of master
Azzera lo stato st_prsokm se il preset del master è concluso. Se il preset del master è in corso (st_prsonm = 1) viene bloccato
RSERRst_init = 1Reset status st_error
Azzera lo stato st_error ed il relativo codice di errore errcode ed errvalue.
RSWRNst_init = 1Reset status st_warning
Azzera lo stato st_warning ed il relativo codice di warning wrncode ed wrnvalue.
LOOPONst_init = 1
st_loopon = 1
Loop on
Abilita la reazione di spazio dell’asse slave.
L’uscita analogica contrasta ogni azione esterna che tenti di spostare l’asse dalla posizione raggiunta (deriva, operatore, …). Questa operazione azzera l’eventuale errore di inseguimento follerr.
LOOPOFFst_init = 1
st_loopon = 1
Loop off
Disabilita la reazione di spazio dell’asse slave. L’asse può essere spostato dalla sua posizione senza che l’uscita analogica contrasti il movimento.
MANFWst_init = 1
st_regoff = 0
st_prson = 0
st_camex = 0
st_cal = 0
st_still = 1
st_emrg = 0
Forward
Movimento manuale asse slave in avanti.
Comanda il movimento manuale in avanti dell’asse alla velocità impostata con setvel.
Il movimento viene fermato con il comando di STOP.
MANBWst_init = 1
st_regoff = 0
st_prson = 0
st_camex = 0
st_cal = 0
st_still = 1
st_emrg = 0
Backward
Movimento manuale asse slave in indietro.
Comanda il movimento manuale indietro dell’asse alla velocità impostata con setvel.
Il movimento viene interrotto con il comando di STOP.
CALONst_init = 1Volt generator on
L’uscita analogica dell’asse slave viene impiegata come generatore di tensione; in questo caso non è possibile usarla per posizionare l’asse. Il valore in uscita è settabile a piacere tramite la variabile vout.
CALOFFst_init = 1
st_cal = 0
Volt generator off
L’uscita analogica dell’asse slave non viene gestita come generatore di tensione, pertanto può essere nuovamente usata per la gestione dei posizionamenti.
CNTLOCKst_init = 1Lock counter
Blocca l’acquisizione del conteggio dell’asse slave anche se il trasduttore continua ad inviare i segnali. In questa fase l’eventuale spostamento dell’asse non viene rilevato.
CNTUNLOCKst_init = 1Unlock counter
Sblocca il conteggio dell’asse slave.
Viene ripresa la lettura dei segnali inviati dal trasduttore e, di conseguenza, l’aggiornamento del conteggio.
CNTREVst_init = 1Reverse counter
Consente di invertire le fasi del trasduttore slave all’interno del device.
Viene quindi invertito il senso del conteggio (Incremento/decremento).
CNTDIRst_init = 1Direct counter
Ripristina la direzione del conteggio del trasduttore dell’asse slave.
CNTLOCKMst_init = 1Lock counter master
Blocca l’acquisizione del conteggio asse master anche se il trasduttore continua ad inviare i segnali. In questa fase l’eventuale spostamento dell’asse non viene rilevato.
CNTUNLOCKMst_init = 1Unlock counter master
Sblocca il conteggio dell’asse master.
Viene ripresa la lettura dei segnali inviati dal trasduttore e, di conseguenza, l’aggiornamento del conteggio.
CNTREVMst_init = 1Reverse counter master
Consente di invertire le fasi del trasduttore master all’interno del device. Viene quindi invertito il senso del conteggio (Incremento/decremento).
CNTDIRMst_init = 1Direct counter master
Ripristina la direzione del conteggio del trasduttore dell’asse master.
STOPCAMst_init = 1
st_camex = 1
Stop cam
Interrompe la camma in corso. La fermata dell’asse avviene seguendo una rampa di decelerazione asincrona, secondo il parametro tdec. L’asse rimane in reazione di spazio.
STARTCAMst_init = 1
st_still = 1
st_camex = 1
st_prson = 0
st_emrg = 0
st_regoff = 0
Start cam
L’asse inizia il posizionamento dell’asse slave partendo con l’elaborazione del settore 1 della camma introdotta ed eseguendo il codice descritto.
REGOFFst_init = 1
st_still = 1
st_camex = 0
st_prson = 0
Regulation OFF
Disabilita la regolazione e l’aggiornamento del DAC dell’asse slave, nonché tutti i comandi di movimento.
REGONst_init = 1
st_still = 1
st_regoff = 1
st_emrg = 0
Regulation ON
Riabilita la regolazione e l’aggiornamento del DAC dell’asse slave, nonché tutti i comandi di movimento.
ENBLst_init = 1Reverse counter
Consente di invertire le fasi del trasduttore slave all’interno del device.
Viene quindi invertito il senso del conteggio (Incremento/ decremento).
INTENBLst_init = 1Direct counter
Ripristina la direzione del conteggio del trasduttore dell’asse slave.
DSBLst_init = 1Lock counter master
Blocca l’acquisizione del conteggio asse master anche se il trasduttore continua ad inviare i segnali. In questa fase l’eventuale spostamento dell’asse non viene rilevato.
INTDSBLst_init = 1Interrupt disable
Disabilita la funzione dell’ingresso in interrupt inserita nel parametro funInt.
Disattiva lo stato st_intenbl.
RSCAPTst_init = 1
st_capt = 1
Reset status of capture input
Disattiva lo stato di st_capt.
RSINTCAPTst_init = 1
st_intcapt = 1
Reset status of capture interrupt input
Disattiva lo stato di st_intcapt.
DELCNTst_init = 1
st_still = 1
st_camex = 0
st_prson = 0
st_cal = 0
st_regoff = 0
Delta counter
Il conteggio dell’asse slave (posizione dell’asse) viene modificato sommandogli algebricamente il valore specificato nel parametro delta1 (posit = posit + delta1).
DELCNTMst_init = 1
st_prsonm = 0
st_camex = 0
Delta counter of master
Il conteggio dell’asse master (posizione dell’asse) viene modificato sommandogli algebricamente il valore specificato nel parametro delta2 (positm = positm + delta2).

1.10.6 Stati

NomeDim.Condiz. scritt.AccessoDescrizione
st_initFNessuna condizioneRdInit
Segnalazione di device inizializzato.
0 = device non inizializzato
1 = device inizializzato
All’accensione per default viene caricato il valore zero.
st_chvelFNessuna condizioneRdStatus of enable velocity change
Segnala che il device può accettare un setpoint di velocità dell’asse slave diverso da quello in esecuzione e porlo in esecuzione eseguendo la procedura di cambio velocità. La procedura di cambio velocità è disponibile solamente durante i posizionamenti (non durante l’esecuzione della camma).
All’accensione per default viene caricato il valore zero.
st_emrgFNessuna condizioneRdEmergency
(0÷1)
Segnalazione di asse slave in emergenza.
0 = asse non in emergenza
1 = asse in emergenza
All’accensione per default viene caricato il valore zero.
st_tollFNessuna condizioneRdTolerance
(0÷1)
Segnalazione di asse slave in tolleranza rispetto alla quota posta in esecuzione dal comando di START.
0 = asse non in tolleranza
1 = asse in tolleranza
All’accensione per default viene caricato il valore zero.
st_tposFNessuna condizioneRdTolerance of set position
(0÷1)
Indica che il conteggio dell’asse slave è all’interno della fascia di tolleranza rispetto alla quota presente nella variabile setpos indipendentemente dal fatto che sia stato dato uno START o no.
0 = asse non in tolleranza
1 = asse in tolleranza
All’accensione per default viene caricato il valore zero.
st_prsonFNessuna condizioneRdPreset ON
(0÷1)
Segnalazione di ricerca di preset asse slave conclusa correttamente
0 = ricerca di preset non ancora conclusa o non eseguita
1 = ricerca di preset conclusa correttamente
All'accensione per default viene caricato il valore zero.
st_prsokFNessuna condizioneRdPreset ok
(0÷1)
Segnalazione di ricerca di preset asse slave conclusa correttamente.
0 = ricerca di preset non ancora conclusa o non eseguita
1 = ricerca di preset conclusa correttamente
All’accensione per default viene caricato il valore zero.
st_prsonmFNessuna condizioneRdPreset of master ON
(0÷1)
Segnalazione di ricerca di preset asse masterin corso.
0 = ricerca di preset non in corso
1 = ricerca di preset in corso
All’accensione per default viene caricato il valore zero.
st_prsokmFNessuna condizioneRdPreset ok of master
(0÷1)
Segnalazione di ricerca di preset asse master conclusa correttamente.
0 = ricerca di preset non ancora conclusa o non eseguita
1 = ricerca di preset conclusa correttamente All’accensione per default viene caricato il valore zero.
st_stillFNessuna condizioneRd Still
(0÷1)
Segnalazione di asse slave fermo.
Durante l’esecuzione della camma questo stato è uguale ad 1.
0 = asse in movimento
1 = asse fermo
All’accensione per default viene caricato il valore 1.
st_camexFNessuna condizioneRdCam to execution
(0÷1)
Segnalazione di camma in esecuzione.
0 = camma non in esecuzione
1 = camma in esecuzione
All’accensione per default viene caricato il valore zero.
st_movdirFNessuna condizioneRdDirection BW
(0÷1)
Segnalazione della direzione del movimento dell’asse slave solamente se non si sta eseguendo una camma (st_camex = 0).
0 = avanti
1 = indietro
All’accensione per default viene caricato il valore zero.
st_looponFNessuna condizioneRdLoop ON
(0÷1)
Segnalazione di asse slave in reazione di spazio.
0 = asse non in reazione di spazio
1 = asse in reazione di spazio
All’accensione per default viene caricato il valore zero.
st_follerFNessuna condizioneRdFollowing error
(0÷1)
Segnalazione di asse slave in errore di inseguimento (ritenuta 500 ms)
0 = asse non in errore di inseguimento
1 = asse in errore di inseguimento
All’accensione per default viene caricato il valore zero.
st_syncFNessuna condizioneRdSyncronism
(0÷1)
Segnalazione di asse slave in sincronismo durante l’esecuzione della camma:
0 = asse non in sincronismo
1 = asse in sincronismo
All’accensione per default viene caricato il valore 0.
st_calFNessuna condizioneRdCalibration
(0÷1)
Segnalazione di asse slave come generatore di tensione.
0 = generatore di tensione asse disattivo
1 = generatore di tensione asse attivo
All’accensione per default viene caricato il valore zero.
st_cntlockFNessuna condizioneRd Locked
(0÷1)
Segnalazione di conteggio asse slave bloccato.
0 = Conteggio asse sbloccato
1 = Conteggio asse bloccato
All’accensione viene mantenuto lo stato presente allo spegnimento.
st_cntrevFNessuna condizioneRdReversed
(0÷1)
Segnalazione di conteggio asse slave invertito.
0 = Conteggio asse sbloccato
1 = Conteggio asse bloccato
All’accensione viene mantenuto lo stato presente allo spegnimento.
st_cntlockmFNessuna condizioneRdMaster locked
(0÷1)
Segnalazione di conteggio asse master bloccato.
0 = Conteggio asse sbloccato
1 = Conteggio asse bloccato
All’accensione viene mantenuto lo stato presente allo spegnimento.
st_cntrevmFNessuna condizioneRdMaster reversed
(0÷1)
Segnalazione di conteggio asse master invertito.
0 = Conteggio asse non invertito
1 = Conteggio asse invertito.
All’accensione viene mantenuto lo stato presente allo spegnimento.
st_regoffFNessuna condizioneRdRegulation OFF
(0÷1)
Segnalazione di regolazione asse slave é disabilitata e aggiornamento DAC non effettuato.
0 = regolazione sbloccata
1 = regolazione bloccata
All’accensione per default viene caricato il valore zero.
st_enblFNessuna condizioneRdNormal input enabled
(0÷1)
Segnala l’abilitazione della funzione dell’ingresso normale inserita nel parametro funInp.
Viene attivato dal comando ENBL e disattivato dal comando DSBL.
Viene disattivato automaticamente a cattura avvenuta
0 = Cattura del conteggio non è abilitata
1 = Cattura del conteggio abilitata.
All’accensione per default viene caricato il valore zero.
st_intenblFNessuna condizioneRdInterrupt input enabled
(0÷1)
Segnala l’abilitazione della funzione dell’ingresso in interrupt inserita nel parametro funInt. Viene attivato dal comando INTENBL e disattivato dal comando INTDSBL. Viene disattivato automaticamente a cattura avvenuta.
0 = Cattura del conteggio non è abilitata
1 = Cattura del conteggio abilitata.
All’accensione per default viene caricato il valore zero.
st_captFNessuna condizioneRdCapture of normal input
(0÷1)
Viene attivato alla cattura della funzione impostata in funInp; viene resettato dal comando RSCAPT.
0 = Cattura non eseguita.
1 = Eseguita cattura.
All’accensione per default viene caricato il valore zero.
st_intcaptFNessuna condizioneRdCapture of interrupt input
(0÷1)
Viene attivato alla cattura della funzione impostata in funInt; viene resettato dal comando RSINTCAPT
0 = Cattura non eseguita.
1 = Eseguita cattura.
All’accensione per default viene caricato il valore zero.
st_intFNessuna condizioneRdStatus of interrupt line
(0÷1)
Indica lo stato della linea di interrupt di uso generico.
0 = Ingresso in interrupt disattivo.
1 = Ingresso in interrupt attivo.
All’accensione per default viene caricato il valore zero.
st_errorFNessuna condizioneRdStatus of camming device error
(0÷1)
Indica lo stato di errore nel device CAMMING3.
Per la decodifica dell’errore si deve fare riferimento alla variabile errcode ed errvalue.
0 = Errore non presente.
1 = Errore presente.
All’accensione per default viene caricato il valore zero.
st_warningFNessuna condizioneRdStatus of camming device warning
(0÷1)
Indica lo stato di warning nel device CAMMING3.
Per la decodifica del warning si deve fare riferimento alla variabile wrncode ed wrnvalue.
0 = Warning non presente.
1 = Warning presente.
All’accensione per default viene caricato il valore zero.

1.10.7 Limitazioni del device

  1. Non è possibile mettere in sequenza più di 7 settori a campionamento zero.
  2. Non è possibile mettere in sequenza più di 3 settori di aggiornamento conteggio.
  3. Con i parametri:
    pulse = 999999
    measure = 934
    maxvel = 999999
    unitvel = 0
    decpt = 3
    Si stabiliscono le condizioni per creare degli overflow nei calcoli dei settori 150, 151, 152 e 153.
  4. Durante l’esecuzione della camma (st_camex = 1), non è possibile cambiare il settore in esecuzione e quello eseguito successivamente.
  5. Il device è stato creato per funzionare con il master che si incrementa. E’ possibile eseguire la camma con il master che decrementa sottostando alle seguenti condizioni:
    La camma si ferma rimane in reazione di spazio sul settore precedente se incontra i settori 130, 137, 138, 139, 140, 141, 142, 143, 144, 145, 146, 160. Può eseguire il settore precedente solamente se è già stato eseguito almeno una volta (potrebbe non essere stato eseguito a causa di un jump).
  • Ultima modifica: 2020/07/13 15:02